本發(fā)明涉及汽車輔助駕駛，尤其涉及一種車輛的車道偏離糾正方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、近年來，車輛的輔助駕駛技術(shù)取得了長(zhǎng)足的發(fā)展，各種輔助駕駛功能為減少交通事故，減輕駕駛員疲勞和提升乘客的乘坐舒適度起到了至關(guān)重要的作用。現(xiàn)有的車道偏離糾正方法在車輛將要偏離本車道時(shí)，直接從駕駛員手中接管方向盤，并規(guī)劃出返回車道中心的期望方向盤轉(zhuǎn)角，根據(jù)期望方向盤轉(zhuǎn)角直接對(duì)車輛進(jìn)行糾正。

2、然而現(xiàn)有的車道偏離糾正方法，僅考慮糾正車輛偏離的期望方向盤轉(zhuǎn)角，不尊重車輛的駕駛員的主觀意愿，存在車輛的駕駛員與車道偏離糾正系統(tǒng)搶奪方向盤的情況，這增加了車輛在行駛過程中安全隱患。尤其是大型商用車在高速行駛的工況下，由于大型商用車視野盲區(qū)較大，搶奪方向盤將帶來更大的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種車輛的車道偏離糾正方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中不尊重車輛的駕駛員的主觀意愿，車輛的車道偏離糾正系統(tǒng)與車輛的駕駛員搶奪方向盤，增加車輛在行駛過程中的安全隱患的缺陷，本發(fā)明能夠尊重駕駛?cè)藛T的主觀意愿，減少與駕駛?cè)藛T搶奪方向盤的情況。

2、本發(fā)明提供一種車輛的車道偏離糾正方法，包括：

3、在確定車輛偏離車道的車道中心線且所述車輛為非變道狀態(tài)的情況下，確定所述車道的車道中心線參數(shù)，并基于所述車道中心線參數(shù)確定當(dāng)前時(shí)刻所述車輛的期望方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，其中，所述車道中心線參數(shù)包括表征所述車輛與所述車道中心線的位置關(guān)系的第一中心線參數(shù)和表征所述車道中心線的屬性的第二中心線參數(shù)；

4、基于預(yù)設(shè)調(diào)節(jié)參數(shù)、當(dāng)前時(shí)刻所述車輛的駕駛?cè)藛T的手力矩、當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)和所述期望方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)確定下一時(shí)刻的方向盤糾正轉(zhuǎn)角；

5、基于所述下一時(shí)刻的方向盤糾正轉(zhuǎn)角對(duì)所述車輛進(jìn)行偏離糾正。

6、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車輛的車道偏離糾正方法，所述確定所述車道的車道中心線參數(shù)，包括：

7、基于所述車道的圖像信息確定左側(cè)車道線參數(shù)和右側(cè)車道線參數(shù)，所述左側(cè)車道線參數(shù)包括所述車輛相距左側(cè)車道線的距離、所述車輛相對(duì)所述左側(cè)車道線的朝向角、所述左側(cè)車道線的曲率和所述左側(cè)車道線的曲率的變化率，所述右側(cè)車道線參數(shù)包括所述車輛相距右側(cè)車道線的距離、所述車輛相對(duì)所述右側(cè)車道線的朝向角、所述右側(cè)車道線的曲率和所述右側(cè)車道線的曲率的變化率；

8、基于所述左側(cè)車道線參數(shù)和所述右側(cè)車道線參數(shù)確定所述車道中心線參數(shù)。

9、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車輛的車道偏離糾正方法，所述基于所述車道中心線參數(shù)確定當(dāng)前時(shí)刻所述車輛的期望方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，包括：

10、采用預(yù)瞄算法，基于所述車道中心線參數(shù)、所述車輛的屬性參數(shù)和當(dāng)前時(shí)刻所述車輛的速度確定當(dāng)前時(shí)刻所述車輛的期望方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)；

11、其中，所述期望方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)包括：期望的方向盤轉(zhuǎn)角、期望的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度、期望的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角加速度。

12、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車輛的車道偏離糾正方法，所述實(shí)際方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)包括：實(shí)際的方向盤轉(zhuǎn)角、實(shí)際的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度；所述預(yù)設(shè)調(diào)節(jié)參數(shù)包括：預(yù)設(shè)阻尼參數(shù)、預(yù)設(shè)剛度參數(shù)和預(yù)設(shè)慣性參數(shù)；

13、所述下一時(shí)刻的方向盤糾正轉(zhuǎn)角通過如下公式確定：

14、

15、其中，θ(k+1)表示所述下一時(shí)刻的方向盤糾正轉(zhuǎn)角，θ(k)表示當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際的方向盤轉(zhuǎn)角，表示當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，δt表示單位時(shí)間，表示當(dāng)前時(shí)刻的期望的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角加速度，τ表示當(dāng)前時(shí)刻所述車輛的駕駛?cè)藛T的手力矩，b表示所述預(yù)設(shè)阻尼參數(shù)，表示當(dāng)前時(shí)刻的期望的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，k表示所述預(yù)設(shè)剛度參數(shù)，θd(k)表示當(dāng)前時(shí)刻的期望的方向盤轉(zhuǎn)角，m表示所述預(yù)設(shè)慣性參數(shù)。

16、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車輛的車道偏離糾正方法，所述確定所述車道的車道中心線參數(shù)之前，還包括：

17、基于所述車道的圖像信息確定所述車輛與所述車道的目標(biāo)車道線之間的距離，所述目標(biāo)車道線包括左側(cè)車道線和/或右側(cè)車道線；

18、在所述車輛與所述目標(biāo)車道線之間的距離小于第一預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，確定所述車輛偏離所述車道的車道中心線。

19、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車輛的車道偏離糾正方法，在確定車輛偏離車道的車道中心線且所述車輛為非變道狀態(tài)的情況下，所述方法還包括：

20、通過所述車輛的顯示器顯示偏離提示，和/或，進(jìn)行聲音報(bào)警。

21、本發(fā)明還提供一種車輛的車道偏離糾正裝置，包括：

22、第一確定模塊，用于在確定車輛偏離車道的車道中心線且所述車輛為非變道狀態(tài)的情況下，確定所述車道的車道中心線參數(shù)，并基于所述車道中心線參數(shù)確定當(dāng)前時(shí)刻所述車輛的期望方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，其中，所述車道中心線參數(shù)包括表征所述車輛與所述車道中心線的位置關(guān)系的第一中心線參數(shù)和表征所述車道中心線的屬性的第二中心線參數(shù)；

23、第二確定模塊，用于基于預(yù)設(shè)調(diào)節(jié)參數(shù)、當(dāng)前時(shí)刻所述車輛的駕駛?cè)藛T的手力矩、當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)和所述期望方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)確定下一時(shí)刻的方向盤糾正轉(zhuǎn)角；

24、糾正模塊，用于基于所述下一時(shí)刻的方向盤糾正轉(zhuǎn)角對(duì)所述車輛進(jìn)行偏離糾正。

25、本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述車輛的車道偏離糾正方法。

26、本發(fā)明還提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述車輛的車道偏離糾正方法。

27、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述車輛的車道偏離糾正方法。

28、本發(fā)明提供的一種車輛的車道偏離糾正方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，在確定車輛偏離車道的車道中心線且車輛為非變道狀態(tài)的情況下，確定車道的車道中心線參數(shù)，并基于車道中心線參數(shù)確定當(dāng)前時(shí)刻車輛的期望方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，其中，車道中心線參數(shù)包括表征車輛與車道中心線的位置關(guān)系的第一中心線參數(shù)和表征車道中心線的屬性的第二中心線參數(shù)。進(jìn)一步基于預(yù)設(shè)調(diào)節(jié)參數(shù)、當(dāng)前時(shí)刻車輛的駕駛?cè)藛T的手力矩、當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)和期望方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)確定下一時(shí)刻的方向盤糾正轉(zhuǎn)角，最終基于下一時(shí)刻的方向盤糾正轉(zhuǎn)角對(duì)車輛進(jìn)行偏離糾正。本發(fā)明技術(shù)方案根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻車輛的駕駛?cè)藛T的手力矩確定下一時(shí)刻的方向盤糾正轉(zhuǎn)角，而駕駛?cè)藛T的手力矩反映了駕駛?cè)藛T的主觀意愿，因此本發(fā)明能夠尊重駕駛?cè)藛T的主觀意愿。并且在考慮了駕駛?cè)藛T的手力矩的基礎(chǔ)上，通過預(yù)設(shè)調(diào)節(jié)參數(shù)對(duì)下一時(shí)刻的方向盤糾正轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得基于下一時(shí)刻的方向盤糾正轉(zhuǎn)角對(duì)車輛進(jìn)行偏離糾正時(shí)，能夠影響方向盤的柔順情況以提示駕駛?cè)藛T，減少與駕駛?cè)藛T搶奪方向盤的情況。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的車道偏離糾正方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的車道偏離糾正方法，其特征在于，所述確定所述車道的車道中心線參數(shù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的車道偏離糾正方法，其特征在于，所述基于所述車道中心線參數(shù)確定當(dāng)前時(shí)刻所述車輛的期望方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的車道偏離糾正方法，其特征在于，所述實(shí)際方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)包括：實(shí)際的方向盤轉(zhuǎn)角、實(shí)際的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度；所述預(yù)設(shè)調(diào)節(jié)參數(shù)包括：預(yù)設(shè)阻尼參數(shù)、預(yù)設(shè)剛度參數(shù)和預(yù)設(shè)慣性參數(shù)；

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的車輛的車道偏離糾正方法，其特征在于，所述確定所述車道的車道中心線參數(shù)之前，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛的車道偏離糾正方法，其特征在于，在確定車輛偏離車道的車道中心線且所述車輛為非變道狀態(tài)的情況下，所述方法還包括：

7.一種車輛的車道偏離糾正裝置，其特征在于，包括：

8.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述車輛的車道偏離糾正方法。

9.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述車輛的車道偏離糾正方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述車輛的車道偏離糾正方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種車輛的車道偏離糾正方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：在確定車輛偏離車道的車道中心線且車輛為非變道狀態(tài)的情況下，確定車道的車道中心線參數(shù)，并基于車道中心線參數(shù)確定當(dāng)前時(shí)刻車輛的期望方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，其中，車道中心線參數(shù)包括表征車輛與車道中心線的位置關(guān)系的第一中心線參數(shù)和表征車道中心線的屬性的第二中心線參數(shù)；基于預(yù)設(shè)調(diào)節(jié)參數(shù)、當(dāng)前時(shí)刻車輛的駕駛?cè)藛T的手力矩、當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)和期望方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)確定下一時(shí)刻的方向盤糾正轉(zhuǎn)角；基于下一時(shí)刻的方向盤糾正轉(zhuǎn)角對(duì)車輛進(jìn)行偏離糾正。本發(fā)明技術(shù)方案能夠尊重駕駛?cè)藛T的主觀意愿，不會(huì)存在與駕駛?cè)藛T搶奪方向盤的情況。

技術(shù)研發(fā)人員：王一鵬,申澤宇,田磊,趙玉超,李福祥,趙小龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)重汽集團(tuán)濟(jì)南動(dòng)力有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9