本公開總體上涉及車輛安全領(lǐng)域。更具體地，本公開涉及用于針對(duì)自主車輛的車道減少監(jiān)測(cè)方法和車道減少系統(tǒng)的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

1、在車輛中，在駕駛員做出針對(duì)車輛的安全操作的許多決策時(shí)，包括速度、轉(zhuǎn)向、障礙和危險(xiǎn)識(shí)別及其規(guī)避，駕駛員仍然是車輛的控制系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分。然而，由于諸如駕駛員疲勞、駕駛員傷殘、駕駛員疏忽的身體因素，或者諸如可見度的減少駕駛員成功避免危險(xiǎn)所需的反應(yīng)時(shí)間的其它因素，駕駛員執(zhí)行所有這些功能的能力可能受到損害。

2、當(dāng)車道終止或減少時(shí)，由于人類駕駛員可能不能夠足夠快地反應(yīng)以避免碰撞，因此這可能對(duì)人類駕駛員產(chǎn)生危險(xiǎn)情形。在高速或高交通量區(qū)域尤其如此。因此，需要一種用于自主車輛的方法和系統(tǒng)，以安全且有效地導(dǎo)航道路，從而降低事故的危險(xiǎn)并改進(jìn)對(duì)于道路上的乘客和其他駕駛員的總體體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、以下呈現(xiàn)
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
以提供對(duì)本文中描述的一個(gè)或更多實(shí)施例的基本理解。本發(fā)明內(nèi)容不旨在標(biāo)識(shí)關(guān)鍵或重要元素或描繪不同實(shí)施例的任何范圍和/或權(quán)利要求的任何范圍。發(fā)明內(nèi)容的唯一目的是以簡(jiǎn)化的形式呈現(xiàn)一些概念，作為本文中呈現(xiàn)的更詳細(xì)描述的序言。

2、本說明書提供系統(tǒng)和方法，用于識(shí)別車道何時(shí)結(jié)束或正在減少，并且然后對(duì)車輛的速度和軌跡進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整以避免碰撞。

3、一個(gè)實(shí)施例涉及用于車道減少檢測(cè)的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括處理器、計(jì)算機(jī)視覺模塊、通信模塊以及控制系統(tǒng)，其中該系統(tǒng)被配置成：由處理器檢測(cè)最近消失的車道中的車道減少，由計(jì)算機(jī)視覺模塊檢測(cè)最近消失的車道中的鄰近車輛和鄰近車輛的行駛動(dòng)作，由計(jì)算機(jī)視覺模塊檢測(cè)鄰近車輛的牌照號(hào)；由通信模塊從鄰近車輛接收針對(duì)行駛模式的信號(hào)；由計(jì)算機(jī)視覺模塊檢測(cè)最近消失的車道中的車道消失點(diǎn)；由處理器確定鄰近車輛到達(dá)車道消失點(diǎn)的時(shí)間間隔；經(jīng)由處理器檢測(cè)鄰近車輛的行駛動(dòng)作；由處理器基于行駛動(dòng)作執(zhí)行碰撞的危險(xiǎn)評(píng)估；以及基于危險(xiǎn)評(píng)估經(jīng)由通信模塊將控制命令傳輸?shù)街鬈囕v的致動(dòng)器系統(tǒng)。

4、一個(gè)實(shí)施例涉及一種車輛。該車輛包括傳感器、致動(dòng)器和系統(tǒng)，該系統(tǒng)進(jìn)一步包括處理器、計(jì)算機(jī)視覺模塊、通信模塊以及控制系統(tǒng)，其中該系統(tǒng)被配置成：由處理器檢測(cè)最近消失的車道中的車道減少；由計(jì)算機(jī)視覺模塊檢測(cè)最近消失的車道中的鄰近車輛和鄰近車輛的行駛動(dòng)作；由計(jì)算機(jī)視覺模塊檢測(cè)鄰近車輛的牌照；由通信模塊從鄰近車輛接收針對(duì)行駛模式的第一信號(hào)；由計(jì)算機(jī)視覺模塊檢測(cè)最近消失的車道中的車道消失點(diǎn)；由處理器確定鄰近車輛到達(dá)車道消失點(diǎn)的時(shí)間間隔；經(jīng)由處理器檢測(cè)鄰近車輛的行駛動(dòng)作；由處理器基于行駛動(dòng)作執(zhí)行碰撞的危險(xiǎn)評(píng)估；以及基于危險(xiǎn)評(píng)估經(jīng)由通信模塊將控制命令傳輸?shù)街鬈囕v的致動(dòng)器系統(tǒng)。

5、一個(gè)實(shí)施例涉及一種用于檢測(cè)和防止主車輛在車道減少中的可能事故的方法。該方法包括：檢測(cè)最近消失的車道中的車道減少；檢測(cè)最近消失的車道中的鄰近車輛；檢測(cè)鄰近車輛的牌照；從鄰近車輛接收針對(duì)行駛模式的第一信號(hào)；檢測(cè)最近消失的車道中的車道消失點(diǎn)；確定鄰近車輛到達(dá)車道消失點(diǎn)的時(shí)間間隔；檢測(cè)鄰近車輛的行駛動(dòng)作；基于行駛動(dòng)作和時(shí)間間隔執(zhí)行碰撞的危險(xiǎn)評(píng)估；以及基于危險(xiǎn)評(píng)估將控制命令傳輸?shù)街鬈囕v的致動(dòng)器系統(tǒng)。

6、一個(gè)實(shí)施例涉及非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。該非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)具有存儲(chǔ)在其上的指令，該指令由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可執(zhí)行以執(zhí)行包括以下的操作：檢測(cè)最近消失的車道中的車道減少；檢測(cè)最近消失的車道中的鄰近車輛；檢測(cè)鄰近車輛的牌照；從鄰近車輛接收針對(duì)行駛模式的第一信號(hào)；檢測(cè)最近消失的車道中的車道消失點(diǎn)；確定鄰近車輛到達(dá)車道消失點(diǎn)的時(shí)間間隔；檢測(cè)鄰近車輛的行駛動(dòng)作；基于行駛動(dòng)作和時(shí)間間隔執(zhí)行碰撞的危險(xiǎn)評(píng)估；以及基于危險(xiǎn)評(píng)估將控制命令傳輸?shù)街鬈囕v的致動(dòng)器系統(tǒng)。

7、一個(gè)實(shí)施例涉及用于車道減少檢測(cè)的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括處理器、計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)，其中該系統(tǒng)被配置成主車輛的部件；其中，處理器被配置成：檢測(cè)最近消失的車道中的車道減少；檢測(cè)最近消失的車道中的鄰近車輛；檢測(cè)鄰近車輛的牌照；從鄰近車輛接收針對(duì)行駛模式的第一信號(hào)；檢測(cè)最近消失的車道中的車道消失點(diǎn)；確定鄰近車輛到達(dá)車道消失點(diǎn)的時(shí)間間隔；預(yù)測(cè)鄰近車輛的行駛動(dòng)作；基于行駛動(dòng)作和時(shí)間間隔執(zhí)行危險(xiǎn)評(píng)估；以及基于危險(xiǎn)評(píng)估向鄰近車輛傳輸危險(xiǎn)信號(hào)。

8、一個(gè)實(shí)施例涉及用于檢測(cè)和防止主車輛在車道減少中的可能事故的方法。該方法包括：檢測(cè)最近消失的車道中的車道減少；檢測(cè)最近消失的車道中的鄰近車輛；檢測(cè)鄰近車輛的牌照；從鄰近車輛接收針對(duì)行駛模式的第一信號(hào)；檢測(cè)最近消失的車道中的車道消失點(diǎn)；確定鄰近車輛到達(dá)車道消失點(diǎn)的時(shí)間間隔；預(yù)測(cè)鄰近車輛的行駛動(dòng)作；基于行駛動(dòng)作和時(shí)間間隔執(zhí)行危險(xiǎn)評(píng)估；以及基于危險(xiǎn)評(píng)估向鄰近車輛傳輸危險(xiǎn)信號(hào)。

9、一個(gè)實(shí)施例涉及非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。該非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)具有存儲(chǔ)于其上的指令，該指令由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可執(zhí)行以執(zhí)行包括以下的操作：檢測(cè)車道減少；檢測(cè)最近消失的車道中的鄰近車輛；檢測(cè)鄰近車輛的牌照并在牌照數(shù)據(jù)庫(kù)中檢查牌照號(hào)是否被分配給非自主；執(zhí)行車道寬度檢測(cè)以檢測(cè)最近消失的車道中的車道消失點(diǎn)；確定鄰近車輛到達(dá)車道消失點(diǎn)的時(shí)間間隔；預(yù)測(cè)鄰近車輛的行駛動(dòng)作；基于行駛動(dòng)作和時(shí)間間隔執(zhí)行危險(xiǎn)評(píng)估；以及基于危險(xiǎn)評(píng)估向鄰近車輛傳輸危險(xiǎn)信號(hào)。

技術(shù)特征：

1.一種系統(tǒng)，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)被配置成所述主車輛的部件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述行駛模式為自主模式和手動(dòng)模式中的一種。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中使用雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像機(jī)、gps以及機(jī)器學(xué)習(xí)算法中的至少一個(gè)來檢測(cè)所述鄰近車輛。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中通過參照牌照數(shù)據(jù)庫(kù)從所述牌照號(hào)確定所述鄰近車輛的車輛類型。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中經(jīng)由車輛對(duì)車輛(v2v)通信接收來自所述鄰近車輛的所述信號(hào)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述v2v通信基于使用專用短程通信(dsrc)和蜂窩車輛對(duì)萬物(c-v2x)技術(shù)中的至少一個(gè)的無線通信協(xié)議。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)連接接收來自所述鄰近車輛的所述信號(hào)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中通過經(jīng)由所述計(jì)算機(jī)視覺模塊捕獲轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向速率、速度以及加速度中的至少一個(gè)來檢測(cè)所述鄰近車輛的所述行駛動(dòng)作。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中通過執(zhí)行車道寬度檢測(cè)來估計(jì)所述車道消失點(diǎn)。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)被配置成計(jì)算所述鄰近車輛到達(dá)所述車道消失點(diǎn)的時(shí)間段。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)被配置成傳輸用于改變所述行駛動(dòng)作以避免所述碰撞的第二信號(hào)。

13.檢測(cè)和防止主車輛在車道減少中的可能事故的方法，所述方法包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中使用gps信息、交通標(biāo)志和車道標(biāo)識(shí)中的至少一個(gè)來檢測(cè)所述車道減少。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中所述方法進(jìn)一步包括檢測(cè)距所述車道標(biāo)識(shí)的錐距。

16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中使用攝像機(jī)檢測(cè)所述鄰近車輛的牌照。

17.權(quán)利要求16的方法，其中所述攝像機(jī)被連接到計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)。

18.權(quán)利要求13所述的方法，其中所述方法進(jìn)一步包括預(yù)測(cè)所述鄰近車輛的車道改變；并且其中通過捕獲轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向速率、速度以及加速度中的至少一個(gè)來預(yù)測(cè)所述車道改變。

19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中所述方法進(jìn)一步包括檢測(cè)所述鄰近車輛的車道改變；并且其中經(jīng)由傳感器通過檢測(cè)所述鄰近車輛的運(yùn)動(dòng)的速度和方向來檢測(cè)所述鄰近車輛的車道改變，其中所述傳感器是雷達(dá)和激光雷達(dá)中的至少一個(gè)。

20.非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其具有存儲(chǔ)在其上的指令，所述指令由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可執(zhí)行以執(zhí)行包括以下的操作：

技術(shù)總結(jié)
一個(gè)實(shí)施例涉及一種系統(tǒng)，包括處理器、計(jì)算機(jī)視覺模塊以及控制模塊；其中處理器可操作為檢測(cè)最近消失的車道中的車道減少；檢測(cè)最近消失的車道中的鄰近車輛和鄰近車輛的行駛動(dòng)作；檢測(cè)鄰近車輛的牌照；從鄰近車輛接收針對(duì)行駛模式的第一信號(hào)；檢測(cè)最近消失的車道中的車道消失點(diǎn)；確定鄰近車輛到達(dá)車道消失點(diǎn)的時(shí)間間隔；基于行駛動(dòng)作執(zhí)行碰撞的危險(xiǎn)評(píng)估，以及然后基于危險(xiǎn)評(píng)估將控制命令傳輸?shù)街鬈囕v的致動(dòng)器系統(tǒng)。

技術(shù)研發(fā)人員：O·P·巴雷拉,A·倫納特松
受保護(hù)的技術(shù)使用者：沃爾沃汽車公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19