本發(fā)明涉及車輛，特別涉及一種駐車制動(dòng)控制方法、控制裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)（electrical?park?brake，epb），又稱為電子手剎，epb功能在乘用車上已經(jīng)是一個(gè)常用配置，為了增加用戶在使用期間的方便性，epb開發(fā)了駛離釋放功能，即根據(jù)駕駛員油門開度和整車實(shí)際驅(qū)動(dòng)扭矩，當(dāng)車輛不會(huì)發(fā)生溜坡的時(shí)候自動(dòng)釋放epb，但受限于epb機(jī)械結(jié)構(gòu)原因，epb釋放時(shí)間約1s，但整車（燃油車）動(dòng)力總成的響應(yīng)時(shí)間小于100ms（電動(dòng)車動(dòng)力總成的響應(yīng)時(shí)間更快），所以epb釋放過程中會(huì)存在與驅(qū)動(dòng)扭矩互相較近的過程，導(dǎo)致整車起步不平順。

2、為改善上述情況，相關(guān)技術(shù)中，epb開發(fā)了出p擋釋放的邏輯，即踩制動(dòng)踏板換擋的時(shí)候epb就開始釋放，當(dāng)駕駛員腳從制動(dòng)踏板移到油門踏板起步的時(shí)候，epb已經(jīng)基本釋放完成，這樣可以平順起步。

3、上述epb的出p擋釋放的邏輯適用于汽車在平路上的起步，能夠解決平路起步的平順性。但是當(dāng)車輛在坡道上的情況下，駕駛員踩制動(dòng)踏板換擋的時(shí)候，此時(shí)踩著制動(dòng)踏板，整車沒有驅(qū)動(dòng)力或只有很小的驅(qū)動(dòng)力；駕駛員松開制動(dòng)踏板之后，在踩下油門踏板之前，具有一個(gè)時(shí)間間隙，在這個(gè)時(shí)間間隙中，由于松開制動(dòng)踏板后epb已經(jīng)釋放且制動(dòng)踏板松開車輛沒有制動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)力也沒有建立起來，會(huì)導(dǎo)致整車溜坡。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種駐車制動(dòng)控制方法，能夠保證車輛在坡道起步時(shí)的平順性，且避免整車溜坡的問題。

2、本發(fā)明還提供用于執(zhí)行上述駐車制動(dòng)控制方法的控制裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

3、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例第一方面的駐車制動(dòng)控制方法，應(yīng)用于具有電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)和坡道起步輔助系統(tǒng)的車輛，包括步驟：

4、獲取車輛所處坡道的坡度，并判斷所述坡度是否處于預(yù)設(shè)坡度范圍，所述預(yù)設(shè)坡度范圍為所述車輛存在溜坡風(fēng)險(xiǎn)，且觸發(fā)所述坡道起步輔助系統(tǒng)能夠使所述車輛停止在所述坡道的坡度范圍；

5、當(dāng)所述坡度處于所述預(yù)設(shè)坡度范圍時(shí)，根據(jù)所述車輛的行駛方向判斷所述行駛方向與所述坡道的關(guān)系；

6、當(dāng)所述行駛方向?yàn)樯掀聲r(shí)，獲取所述車輛的制動(dòng)壓力，并根據(jù)所述制動(dòng)壓力判斷所述制動(dòng)壓力與預(yù)設(shè)壓力的大小關(guān)系，所述預(yù)設(shè)壓力為使所述車輛停止在所述坡道且不存在溜坡風(fēng)險(xiǎn)的制動(dòng)力；

7、當(dāng)所述制動(dòng)壓力大于或等于所述預(yù)設(shè)壓力時(shí)，控制所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)切換至第一工作模式，且控制所述車輛根據(jù)所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)完成釋放的信號觸發(fā)所述坡道起步輔助系統(tǒng)，所述第一工作模式為所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)駕駛員踩制動(dòng)踏板的動(dòng)作過程進(jìn)行釋放的工作模式。

8、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的駐車制動(dòng)控制方法，至少具有以下有益效果：車輛?？吭谄碌罆r(shí)，電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)觸發(fā)并對車輛進(jìn)行制動(dòng)；當(dāng)需要在坡道起步時(shí)，駕駛員踩制動(dòng)踏板進(jìn)行換擋，此過程中，獲取車輛所處坡道的坡度，并判斷坡度是否處于預(yù)設(shè)坡度范圍；當(dāng)坡度處于預(yù)設(shè)坡度范圍時(shí)，即坡度處于車輛存在溜坡風(fēng)險(xiǎn)，且觸發(fā)所述坡道起步輔助系統(tǒng)能夠使所述車輛停止在所述坡道的坡度范圍，根據(jù)車輛的行駛方向判斷行駛方向與坡道的關(guān)系；當(dāng)行駛方向?yàn)樯掀聲r(shí)，獲取車輛的制動(dòng)壓力，根據(jù)制動(dòng)壓力判斷制動(dòng)壓力與預(yù)設(shè)壓力的大小關(guān)系，預(yù)設(shè)壓力為使車輛停止在坡道且不存在溜坡風(fēng)險(xiǎn)的制動(dòng)力；當(dāng)制動(dòng)壓力大于或等于預(yù)設(shè)壓力時(shí)，控制電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)切換至第一工作模式，且車輛觸發(fā)坡道起步輔助系統(tǒng)，第一工作模式為電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)出p擋釋放的工作模式（即駕駛員踩下制動(dòng)踏板進(jìn)行換擋的過程中，電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)開始釋放，駕駛員完成換擋并踩踏油門踏板時(shí)，電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)完全釋放），坡道起步輔助系統(tǒng)觸發(fā)之后，車輛由坡道起步輔助系統(tǒng)輔助起步；通過上述駐車制動(dòng)控制方法，可以保證車輛在坡道上起步時(shí)的平順性，且不會(huì)發(fā)生整車溜坡的問題。

9、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述駐車制動(dòng)控制方法還包括步驟：當(dāng)所述行駛方向?yàn)橄缕聲r(shí)，控制所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)切換至所述第一工作模式。

10、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述控制所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)切換至第一工作模式，且所述車輛根據(jù)所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)完成釋放的信號觸發(fā)所述坡道起步輔助系統(tǒng)，包括步驟：獲取駕駛員對所述車輛的換擋動(dòng)作信號，根據(jù)所述換擋動(dòng)作信號判斷換擋動(dòng)作是否完成；當(dāng)所述換擋動(dòng)作完成時(shí)，控制所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)解除對所述車輛的制動(dòng)輸出，激活所述坡道起步輔助系統(tǒng)并控制所述車輛保持響應(yīng)于制動(dòng)踏板的制動(dòng)輸出；獲取駕駛員對油門踏板的踩踏動(dòng)作信號，并根據(jù)所述踩踏動(dòng)作信號判斷所述踩踏動(dòng)作是否開始；當(dāng)所述踩踏動(dòng)作開始，且所述車輛響應(yīng)于所述油門踏板輸出的驅(qū)動(dòng)力滿足坡道起步要求，解除所述坡道起步輔助系統(tǒng)對所述車輛的控制，并解除所述車輛響應(yīng)于所述制動(dòng)踏板的制動(dòng)輸出。

11、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述激活所述坡道起步輔助系統(tǒng)并控制所述車輛保持響應(yīng)于制動(dòng)踏板的制動(dòng)輸出，還包括步驟：控制所述車輛在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)保持響應(yīng)于所述制動(dòng)踏板的制動(dòng)輸出；當(dāng)超過所述預(yù)設(shè)時(shí)間或所述驅(qū)動(dòng)力滿足所述坡道起步要求，解除所述坡道起步輔助系統(tǒng)對所述車輛的控制，并解除所述車輛響應(yīng)于所述制動(dòng)踏板的制動(dòng)輸出。

12、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述駐車制動(dòng)控制方法還包括步驟：當(dāng)所述坡度小于所述預(yù)設(shè)坡度范圍時(shí)，控制所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)切換至所述第一工作模式；獲取駕駛員對所述車輛的換擋動(dòng)作信號，根據(jù)所述換擋動(dòng)作信號判斷換擋動(dòng)作是否完成；當(dāng)所述換擋動(dòng)作完成時(shí)，解除所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)對所述車輛的制動(dòng)輸出。

13、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述駐車制動(dòng)控制方法還包括步驟：當(dāng)所述坡度大于所述預(yù)設(shè)坡度范圍時(shí)，判斷所述車輛的行駛方向與所述坡道的關(guān)系；當(dāng)所述行駛方向?yàn)樯掀聲r(shí)，控制所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)切換至第二工作模式，所述第二工作模式為所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)所述車輛響應(yīng)于油門踏板輸出的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行釋放的工作模式。

14、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述控制所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)切換至第二工作模式，包括步驟：控制所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)保持對所述車輛的制動(dòng)輸出；獲取駕駛員對油門踏板的踩踏動(dòng)作信號，根據(jù)所述踩踏動(dòng)作信號判斷所述車輛響應(yīng)于所述油門踏板輸出的驅(qū)動(dòng)力的大??；當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)力大于預(yù)設(shè)驅(qū)動(dòng)力時(shí)，解除所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)對所述車輛的制動(dòng)輸出，所述預(yù)設(shè)驅(qū)動(dòng)力為使所述車輛滿足坡道起步要求的驅(qū)動(dòng)力。

15、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例第二方面的駐車制動(dòng)的控制裝置，用于執(zhí)行上述實(shí)施例第一方面的駐車制動(dòng)控制方法，控制裝置包括：

16、獲取模塊，被配置為獲取車輛所處坡道的坡度，及獲取所述車輛的制動(dòng)壓力；

17、第一確定模塊，被配置為根據(jù)所述坡度判斷所述坡度是否處于預(yù)設(shè)坡度范圍，當(dāng)所述坡度處于所述預(yù)設(shè)坡度范圍時(shí)，根據(jù)所述車輛的行駛方向判斷所述行駛方向與所述坡道的關(guān)系，所述預(yù)設(shè)坡度范圍為所述車輛存在溜坡風(fēng)險(xiǎn)，且觸發(fā)所述坡道起步輔助系統(tǒng)能夠使所述車輛停止于所述坡道的坡度范圍；

18、第二確定模塊，被配置為當(dāng)所述行駛方向?yàn)樯掀聲r(shí)，根據(jù)所述制動(dòng)壓力判斷所述制動(dòng)壓力與預(yù)設(shè)壓力的大小關(guān)系，所述預(yù)設(shè)壓力為使所述車輛停止在所述坡道且不存在溜坡風(fēng)險(xiǎn)的制動(dòng)力；

19、執(zhí)行模塊，被配置為當(dāng)所述制動(dòng)壓力大于或等于所述預(yù)設(shè)壓力時(shí)，控制所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)切換至第一工作模式，且控制所述車輛根據(jù)所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)完成釋放的信號觸發(fā)所述坡道起步輔助系統(tǒng)。

20、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的駐車制動(dòng)的控制裝置，至少具有以下有益效果：車輛需要在坡道上起步時(shí)，駕駛員踩制動(dòng)踏板進(jìn)行換擋，此過程中，獲取模塊獲取車輛所處坡道的坡度，第一確定模塊判斷坡度是否滿足預(yù)設(shè)坡度范圍，當(dāng)?shù)谝淮_定模塊確定坡度處于預(yù)設(shè)坡度范圍時(shí)，第一確定模塊判斷車輛的行駛方向與坡道的關(guān)系，當(dāng)?shù)谝淮_定模塊確定車輛的行駛方向?yàn)樯掀聲r(shí)，獲取模塊獲取車輛的制動(dòng)壓力，第二確定模塊根據(jù)制動(dòng)壓力判斷制動(dòng)壓力與預(yù)設(shè)壓力的大小關(guān)系，當(dāng)?shù)诙_定模塊確定制動(dòng)壓力大于或等于預(yù)設(shè)壓力時(shí)，執(zhí)行模塊控制電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)切換至第一工作模式，且控制車輛觸發(fā)坡道起步輔助系統(tǒng)，車輛由坡道起步輔助系統(tǒng)輔助起步，通過控制裝置執(zhí)行駐車制動(dòng)控制方法，可以保證車輛在坡道上起步時(shí)的平順性，且不會(huì)發(fā)生整車溜坡的問題。

21、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例第三方面的車輛，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序，所述程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例第一方面所述的駐車制動(dòng)控制方法。

22、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例第四方面的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如上述實(shí)施例第一方面所述的駐車制動(dòng)控制方法。

23、由于車輛和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)均用于執(zhí)行如上述實(shí)施例第一方面所述的駐車制動(dòng)控制方法，因此至少具有上述實(shí)施例的技術(shù)方案所帶來的所有有益效果，在此不再贅述。

24、本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。