本申請涉及制動防抱死控制，尤其是制動防抱死控制方法、裝置和車輛。

背景技術：

1、在車輛制動過程中，車輛的制動防抱死（anti-lock?braking?system，abs）功能能夠實時計算車輛的滑移率并控制車輪增壓或減壓，從而確保行車安全。相關技術的制動防抱死控制方式較為單一，其控制精度有待提高。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提出制動防抱死控制方法、裝置和車輛，用于提高車輛的制動防抱死功能的控制精度。

2、一方面，本申請實施例提供了制動防抱死控制方法，該方法包括以下步驟：

3、控制車輛觸發(fā)制動防抱死功能；

4、在所述車輛觸發(fā)制動防抱死功能的情況下，對所述車輛進行至少兩次增減壓循環(huán)控制，以使所述車輛停止；

5、其中，各增減壓循環(huán)控制包括減壓控制以及在減壓控制之后的增壓控制；在首次增減壓循環(huán)控制中，減壓控制在所述車輛的滑移率大于第一滑移率門限的情況下執(zhí)行；在非首次增減壓循環(huán)控制中，減壓控制在前一次增減壓循環(huán)控制的增壓控制之后且在所述車輛的滑移率大于第二滑移率門限的情況下執(zhí)行，所述第二滑移率門限小于所述第一滑移率門限。

6、另一方面，本申請實施例提供了制動防抱死控制裝置，該裝置包括：

7、第一處理模塊，用于控制車輛觸發(fā)制動防抱死功能；

8、第二處理模塊，用于在所述車輛觸發(fā)制動防抱死功能的情況下，對所述車輛進行至少兩次增減壓循環(huán)控制，以使所述車輛停止；

9、其中，各增減壓循環(huán)控制包括減壓控制以及在減壓控制之后的增壓控制；在首次增減壓循環(huán)控制中，減壓控制在所述車輛的滑移率大于第一滑移率門限的情況下執(zhí)行；在非首次增減壓循環(huán)控制中，減壓控制在前一次增減壓循環(huán)控制的增壓控制之后且在所述車輛的滑移率大于第二滑移率門限的情況下執(zhí)行，所述第二滑移率門限小于所述第一滑移率門限。

10、又一方面，本申請實施例提供了一種車輛，該車輛采用上述制動防抱死控制方法觸發(fā)制動防抱死功能并進行制動防抱死控制；

11、或者，該車輛包括上述制動防抱死控制裝置。

12、本申請的有益效果是：提供制動防抱死控制方法、裝置和車輛，首先，控制車輛觸發(fā)制動防抱死功能；然后，在車輛觸發(fā)制動防抱死功能的情況下，對車輛進行至少兩次增減壓循環(huán)控制，以使車輛停止，其中，各增減壓循環(huán)控制包括減壓控制以及在減壓控制之后的增壓控制，在首次增減壓循環(huán)控制中減壓控制在車輛的滑移率大于第一滑移率門限的情況下執(zhí)行，在非首次增減壓循環(huán)控制中減壓控制在前一次增減壓循環(huán)控制的增壓控制之后且在車輛的滑移率大于第二滑移率門限的情況下執(zhí)行，第二滑移率門限小于第一滑移率門限。本申請實施例通過為首輪增減壓循環(huán)控制和非首輪增減壓循環(huán)控制設置相應的滑移率門限來實現(xiàn)車輛的制動防抱死功能的觸發(fā)，其中，首輪增減壓循環(huán)控制的滑移率門限大于非首輪增減壓循環(huán)控制的滑移率門限，從而提高制動防抱死功能的觸發(fā)精度，能夠有效地防止制動防抱死功能誤觸發(fā)的現(xiàn)象出現(xiàn)，以及通過至少兩次增減壓循環(huán)控制來實現(xiàn)車輛的制動防抱死控制，提高制動防抱死功能的控制精度，達到更佳的制動防抱死效果，有利于保持車輛的行駛穩(wěn)定性。

13、本申請的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本申請而了解。本申請的目的和其他優(yōu)點可通過在說明書、權利要求書以及附圖中所特別指出的結構來實現(xiàn)和獲得。

技術特征：

1.制動防抱死控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權利要求1所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述控制車輛觸發(fā)制動防抱死功能，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的滑移率和輪減速度，控制所述車輛觸發(fā)制動防抱死功能，包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)在所述車輛的制動踏板處于踩下狀態(tài)的情況下所述車輛的輪減速度，得到所述第一滑移率門限，包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)在所述車輛的制動踏板處于踩下狀態(tài)的情況下所述車輛的輪減速度，得到第一初始滑移率門限，包括：

6.根據(jù)權利要求4所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一初始滑移率門限和預設的第一補償滑移率門限，得到所述第一滑移率門限，包括：

7.根據(jù)權利要求2所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的滑移率和輪減速度，控制所述車輛觸發(fā)制動防抱死功能，包括：

8.根據(jù)權利要求7所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)在所述車輛的制動踏板處于踩下狀態(tài)的情況下所述車輛的車速和輪速、預設的第二控制系數(shù)和預設的第三控制系數(shù)，得到在所述車輛的制動踏板處于踩下狀態(tài)的情況下所述車輛的滑移率，包括：

9.根據(jù)權利要求8所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)在所述車輛的制動踏板處于踩下狀態(tài)的情況下所述車輛的車速和預設的第二控制系數(shù)，得到第一補償車速，包括：

10.根據(jù)權利要求8所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)預設的第三控制系數(shù)及在所述車輛的制動踏板處于踩下狀態(tài)的情況下所述車輛的車速和輪速，得到第一初始滑移率，包括：

11.根據(jù)權利要求8所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一補償車速和所述第一初始滑移率，得到在所述車輛的制動踏板處于踩下狀態(tài)的情況下所述車輛的滑移率，包括：

12.根據(jù)權利要求1所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述對所述車輛進行至少兩次增減壓循環(huán)控制，包括：

13.根據(jù)權利要求12所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的車輪制動壓力對所述車輛進行減壓控制，包括：

14.根據(jù)權利要求13所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的車輪制動壓力對所述車輛進行減壓控制，包括：

15.根據(jù)權利要求14所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輪制動壓力，得到所述車輛的目標減壓量，包括：

16.根據(jù)權利要求14所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標減壓量對所述車輛的車輪進行減壓控制，包括：

17.根據(jù)權利要求16所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標減壓量和所述車輪制動壓力，得到車輪期望壓力，包括：

18.根據(jù)權利要求12所述的制動防抱死控制方法，其特征在于，所述增壓條件包括如下至少一項：

19.制動防抱死控制裝置，其特征在于，包括：

20.一種車輛，其特征在于，采用如權利要求1-18任一項所述的制動防抱死控制方法觸發(fā)制動防抱死功能并進行制動防抱死控制；

技術總結
本申請公開了制動防抱死控制方法、裝置和車輛，應用于制動防抱死控制技術領域，方法包括：控制車輛觸發(fā)制動防抱死功能；在車輛觸發(fā)制動防抱死功能的情況下，對車輛進行至少兩次增減壓循環(huán)控制，以使車輛停止，各增減壓循環(huán)控制包括減壓控制以及在減壓控制之后的增壓控制，在首次增減壓循環(huán)控制中減壓控制在車輛的滑移率大于第一滑移率門限的情況下執(zhí)行，在非首次增減壓循環(huán)控制中減壓控制在前一次增減壓循環(huán)控制的增壓控制之后且在車輛的滑移率大于第二滑移率門限的情況下執(zhí)行，第二滑移率門限小于第一滑移率門限。本申請?zhí)岣吡酥苿臃辣拦δ艿挠|發(fā)精度和控制精度。

技術研發(fā)人員：李帥,李天竺,孟祥希,李昕聰
受保護的技術使用者：中國第一汽車股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/10