本發(fā)明的實施方式涉及車輛控制裝置。

背景技術(shù)：

1、以往在用于車輛的乘坐舒適性、操縱穩(wěn)定性等的設(shè)備控制中，通過由駕駛員、同乘者等利用者對開關(guān)操作等的手動操作，來實現(xiàn)舒適、正常、運(yùn)動等控制模式的切換。另外，在現(xiàn)有技術(shù)中，在車輛行駛中，基于上下加速度傳感器、車高傳感器等各種車載傳感器的檢測值，來進(jìn)行乘坐舒適性、操縱穩(wěn)定性等各種設(shè)備的控制，以便車輛特性最佳。

2、專利文獻(xiàn)1：日本特開2013-147114號公報

3、然而，在這樣的現(xiàn)有技術(shù)中，以利用者的視覺、感覺的判斷并通過手動操作來進(jìn)行控制模式的切換，所以對于利用者而言操作變得繁瑣，給兩者帶來負(fù)擔(dān)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、實施方式的車輛控制裝置具備：解析部，其根據(jù)由拍攝車輛的行進(jìn)方向的路面的拍攝裝置拍攝的拍攝圖像來解析路面狀況；切換部，其根據(jù)上述路面狀況、以及基于車載傳感器的檢測信息的車輛特性，來切換表示與上述車輛的行駛有關(guān)的控制等級的控制模式；以及控制部，其以被切換后的上述控制模式來控制上述車輛。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一個例子，能夠根據(jù)路面狀況并基于車輛特性切換為最佳的控制模式，能夠減輕利用者的負(fù)擔(dān)。另外，根據(jù)該結(jié)構(gòu)，如車輛是自動駕駛車輛的情況那樣，即使在沒有駕駛員且乘車人員無法掌握路面狀況的情況下，也能夠根據(jù)路面的起伏狀態(tài)并基于車輛特性切換為最佳的控制模式，方便乘車人員。

2、另外，在實施方式的車輛控制裝置中，上述車輛特性包含基于由作為上述車載傳感器的加速度傳感器檢測出的上下加速度、左右加速度或者前后加速度或者由作為上述車載傳感器的車高傳感器檢測出的車輛的車高的、與上述車輛的垂蕩有關(guān)的特性、與側(cè)傾有關(guān)的特性或者與俯仰有關(guān)的特性。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一個例子，能夠根據(jù)路面狀況，并基于車輛的垂蕩、側(cè)傾或者俯仰的特性，切換為最佳的控制模式，能夠進(jìn)一步減輕利用者的負(fù)擔(dān)。

3、另外，在實施方式的車輛控制裝置中，上述解析部作為上述路面狀況，將上述路面的起伏狀態(tài)決定為粗糙、通常、平坦中的任一個，上述切換部基于上述路面的起伏狀態(tài)和上述車輛特性，在作為上述等級的控制強(qiáng)度不同的多個模式之間切換上述控制模式。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一個例子，能夠根據(jù)路面狀況并基于車輛特性切換為最佳的控制模式，能夠進(jìn)一步減輕利用者的負(fù)擔(dān)。

4、另外，在實施方式的車輛控制裝置中，與上述路面狀況和上述車輛特性對應(yīng)的上述控制模式被預(yù)先決定，上述切換部切換為與上述路面狀況和上述車輛特性對應(yīng)而決定的上述控制模式。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一個例子，若在出廠前預(yù)先求出車輛特性，則不需要在出廠的車輛搭載用于求出車輛特性的車載傳感器，所以能夠?qū)崿F(xiàn)車輛的搭載空間、車輛的制造成本的減少。

5、另外，在實施方式的車輛控制裝置中，還具備學(xué)習(xí)部，其在上述車輛行駛中，輸入并學(xué)習(xí)上述路面狀況和上述檢測信息，改變對基于上述路面狀況和上述檢測信息的上述車輛特性而預(yù)先決定的控制模式，上述切換部切換為改變后的上述控制模式。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一個例子，能夠在車輛行駛中動態(tài)地進(jìn)行切換控制模式的閾值的改變，所以能夠根據(jù)路面狀況切換為最佳的控制模式，能夠進(jìn)一步減輕利用者的負(fù)擔(dān)。

6、另外，在實施方式的車輛控制裝置中，上述切換部根據(jù)上述路面狀況和上述車輛的速度來計算上述路面的起伏狀態(tài)的頻率，并基于計算出的上述頻率和上述車輛特性，來切換上述控制模式。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一個例子，能夠根據(jù)路面的起伏狀態(tài)并基于車輛特性切換為更佳的控制模式，能夠進(jìn)一步減輕利用者的負(fù)擔(dān)。

7、另外，在實施方式的車輛控制裝置中，上述切換部還根據(jù)上述路面狀況、以及基于由上述路面狀況產(chǎn)生的聲音的上述車輛特性，來切換上述控制模式。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一個例子，能夠更高精度地進(jìn)行路面狀況的識別，所以能夠根據(jù)路面狀況并基于車輛特性切換為更佳的控制模式，能夠更準(zhǔn)確地減輕利用者的負(fù)擔(dān)。

8、另外，在實施方式的車輛控制裝置中，上述控制部具備執(zhí)行上述車輛的懸掛的衰減力控制的衰減力控制部，上述切換部基于上述路面的起伏狀態(tài)和上述車輛特性，在由上述衰減力控制部以通常的強(qiáng)度進(jìn)行上述衰減力控制的正常模式、以比上述正常模式軟的強(qiáng)度進(jìn)行上述衰減力控制的舒適模式、以及以比上述正常模式硬的強(qiáng)度進(jìn)行上述衰減力控制的運(yùn)動模式之間切換上述控制模式。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一個例子，能夠根據(jù)路面狀況并基于車輛特性切換為最佳的控制模式，能夠減輕利用者的負(fù)擔(dān)。

9、另外，在實施方式的車輛控制裝置中，上述切換部還根據(jù)上述路面狀況、以及基于上述懸掛的減震器的桿的加速度或者上述懸掛的彈簧上加速度或者彈簧下加速度的上述車輛特性，來切換上述控制模式。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一個例子，能夠更高精度地進(jìn)行路面狀況的識別，所以能夠根據(jù)路面狀況并基于車輛特性切換為更佳的控制模式，能夠更準(zhǔn)確地減輕利用者的負(fù)擔(dān)。

10、另外，在實施方式的車輛控制裝置中，述控制部具備執(zhí)行上述車輛的懸掛的彈簧常數(shù)切換控制的彈簧常數(shù)切換控制部，上述切換部基于上述路面的起伏狀態(tài)和上述車輛特性，在由上述彈簧常數(shù)切換控制部以通常的強(qiáng)度進(jìn)行上述彈簧常數(shù)切換控制的正常模式、以比上述正常模式軟的強(qiáng)度進(jìn)行上述彈簧常數(shù)切換控制的舒適模式、以及以比上述正常模式硬的強(qiáng)度進(jìn)行上述彈簧常數(shù)切換控制的運(yùn)動模式之間切換上述控制模式。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一個例子，能夠根據(jù)路面狀況并基于車輛特性切換為最佳的控制模式，能夠減輕利用者的負(fù)擔(dān)。

11、另外，在實施方式的車輛控制裝置中，上述控制部具備執(zhí)行上述車輛的轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制的轉(zhuǎn)向控制部，上述切換部基于上述路面的起伏狀態(tài)和上述車輛特性，在由上述轉(zhuǎn)向控制部將上述轉(zhuǎn)向控制的控制增益設(shè)定為通常等級的正常模式、將上述控制增益設(shè)定為比上述正常模式低的舒適模式、以及將上述控制增益設(shè)定為比上述正常模式高的運(yùn)動模式之間切換上述控制模式。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一個例子，能夠根據(jù)路面狀況并基于車輛特性切換為最佳的控制模式，能夠減輕利用者的負(fù)擔(dān)。

12、另外，在實施方式的車輛控制裝置中，上述控制部具備執(zhí)行上述車輛的穩(wěn)定器控制的穩(wěn)定器控制部，上述切換部基于上述路面的起伏狀態(tài)和上述車輛特性，在由上述穩(wěn)定器控制部以通常的強(qiáng)度進(jìn)行上述穩(wěn)定器控制的正常模式、以比正常模式軟的強(qiáng)度進(jìn)行上述穩(wěn)定器控制的舒適模式、以及以正常模式硬的強(qiáng)度進(jìn)行上述穩(wěn)定器控制的運(yùn)動模式之間切換上述控制模式。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，作為一個例子，能夠根據(jù)路面狀況并基于車輛特性切換為最佳的控制模式，能夠減輕利用者的負(fù)擔(dān)。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制裝置，其具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛控制裝置，其中，

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

11.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

12.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及車輛控制裝置。在車輛控制裝置中，具備根據(jù)由拍攝車輛的行進(jìn)方向的路面的拍攝裝置拍攝的拍攝圖，來像解析路面狀況的解析部；根據(jù)路面狀況、以及基于車載傳感器的檢測信息的車輛特性，來切換表示與車輛的行駛有關(guān)的控制等級的控制模式的切換部；以及以被切換后的控制模式來控制車輛的控制部。

技術(shù)研發(fā)人員：山田一二,加藤彰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會社愛信
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10