在一些實施例中，本發(fā)明涉及一種通過考慮騰空的后方停車位來提供自主停車輔助的方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、本部分中的陳述僅提供與本發(fā)明相關(guān)的背景信息，并不一定構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

2、遠程駐車輔助系統(tǒng)(rpp)是一種允許駕駛員通過車外遙控來停車和開走車輛的停車便利功能。

3、使用安裝在車輛上的廣角攝像頭、雷達傳感器、激光雷達傳感器、超聲波傳感器等，rpp系統(tǒng)可以實時檢測車輛的駕駛狀況、停車環(huán)境和危險。

4、此外，基于停車場的精確地圖，rpp系統(tǒng)可以生成從設(shè)置在停車場中的遠程自主停車區(qū)到目標(biāo)停車區(qū)域的行駛路徑，并控制停車場中無人駕駛。

5、圖1是示出傳統(tǒng)rpp系統(tǒng)的操作的圖，圖2是示出在本車100正在搜索停車位的同時，由于現(xiàn)有停放車輛離開車輛(例如本車100)后方停車位而使得新的停車位可用的情況的圖。

6、如圖1所示，當(dāng)本車100在到達遠程自主停車區(qū)110時激活本車內(nèi)部rpp功能時，傳統(tǒng)的rpp系統(tǒng)通過使用諸如廣角攝像頭101、激光雷達傳感器102等的各種車輛傳感器來執(zhí)行停車位搜索。

7、當(dāng)搜索并在最近的空停車位中停車時，傳統(tǒng)的rpp系統(tǒng)在使本車100向前行進的同時搜索本車100前方的空停車位，并且當(dāng)傳統(tǒng)的rpp系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)空的第一停車位111時，其自動將本車100停放在第一停車位111中。

8、然而，如圖2所示，可能存在這樣的情況：當(dāng)現(xiàn)有停放車輛離開現(xiàn)在位于本車100后面的第二停車位112時，本車100已經(jīng)經(jīng)過第二停車位112并且即將經(jīng)過帶星號的第一點210。

9、利用傳統(tǒng)的rpp系統(tǒng)，即使當(dāng)?shù)诙＼囄?12改變?yōu)榭赏＼嚑顟B(tài)(即，該停車位可以停車的狀態(tài))時，在第一點210處也沒有可用的功能來檢測這種變化并自動停放本車100。

10、找到比第二停車位112更遠的第一停車位111并將本車100停放在更遠的第一車位111中不僅是低效的，而且駕駛員也想停放在第二車位112中的可能性很高。因此，需要一種改進的自主停車輔助方法來將本車100移動到第二停車位112，并將本車100停放在那里。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、根據(jù)至少一個實施例，本發(fā)明提供了一種用于自主停車輔助的裝置包括：范圍設(shè)置單元、后方環(huán)境檢測單元和自動停車控制單元。范圍設(shè)置單元被配置為用于確定與在停車場中執(zhí)行本車停車的目標(biāo)停車位有關(guān)的信息。后方環(huán)境檢測單元被配置為檢測位于本車后面的后方停車位中的現(xiàn)有停放車輛是否離開。自動停車控制單元被配置為基于與目標(biāo)停車位相關(guān)的信息以及現(xiàn)有停放車輛是否離開來控制本車停車。

2、根據(jù)另一個實施例，本發(fā)明提供了一種用于自主停車輔助的方法，包括：執(zhí)行范圍設(shè)置以確定與在停車場中執(zhí)行本車停車的目標(biāo)停車位有關(guān)的信息，執(zhí)行后方環(huán)境檢測以檢測位于本車后面的后方停車位中的現(xiàn)有停放車輛是否離開，以及執(zhí)行自動停車控制以基于與目標(biāo)停車位相關(guān)的信息以及現(xiàn)有停放車輛是否離開來控制本車停車。

技術(shù)特征：

1.一種用于自主停車輔助的裝置，所述裝置包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述自動停車控制單元響應(yīng)于在搜索所述至少一個候選停車位的同時檢測到所述現(xiàn)有停放車輛離開，通過考慮所述搜索范圍以及與所述后方停車位相關(guān)的信息來控制本車停車。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述自動停車控制單元響應(yīng)于檢測到所述現(xiàn)有停放車輛離開，接收本車的駕駛員關(guān)于是否將所述后方停車位確定為所述目標(biāo)停車位的選擇，并基于駕駛員的選擇來控制本車停車。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述自動停車控制單元響應(yīng)于檢測到所述現(xiàn)有停放車輛離開，向本車的駕駛員提供后方停車位檢測警報。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其中，所述自動停車控制單元顯示所述后方停車位的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述后方環(huán)境檢測單元通過考慮所述現(xiàn)有停放車輛的大小和所述現(xiàn)有停放車輛的行駛方向來檢測所述現(xiàn)有停放車輛是否正在離開。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述自動停車控制單元響應(yīng)于檢測到從本車后面接近所述后方停車位的尾隨車輛，針對所述后方停車位確定本車和所述尾隨車輛之間的停車優(yōu)先級，并根據(jù)所述停車優(yōu)先級控制本車停車。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述自動停車控制單元基于所述尾隨車輛的速度、所述尾隨車輛的行駛方向以及所述尾隨車輛與所述后方停車位之間的距離來確定所述停車優(yōu)先級。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述自動停車控制單元根據(jù)從控制中心接收到的所述后方停車位的停車優(yōu)先級信息來控制本車停車。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述自動停車控制單元響應(yīng)于檢測到從本車后面接近所述后方停車位的尾隨車輛，在外部顯示本車停車意圖的指示。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其中，所述自動停車控制單元向本車的后方地面表面照射指示本車停車意圖和停車方向的光。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述自動停車控制單元響應(yīng)于檢測到從本車后面接近所述后方停車位的尾隨車輛，基于生成警告聲音、照射遠光和所述尾隨車輛的接近速度中的至少一個來確定所述尾隨車輛對所述后方停車位的停車意圖。

15.一種用于自主停車輔助的方法，所述方法包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中，響應(yīng)于在搜索所述至少一個候選停車位的同時檢測到所述現(xiàn)有停放車輛離開，通過考慮所述搜索范圍以及與所述后方停車位相關(guān)的信息來執(zhí)行對本車停車的控制。

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，通過響應(yīng)于檢測到所述現(xiàn)有停放車輛離開向本車的駕駛員提供后方停車位檢測警報來執(zhí)行對本車停車的控制。

18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中，通過考慮所述現(xiàn)有停放車輛的大小和所述現(xiàn)有停放車輛的行駛方向來檢測所述現(xiàn)有停放車輛是否正在離開來執(zhí)行檢測。

19.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中，控制本車停車包括：在基于所述搜索范圍搜索所述至少一個候選停車位的同時生成包括本車周圍的停車位的位置信息和占用狀態(tài)的停車位地圖，并且

20.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中，控制本車停車包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供考慮可用后方停車位的用于自主停車輔助的方法和裝置。用于自主停車輔助的裝置包括：范圍設(shè)置單元，用于確定與在停車場中執(zhí)行本車停車的目標(biāo)停車位有關(guān)的信息、后方環(huán)境檢測單元，用于檢測位于本車后面的后方停車位中的現(xiàn)有停放車輛是否離開；以及自動停車控制單元，用于基于與目標(biāo)停車位相關(guān)的信息以及現(xiàn)有停放車輛是否離開來控制本車停車。

技術(shù)研發(fā)人員：姜旼澈,金仁默,張?zhí)?zhèn),梁俊鎬
受保護的技術(shù)使用者：現(xiàn)代自動車株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9