本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛，具體涉及一種車(chē)輛行駛控制方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，車(chē)輛通過(guò)路口是一個(gè)相對(duì)困難的場(chǎng)景，由于路口車(chē)輛行駛情況復(fù)雜，可用于車(chē)輛行駛控制的特征較少，同時(shí)因?yàn)檎趽趸蛘叨嗦窂叫?yīng)，導(dǎo)致rtk(realtime?kinematic，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位)或者gnss(global?navigation?satellite?system，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))信號(hào)不好的限制，車(chē)輛行駛控制難度很大。

2、在相關(guān)方案中，使用imu(inertial?measurement?unit，慣性測(cè)量單元)和輪速計(jì)采集車(chē)輛數(shù)據(jù)進(jìn)行航跡推算的方法通過(guò)路口。然而這種方法通過(guò)路口的效果差，車(chē)輛通過(guò)路口后會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)車(chē)道或者橫向跳動(dòng)的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的目的是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足提出的一種車(chē)輛行駛控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。

2、本申請(qǐng)的第一方面提出了一種車(chē)輛行駛控制方法，所述方法包括：

3、獲取車(chē)輛所在車(chē)道的地圖數(shù)據(jù)，獲取所述車(chē)輛的視覺(jué)感知結(jié)果；

4、根據(jù)所述視覺(jué)感知結(jié)果和所述地圖數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛的行駛約束信息；

5、基于所述行駛約束信息控制所述車(chē)輛通過(guò)所述車(chē)道對(duì)應(yīng)的路口。

6、本申請(qǐng)的第二方面提出了一種車(chē)輛行駛控制裝置，所述裝置包括：

7、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取車(chē)輛所在車(chē)道的地圖數(shù)據(jù)，獲取所述車(chē)輛的視覺(jué)感知結(jié)果；

8、約束模塊，用于根據(jù)所述視覺(jué)感知結(jié)果和所述地圖數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛的行駛約束信息；

9、控制模塊，用于基于所述行駛約束信息控制所述車(chē)輛通過(guò)所述車(chē)道對(duì)應(yīng)的路口。

10、本申請(qǐng)的第三方面提出了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序以實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述方法的步驟。

11、本申請(qǐng)的第四方面提出了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述方法的步驟。

12、基于上述第一方面和第二方面所述的車(chē)輛行駛控制方法及裝置，本申請(qǐng)至少具有如下有益效果或優(yōu)點(diǎn)：

13、在車(chē)輛通過(guò)路口時(shí)，通過(guò)獲取車(chē)輛所在車(chē)道的地圖數(shù)據(jù)，以及車(chē)輛附近環(huán)境的視覺(jué)感知結(jié)果，由于車(chē)輛的視覺(jué)感知結(jié)果會(huì)包含車(chē)輛附近地表上的地面要素，而且地圖數(shù)據(jù)中記錄有車(chē)輛地表上的各種要素，因此根據(jù)視覺(jué)感知結(jié)果和地圖數(shù)據(jù)，可以構(gòu)建出車(chē)輛的行駛約束信息，并利用行駛約束信息來(lái)控制車(chē)輛通過(guò)相應(yīng)的路口。由于車(chē)輛附近環(huán)境的視覺(jué)感知結(jié)果是可以實(shí)時(shí)獲取到的，因此可以不斷地利用視覺(jué)感知結(jié)果和地圖數(shù)據(jù)來(lái)約束車(chē)輛行駛，完成車(chē)輛位置的不斷糾正，保證車(chē)輛正確通過(guò)路口，提升車(chē)輛自動(dòng)通過(guò)路口的能力。

14、上述說(shuō)明僅是本申請(qǐng)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請(qǐng)的技術(shù)手段，可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請(qǐng)的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.一種車(chē)輛行駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述視覺(jué)感知結(jié)果和所述地圖數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛的行駛約束信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述地圖數(shù)據(jù)中確定與所述地面要素信息表示的地面要素匹配的地圖要素，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地面要素與獲取的地圖要素之間的距離，確定匹配的地圖要素，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個(gè)感知點(diǎn)與獲取的地圖要素之間的距離確定匹配的地圖要素，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述地面要素信息和匹配到的地圖要素的地圖數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛的行駛約束信息，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定所述地面要素信息表示的地面要素的目標(biāo)權(quán)重，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車(chē)輛的視覺(jué)感知結(jié)果，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種車(chē)輛行駛控制方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：獲取車(chē)輛所在車(chē)道的地圖數(shù)據(jù)，獲取車(chē)輛的視覺(jué)感知結(jié)果；根據(jù)視覺(jué)感知結(jié)果和地圖數(shù)據(jù)確定車(chē)輛的行駛約束信息；基于行駛約束信息控制車(chē)輛通過(guò)車(chē)道對(duì)應(yīng)的路口。由于車(chē)輛的視覺(jué)感知結(jié)果會(huì)包含車(chē)輛附近地表上的地面要素，而且地圖數(shù)據(jù)中記錄有車(chē)輛地表上的各種要素，因此根據(jù)視覺(jué)感知結(jié)果和地圖數(shù)據(jù)，可以構(gòu)建出車(chē)輛的行駛約束信息，并利用行駛約束信息來(lái)控制車(chē)輛通過(guò)相應(yīng)的路口。由于車(chē)輛附近環(huán)境的視覺(jué)感知結(jié)果是可以實(shí)時(shí)獲取到的，因此可以不斷地利用視覺(jué)感知結(jié)果和地圖數(shù)據(jù)來(lái)約束車(chē)輛行駛，完成車(chē)輛位置的不斷糾正，保證車(chē)輛正確通過(guò)路口，提升車(chē)輛自動(dòng)通過(guò)路口的能力。

技術(shù)研發(fā)人員：蔡航航,呂帥,柏俊名
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州輕舟智航智能技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19