本發(fā)明涉及具備全方向車輪的行駛裝置。

背景技術(shù)：

1、以往，已知有具備麥克納姆輪或全向輪等全方向車輪的可全方向移動的行駛裝置。該行駛裝置具有：行駛裝置主體；設(shè)置于行駛裝置主體的多個(一般為四輪)的全方向車輪；對各全方向車輪分別獨(dú)立地進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動裝置；以及對各驅(qū)動裝置進(jìn)行控制的控制裝置，該行駛裝置能夠通過對各全方向車輪分別獨(dú)立地進(jìn)行驅(qū)動控制來進(jìn)行各種行駛，例如：向包括前后方向、左右方向及斜向在內(nèi)的任意方向移動或進(jìn)行回轉(zhuǎn)等。

2、然而，若行駛地面即行駛裝置所行駛的地面上存在凹凸，則多個全方向車輪中的部分全方向車輪會從行駛地面離開，有可能發(fā)生行駛裝置向未預(yù)期的方向行駛等情況，導(dǎo)致行駛變得不穩(wěn)定。因此，已采用將全方向車輪經(jīng)由懸架設(shè)置于行駛裝置主體，使全方向車輪能夠相對于行駛裝置主體在上下方向上移動的方式，來使得全方向車輪跟隨行駛地面的凹凸，從而使得所有的全方向車輪保持始終與行駛地面接觸的狀態(tài)(例如專利文獻(xiàn)1)。

3、另外，還可以考慮在行駛裝置上設(shè)置lidar(light?detection?and?ranging，激光雷達(dá))等傳感器，掌握行駛裝置周邊的情況的同時自主地進(jìn)行行駛控制。行駛裝置對預(yù)先給予的與地圖、障礙物等有關(guān)的信息、以及通過傳感器檢測到或測定到的與存在于行駛裝置周邊的障礙物等有關(guān)的信息進(jìn)行比較，掌握本車的位置的同時沿著規(guī)定的路徑自主地行駛。

4、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

5、專利文獻(xiàn)

6、專利文獻(xiàn)1：日本特開2020-189564號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的問題

2、在上述專利文獻(xiàn)1記載的行駛裝置中，各懸架的收縮量根據(jù)搬運(yùn)的貨物的有無和貨物的重量而不同，隨之發(fā)生車高的變化。另外，若由于貨物等而作用于各懸架上的負(fù)荷互不相同(變得不均等)，則有時行駛裝置主體的姿勢發(fā)生傾斜。而且，若行駛裝置主體的姿勢傾斜，則有可能失去行駛裝置的重量平衡，導(dǎo)致行駛變得不穩(wěn)定。另外，在行駛裝置主體設(shè)置有自主行駛用的傳感器的情況下，若行駛裝置主體的車高或姿勢發(fā)生變化，則有可能設(shè)置于行駛裝置主體的傳感器的高度或測定軸發(fā)生變化，從而導(dǎo)致與存在于行駛裝置周邊的障礙物等有關(guān)的測定結(jié)果產(chǎn)生誤差。

3、本發(fā)明的目的在于提供如下的行駛裝置，該行駛裝置具備帶懸架的全方向車輪，且能夠始終將其主體的車高和姿勢保持在恒定狀態(tài)，而不會相對于行駛地面傾斜。

4、解決問題的方案

5、為了實(shí)現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明的行駛裝置具備：載置部，用于載置貨物；以及全方向車輪，經(jīng)由懸架設(shè)置于所述載置部，且以能夠相對于所述載置部在上下方向上相對移動的方式設(shè)置，其中，所述懸架中設(shè)置有止動件，所述止動件在未裝載貨物的無負(fù)載的狀態(tài)下將所述全方向車輪按壓于行駛地面，并且，對所述載置部與所述全方向車輪之間的相對距離進(jìn)行限制，使得所述相對距離不會變得小于所述無負(fù)載的狀態(tài)下的所述相對距離。

6、另外，本發(fā)明的行駛裝置還具備測定所述行駛裝置的周圍的情況的傳感器。

7、另外，本發(fā)明的行駛裝置中，所述懸架具有：支撐部件，以使所述全方向車輪能夠旋轉(zhuǎn)的方式支撐所述全方向車輪；連結(jié)機(jī)構(gòu)，以使所述支撐部件能夠相對于所述行駛裝置的主體相對移動的方式將所述支撐部件連結(jié)于所述行駛裝置的主體；以及施力部件，向遠(yuǎn)離所述行駛裝置的主體的方向?qū)λ鲋尾考┝?，所述止動件是設(shè)置于所述支撐部件且與所述行駛裝置主體抵接的止動部件。

8、發(fā)明效果

9、根據(jù)本發(fā)明，由于懸架的止動件始終與行駛裝置主體抵接，因此能夠?qū)⑿旭傃b置主體相對于行駛地面的姿勢保持在恒定狀態(tài)。

技術(shù)特征：

1.一種行駛裝置，其具備：載置部，用于載置貨物；以及全方向車輪，經(jīng)由懸架設(shè)置于所述載置部，且以能夠相對于所述載置部在上下方向上相對移動的方式設(shè)置，所述行駛裝置的特征在于，

2.如權(quán)利要求1所述的行駛裝置，其中，

3.如權(quán)利要求1所述的行駛裝置，其中，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種行駛裝置，該行駛裝置具備：載置部，用于載置貨物；以及全方向車輪，經(jīng)由懸架設(shè)置于所述載置部，且以能夠相對于所述載置部在上下方向上相對移動的方式設(shè)置，其中，在所述懸架中設(shè)置有止動件，所述止動件在未裝載貨物的無負(fù)載的狀態(tài)下將所述全方向車輪按壓于行駛地面，并且，對所述載置部與所述全方向車輪之間的相對距離進(jìn)行限制，使得所述相對距離不會變得小于所述無負(fù)載的狀態(tài)下的所述相對距離。

技術(shù)研發(fā)人員：大澤宗之
受保護(hù)的技術(shù)使用者：五十鈴自動車株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/26