本申請實施例涉及車輛控制，特別涉及一種車輛的避障方法、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，為了保障行車安全和提高駕駛便利性，在車輛駕駛過程中，需要對車輛進行避障控制，躲避道路中的障礙物。相關(guān)技術(shù)中，對道路中的障礙物進行監(jiān)測，如果檢測到道路中存在路障、路牌或行人等障礙物，對車內(nèi)人員進行提示。

2、在相關(guān)技術(shù)中，容易遺漏道路中的異形障礙物，或者出現(xiàn)對障礙物的類別識別不準確的情況，均會影響車輛即時做出相應的反應，危害駕駛安全。因此，如何對車輛所在道路中的異形障礙物進行監(jiān)測，并且在檢測到異形障礙物時，根據(jù)異形障礙物的類別和特征控制車輛做出對應的調(diào)整，對提高自動駕駛的可靠性和安全性很重要。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供了一種車輛的避障方法、裝置及存儲介質(zhì)，可用于提高自動駕駛的可靠性和安全性。所述技術(shù)方案如下：

2、一方面，本申請實施例提供了一種車輛的避障方法，所述方法包括：

3、采集車輛所在道路行駛方向的圖像和雷達檢測結(jié)果，所述雷達檢測結(jié)果用于指示所述車輛前方第一距離內(nèi)是否存在障礙物；

4、通過障礙物識別模型對所述車輛所在道路行駛方向的圖像進行檢測，得到圖像檢測結(jié)果，所述圖像檢測結(jié)果用于指示所述車輛前方第二距離內(nèi)是否存在所述障礙物、所述障礙物的類型和所述障礙物的特征；

5、響應于所述雷達檢測結(jié)果指示所述車輛前方第一距離內(nèi)存在所述障礙物或所述圖像檢測結(jié)果指示所述車輛前方第二距離內(nèi)存在所述障礙物中的至少一種，基于所述障礙物的類型和所述障礙物的特征確定第一檢測結(jié)果，所述第一檢測結(jié)果用于指示所述障礙物是否需要避讓；

6、響應于所述第一檢測結(jié)果指示所述障礙物需要避讓，預測所述障礙物的將來運動軌跡；

7、基于所述障礙物的將來運動軌跡確定第二檢測結(jié)果，所述第二檢測結(jié)果用于指示是否需要調(diào)整車輛避讓障礙物；

8、響應于所述第二檢測結(jié)果指示需要調(diào)整車輛避讓障礙物，基于所述障礙物的將來運動軌跡調(diào)整車輛的行駛狀態(tài)。

9、另一方面，提供了一種車輛的避障裝置，所述裝置包括：

10、采集模塊，用于采集車輛所在道路行駛方向的圖像和雷達檢測結(jié)果，所述雷達檢測結(jié)果用于指示所述車輛前方第一距離內(nèi)是否存在障礙物；

11、檢測模塊，用于通過障礙物識別模型對所述車輛所在道路行駛方向的圖像進行檢測，得到圖像檢測結(jié)果，所述圖像檢測結(jié)果用于指示所述車輛前方第二距離內(nèi)是否存在所述障礙物、所述障礙物的類型和所述障礙物的特征；

12、第一確定模塊，用于響應于所述雷達檢測結(jié)果指示所述車輛前方第一距離內(nèi)存在所述障礙物或所述圖像檢測結(jié)果指示所述車輛前方第二距離內(nèi)存在所述障礙物中的至少一種，基于所述障礙物的類型和所述障礙物的特征確定第一檢測結(jié)果，所述第一檢測結(jié)果用于指示所述障礙物是否需要避讓；

13、預測模塊，用于響應于所述第一檢測結(jié)果指示所述障礙物需要避讓，預測所述障礙物的將來運動軌跡；

14、第二確定模塊，用于基于所述障礙物的將來運動軌跡確定第二檢測結(jié)果，所述第二檢測結(jié)果用于指示是否需要調(diào)整車輛避讓障礙物；

15、調(diào)整模塊，用于響應于所述第二檢測結(jié)果指示需要調(diào)整車輛避讓障礙物，基于所述障礙物的將來運動軌跡調(diào)整車輛的行駛狀態(tài)。

16、另一方面，還提供了一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有至少一條計算機程序，所述至少一條計算機程序由處理器加載并執(zhí)行，以使計算機實現(xiàn)上述任一所述的車輛的避障方法。

17、另一方面，還提供了一種計算機程序產(chǎn)品或計算機程序，所述計算機程序產(chǎn)品或計算機程序包括計算機指令，所述計算機指令存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中。計算機設備的處理器從所述計算機可讀存儲介質(zhì)讀取所述計算機指令，處理器執(zhí)行所述計算機指令，使得所述計算機設備執(zhí)行上述任一所述的車輛的避障方法。

18、本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案至少帶來如下有益效果：

19、本申請通過圖像檢測結(jié)果和雷達檢測結(jié)果判斷車輛前方是否存在障礙物，通過圖像檢測結(jié)果和雷達檢測結(jié)果共同判斷，避免因為異形障礙物的形狀特殊而漏檢的情況，提高障礙物檢測的準確性；響應于雷達檢測結(jié)果為存在障礙物或圖像檢測結(jié)果為存在障礙物中的至少一種，基于障礙物的類型和特征確定障礙物是否需要避讓，從而實現(xiàn)在障礙物的特征達到該類型障礙物需要避讓的要求時，才對該障礙物進行避讓，提高車輛避障的準確性。在確認障礙物需要避讓后，預測所述障礙物的將來運動軌跡，基于障礙物的將來運動軌跡調(diào)整車輛的行駛狀態(tài)避讓障礙物，提高車輛避障控制的靈活性，從而提高自動駕駛的可靠性和安全性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的避障方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物的特征包括所述障礙物的尺寸；所述基于所述障礙物的類型和所述障礙物的特征確定第一檢測結(jié)果，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過障礙物識別模型對所述車輛所在道路行駛方向的圖像進行檢測之前，還包括：建立所述障礙物識別模型，所述障礙物識別模型的輸入為圖像，所述障礙物識別模型的輸出為所述圖像檢測結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預測所述障礙物的將來運動軌跡，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障礙物的將來運動軌跡調(diào)整車輛的行駛狀態(tài)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三檢測結(jié)果調(diào)整所述車輛的行駛狀態(tài)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述計算在所述障礙物到達前提前通過所述位置需要的加速操作之后，還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.一種車輛的避障裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有至少一條計算機程序，所述至少一條計算機程序由處理器加載并執(zhí)行，以使計算機實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一所述的障礙物的檢測方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了車輛的避障方法、裝置及存儲介質(zhì)，屬于車輛控制技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：采集車輛所在道路行駛方向的圖像和雷達檢測結(jié)果；通過障礙物識別模型對車輛所在道路行駛方向的圖像進行檢測，得到圖像檢測結(jié)果；響應于雷達檢測結(jié)果指示車輛前方第一距離內(nèi)存在障礙物或圖像檢測結(jié)果指示車輛前方第二距離內(nèi)存在障礙物中的至少一種，基于障礙物的類型和障礙物的特征確定障礙物是否需要避讓；響應于障礙物需要避讓，預測障礙物的將來運動軌跡；基于障礙物的將來運動軌跡確定是否需要調(diào)整車輛避讓障礙物；響應于需要調(diào)整車輛避讓障礙物，基于障礙物的將來運動軌跡調(diào)整車輛的行駛狀態(tài)。提高車輛避障控制的靈活性，提高自動駕駛的可靠性和安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：陶世龍,施兵,齊紀元
受保護的技術(shù)使用者：奇瑞新能源汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10