本公開涉及一種用于智能物流車輛的無人充電裝置，并且更特別地，涉及一種用于智能物流車輛的、能夠通過對充電終端的形狀修改來補償移動機器人執(zhí)行對接時移動機器人的位置誤差的無人充電裝置。

背景技術(shù)：

1、智能物流車輛不僅被引入一般物流倉庫和工廠中，而且還被引入使用各種零件制造不同規(guī)格的物品的智能工廠中，以用于靈活高效地供應(yīng)和運輸零件等。

2、這種智能物流車輛的概念包括自主移動機器人(amr)、自動引導(dǎo)車(agv)、自動引導(dǎo)叉車等。這種智能物流車輛可以在控制系統(tǒng)的控制下執(zhí)行運動和任務(wù)。

3、在智能物流車輛之中的自主移動車輛中，主要采用電池作為驅(qū)動電源。傳統(tǒng)地，在大多數(shù)自主移動車輛中，電池的更換是通過直接更換的方式進行的。然而，手動更換電池存在不便。為了消除這種不便，近年來，主要使用自動充電系統(tǒng)，其中移動機器人自主地移動到安裝在特定位置的充電體并執(zhí)行電池的連接和充電。

4、然而，僅通過移動機器人的驅(qū)動控制來實現(xiàn)移動機器人的充電器與充電終端的精確對接，需要非常復(fù)雜的控制。由于該原因，移動機器人的制造成本增加。因此，在實際情況下，主要采用機械導(dǎo)向或設(shè)計來輔助與充電體的對接。然而，在這種情況下，充電終端本身被設(shè)計為角度可調(diào)整，并且由此，存在充電終端結(jié)構(gòu)復(fù)雜、耐久性差且需要維護和修理的問題。

5、在本節(jié)中公開的上述內(nèi)容僅用于增強對本公開的一般背景的理解，而不應(yīng)視為承認(rèn)或以任何形式暗示該內(nèi)容形成本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的相關(guān)技術(shù)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、需要一種方案，其能夠通過充電終端的形狀修改來減少移動機器人執(zhí)行對接時移動機器人的位置誤差，而無需在移動機器人與充電終端對接時調(diào)整充電終端本身的角度。

2、因此，鑒于上述問題而提出本公開，并且本公開的目的在于提供一種能夠通過充電終端的形狀修改來補償移動機器人執(zhí)行對接時移動機器人的位置誤差的用于智能物流車輛的無人充電裝置。

3、本公開不限于上述目的，并且本領(lǐng)域普通技術(shù)人員根據(jù)以下的具體實施方式應(yīng)更加清楚地理解本公開尚未描述的其他目的。

4、根據(jù)本公開的一方面，可以通過提供一種用于智能物流車輛的無人充電裝置來實現(xiàn)上述和其他目的，該無人充電裝置包括被配置為使得移動機器人能夠?qū)硬⒕哂袃?nèi)部空間的充電體。無人充電裝置還包括充電終端單元，該充電終端單元插入到充電體的內(nèi)部空間中并且在其前側(cè)具有前支撐件。充電終端單元被配置為能夠?qū)σ苿訖C器人充電。當(dāng)移動機器人響應(yīng)于接收到充電請求而接近充電體時，移動機器人的感測單元由前支撐件支撐，從而使移動機器人調(diào)整位置。在移動機器人的位置調(diào)整狀態(tài)下執(zhí)行移動機器人與充電終端單元的對接。

5、充電體可以包括被配置為識別移動機器人的位置的位置識別器。位置識別器可以識別移動機器人的感測單元，從而識別移動機器人的位置。

6、充電體可以包括被配置為顯示狀態(tài)信息的顯示器，該狀態(tài)信息包括充電體的操作狀態(tài)信息或移動機器人的充電狀態(tài)中的至少一個。

7、充電體可以包括形成在充電體的底表面處的防滑片。防滑片向外(即向前)延伸并被配置為防止移動機器人滑動。當(dāng)移動機器人響應(yīng)于接收到充電請求而接近充電體時，防滑片可以感測移動機器人是否安全就位。

8、前支撐件可以具有隨著前支撐件在充電體的內(nèi)部空間中沿向內(nèi)方向延伸而橫截面積逐漸增大的錐形形狀。

9、前支撐件可以具有錐形形狀，并且移動機器人的感測單元可以具有倒錐形形狀，使得感測單元在由具有錐形形狀的前支撐件支撐的狀態(tài)下調(diào)整位置。

10、充電終端單元可以在充電體的內(nèi)部空間中與充電體間隔開，從而形成間隙。當(dāng)移動機器人的感測單元由前支撐件支撐時，充電終端單元可以沿支撐方向朝間隙傾斜，從而使得移動機器人能夠調(diào)整位置。

11、無人充電裝置可以進一步包括蓋，該蓋附接到充電體的前表面并在充電體的中心部分處敞開，使得該蓋設(shè)置在充電終端單元的外部。蓋可以調(diào)整充電終端單元的傾斜位置。

12、無人充電裝置可以進一步包括設(shè)置在前支撐件后方的后支撐件。當(dāng)移動機器人的感測單元由前支撐件支撐時，后支撐件可以與充電終端單元一起移動到間隙。

13、后支撐件可以具有隨著后支撐件在充電體的內(nèi)部空間中沿向外方向延伸而橫截面積逐漸增大的錐形形狀。

14、無人充電裝置可以進一步包括壓縮彈簧，該壓縮彈簧設(shè)置在前支撐件的后方并沿充電終端單元的前后方向彈性支撐，以沿向前的方向推動充電終端單元。壓縮彈簧可以用于減輕移動機器人與充電終端單元對接期間產(chǎn)生的沖擊。

15、充電終端單元可以包括被配置為負責(zé)充電體的控制器局域網(wǎng)(can)通信的通信終端。通信終端可以基于can通信來監(jiān)控移動機器人的充電狀態(tài)。

16、可以基于通信終端監(jiān)控的移動機器人的充電狀態(tài)來確定移動機器人的充電的開始和結(jié)束。

17、通信終端可以包括具有突出形狀的端部，并且當(dāng)移動機器人與充電體對接時，通信終端的端部可以與移動機器人的前表面緊密接觸。

18、無人充電裝置可以進一步包括設(shè)置在通信終端上方同時與通信終端間隔開的電源終端。當(dāng)移動機器人與充電終端單元對接時，電源終端可以能夠?qū)σ苿訖C器人充電。

19、根據(jù)如上所述的本公開的各種實施例，可以通過修改充電終端單元的形狀來補償移動機器人的位置誤差，并且由此，可以有效地實現(xiàn)無人操作。

20、另外，防止了充電終端單元和移動機器人的觸點之間的錯誤，并且由此，可以最大程度地減少諸如發(fā)熱、火災(zāi)和充電效率下降的問題。

21、本公開的實施例的效果不限于上述效果，并且本領(lǐng)域普通技術(shù)人員根據(jù)以下描述和附圖可以容易地理解本文未描述的其他效果。

技術(shù)特征：

1.一種用于智能物流車輛的無人充電裝置，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人充電裝置，其中：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人充電裝置，其中所述充電體包括顯示器，所述顯示器顯示狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括所述充電體的操作狀態(tài)信息或所述移動機器人的充電狀態(tài)中的至少一個。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人充電裝置，其中：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人充電裝置，其中所述前支撐件具有隨著所述前支撐件在所述充電體的內(nèi)部空間中沿向內(nèi)方向延伸而橫截面積逐漸增大的錐形形狀。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人充電裝置，其中所述前支撐件具有錐形形狀，并且所述移動機器人的感測單元具有倒錐形形狀，使得所述感測單元在由具有所述錐形形狀的前支撐件支撐的狀態(tài)下調(diào)整位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人充電裝置，其中：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人充電裝置，進一步包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人充電裝置，進一步包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的無人充電裝置，其中所述后支撐件具有隨著所述后支撐件在所述充電體的內(nèi)部空間中沿向外方向延伸而橫截面積逐漸增大的錐形形狀。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的無人充電裝置，進一步包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人充電裝置，其中：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的無人充電裝置，其中基于所述通信終端監(jiān)控的所述移動機器人的充電狀態(tài)來確定所述移動機器人的充電的開始和結(jié)束。

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的無人充電裝置，其中所述通信終端包括具有突出形狀的端部，并且在所述移動機器人與所述充電體對接時，所述通信終端的端部與所述移動機器人的前表面緊密接觸。

15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的無人充電裝置，進一步包括：

16.一種用于智能物流車輛的無人充電方法，所述智能物流車輛包括能夠與移動機器人對接并具有內(nèi)部空間的充電體，所述智能物流車輛還包括插入所述充電體的內(nèi)部空間并且在前側(cè)具有前支撐件的充電終端單元，所述充電終端單元能夠?qū)λ鲆苿訖C器人充電，所述無人充電方法包括：

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的無人充電方法，其中調(diào)整所述移動機器人的位置包括：在所述充電體的內(nèi)部空間中將所述充電終端單元與所述充電體間隔開，從而形成間隙；以及當(dāng)所述移動機器人的感測單元由所述前支撐件支撐時，將所述充電終端單元沿所述移動機器人的感測單元的支撐方向傾斜，以將所述充電終端單元移動到所述間隙，從而調(diào)整所述移動機器人的位置。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種用于智能物流車輛的無人充電裝置及方法。該無人充電裝置包括：充電體，被配置為使移動機器人能夠與其對接并具有內(nèi)部空間；以及充電終端單元，插入到充電體的內(nèi)部空間中并在其前側(cè)具有前支撐件，充電終端單元被配置為能夠?qū)σ苿訖C器人充電。當(dāng)移動機器人響應(yīng)于接收到充電請求而接近充電體時，移動機器人的感測單元由前支撐件支撐，從而使移動機器人調(diào)整位置。在移動機器人的位置調(diào)整狀態(tài)下執(zhí)行移動機器人與充電終端單元的對接。

技術(shù)研發(fā)人員：李承燁,千周永,李哈娜,白判根,李在建,崔智桓,任正赫,金鐘佑,金明秀
受保護的技術(shù)使用者：現(xiàn)代自動車株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/26