本申請涉及汽車，特別是涉及一種蠕行控制方法、裝置及車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著人們對汽車舒適性、駕駛性、安全性需求的不斷增長，汽車電子電器系統(tǒng)愈加復(fù)雜，電子電氣系統(tǒng)出現(xiàn)故障的風(fēng)險(xiǎn)也越來越高。目前，為了避免系統(tǒng)發(fā)生故障后，對人身、財(cái)產(chǎn)造成傷害，車輛上設(shè)置有功能安全，可以在系統(tǒng)出現(xiàn)故障后，將系統(tǒng)帶入安全可控的狀態(tài)。尤其是在車輛處于輔助駕駛狀態(tài)時(shí)，例如，當(dāng)車輛行駛在交通擁擠道路或停車場找停車位時(shí)，可以開啟蠕行功能，即車輛的低速循環(huán)駕駛輔助系統(tǒng)進(jìn)入工作狀態(tài)，此時(shí)，車輛可以在駕駛員不踩加速踏板的情況下，以一個穩(wěn)定的車速緩慢行駛，在此過程中，會對蠕行扭矩進(jìn)行監(jiān)測，以確定蠕行扭矩計(jì)算的合理性，并在蠕行扭矩計(jì)算錯誤，尤其是過大時(shí)控制車輛進(jìn)入安全狀態(tài)，避免車輛出現(xiàn)非預(yù)期加速而發(fā)生追尾、撞到行人。

2、但是，在一些特殊場景下，如坡道行駛、低附路面行駛，存在誤觸發(fā)功能安全的情況，車輛進(jìn)入安全狀態(tài)使得車輛無法繼續(xù)行駛，用戶的體驗(yàn)感較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例提供了一種蠕行控制方法、裝置及車輛，以解決如何避免蠕行模式下的功能安全誤觸發(fā)的問題。

2、第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種蠕行控制方法，所述方法包括：

3、在車輛處于蠕行模式且處于坡道上時(shí)，檢測車輛加速度和電機(jī)控制器輸出的蠕行扭矩；

4、基于所述車輛加速度和所述蠕行扭矩，確定所述車輛是否出現(xiàn)由于所述蠕行扭矩造成的非預(yù)期加速；

5、在所述車輛出現(xiàn)由于所述蠕行扭矩造成的非預(yù)期加速時(shí)，向所述電機(jī)控制器發(fā)送第一扭矩控制請求，以使所述電機(jī)控制器停止輸出所述蠕行扭矩

6、第二方面，本申請實(shí)施例還提供一種蠕行控制裝置，所述裝置包括：

7、檢測模塊，用于在車輛處于蠕行模式且處于坡道上時(shí)，檢測車輛加速度和電機(jī)控制器輸出的蠕行扭矩；

8、確定模塊，用于基于所述車輛加速度和所述蠕行扭矩，確定所述車輛是否出現(xiàn)由于所述蠕行扭矩造成的非預(yù)期加速；

9、第一控制模塊，用于在所述車輛出現(xiàn)由于所述蠕行扭矩造成的非預(yù)期加速時(shí)，向所述電機(jī)控制器發(fā)送第一扭矩控制請求，以使所述電機(jī)控制器停止輸出所述蠕行扭矩。

10、第三方面，本申請實(shí)施例還提供了一種車輛，所述車輛包括上述的蠕行控制裝置。

11、第四方面，本申請實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的蠕行控制方法。

12、第五方面，本申請實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的蠕行控制方法。

13、本申請實(shí)施例至少包括以下技術(shù)效果：

14、本申請實(shí)施例的技術(shù)方案，通過在車輛處于蠕行模式且處于坡道時(shí)，基于車輛加速度和蠕行扭矩進(jìn)行雙重校驗(yàn)，以確定車輛是否出現(xiàn)了由于蠕行扭矩造成的非預(yù)期加速，并在車輛出現(xiàn)由于蠕行扭矩造成的非預(yù)期加速時(shí)，停止輸出蠕行扭矩，使車輛進(jìn)入安全狀態(tài)，提高行車安全性，同時(shí)雙重校驗(yàn)相比于基于單一變量進(jìn)行判斷，可以避免車輛的功能安全被誤觸發(fā)，進(jìn)而避免誤觸發(fā)導(dǎo)致的車輛無法行駛，提高用戶的使用體驗(yàn)。

技術(shù)特征：

1.一種蠕行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蠕行控制方法，其特征在于，檢測車輛加速度，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的蠕行控制方法，其特征在于，根據(jù)所述第二加速度對所述第一加速度進(jìn)行校驗(yàn)的校驗(yàn)結(jié)果，確定所述車輛加速度，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蠕行控制方法，其特征在于，檢測電機(jī)控制器輸出的蠕行扭矩，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的蠕行控制方法，其特征在于，根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述蠕行模式對應(yīng)的目標(biāo)車速，確定基礎(chǔ)扭矩，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的蠕行控制方法，其特征在于，根據(jù)所述當(dāng)前坡度，確定疊加扭矩，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蠕行控制方法，其特征在于，基于所述車輛加速度和所述蠕行扭矩，確定所述車輛是否出現(xiàn)由于所述蠕行扭矩造成的非預(yù)期加速，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蠕行控制方法，其特征在于，在車輛處于蠕行模式時(shí)，所述方法還包括：

9.一種蠕行控制裝置，其特征在于，包括：

10.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權(quán)利要求9所述的蠕行控制裝置。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N蠕行控制方法、裝置及車輛，該蠕行控制方法包括：在車輛處于蠕行模式且處于坡道上時(shí)，檢測車輛加速度和蠕行扭矩；基于車輛加速度和蠕行扭矩，確定車輛是否出現(xiàn)由于蠕行扭矩造成的非預(yù)期加速；在車輛出現(xiàn)由于蠕行扭矩造成的非預(yù)期加速時(shí)，向電機(jī)控制器發(fā)送第一扭矩控制請求，以使電機(jī)控制器停止輸出蠕行扭矩。本申請基于車輛加速度和蠕行扭矩進(jìn)行雙重校驗(yàn)，以確定車輛是否出現(xiàn)了由于蠕行扭矩造成的非預(yù)期加速，并在車輛出現(xiàn)由于蠕行扭矩造成的非預(yù)期加速時(shí)，停止輸出蠕行扭矩，使車輛進(jìn)入安全狀態(tài)，提高行車安全性，雙重校驗(yàn)相比于基于單一變量進(jìn)行判斷，可以避免功能安全被誤觸發(fā)，進(jìn)而避免誤觸發(fā)導(dǎo)致的車輛無法行駛。

技術(shù)研發(fā)人員：閆漢卿,李榮偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：長城汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9