本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛，具體涉及一種自動(dòng)泊車方法、裝置及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的飛速發(fā)展，泊車系統(tǒng)作為其中不可或缺的一環(huán)，其用戶體驗(yàn)的優(yōu)劣直接關(guān)系到用戶對(duì)整體智能駕駛技術(shù)的評(píng)價(jià)。當(dāng)前，盡管泊車系統(tǒng)技術(shù)已有所突破，但其在實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化泊車過程中的表現(xiàn)仍與經(jīng)驗(yàn)豐富的駕駛員(俗稱“老司機(jī)”)存在顯著差距。

2、具體而言，現(xiàn)有泊車系統(tǒng)在路徑規(guī)劃方面存在以下問題：

3、路徑規(guī)劃不符合老司機(jī)習(xí)慣：傳統(tǒng)的泊車系統(tǒng)往往基于預(yù)設(shè)的算法和邏輯進(jìn)行路徑規(guī)劃，這些規(guī)劃往往忽略了老司機(jī)在長(zhǎng)期駕駛中積累的泊車習(xí)慣和技巧，導(dǎo)致規(guī)劃出的泊車路徑顯得不夠自然、高效，甚至在某些情況下會(huì)出現(xiàn)令用戶感到困惑的路徑規(guī)劃。

4、用戶體驗(yàn)導(dǎo)向不足：在泊車系統(tǒng)的開發(fā)過程中，現(xiàn)有的評(píng)估方法往往側(cè)重于開發(fā)工程師的主觀評(píng)價(jià)或基于競(jìng)品的定量數(shù)據(jù)。這種方法存在兩個(gè)主要問題：首先，工程師的視角往往難以完全代表用戶的真實(shí)需求和體驗(yàn)，導(dǎo)致開發(fā)出的產(chǎn)品與用戶期望之間存在偏差；其次，以競(jìng)品數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)進(jìn)行目標(biāo)設(shè)定，同樣無法準(zhǔn)確反映用戶的真實(shí)需求，因?yàn)楦?jìng)品本身也可能存在用戶體驗(yàn)方面的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種自動(dòng)泊車方法、裝置及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，以提高自動(dòng)泊車路徑規(guī)劃的效率和用戶體驗(yàn)度。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種自動(dòng)泊車方法，包括以下步驟：

3、根據(jù)用戶指定的從自車當(dāng)前位置到目標(biāo)車位位置的自動(dòng)泊車軌跡，生成預(yù)規(guī)劃泊車路徑；

4、根據(jù)所述預(yù)規(guī)劃泊車路徑，判斷自車泊入目標(biāo)車位的姿態(tài)是否符合預(yù)設(shè)條件，若是，則將所述預(yù)規(guī)劃泊車路徑確定為最終的自動(dòng)泊車路徑；

5、控制自車按照所述最終的自動(dòng)泊車路徑進(jìn)行自動(dòng)泊車。

6、優(yōu)選地，所述根據(jù)用戶指定的從自車當(dāng)前位置到目標(biāo)車位位置的自動(dòng)泊車軌跡，生成預(yù)規(guī)劃泊車路徑，具體包括：

7、以預(yù)設(shè)間隔在用戶指定的自動(dòng)泊車軌跡上確定規(guī)劃的路徑點(diǎn)；

8、將所述規(guī)劃的路徑點(diǎn)連接成為所述預(yù)規(guī)劃泊車路徑。

9、優(yōu)選地，所述根據(jù)所述預(yù)規(guī)劃泊車路徑，判斷自車泊入目標(biāo)車位的姿態(tài)是否符合預(yù)設(shè)條件，具體是判斷自車泊入目標(biāo)車位時(shí)是否位于目標(biāo)車位的居中位置，或者相對(duì)于目標(biāo)車位是否未處于傾斜狀態(tài)。

10、優(yōu)選地，判斷自車泊入目標(biāo)車位時(shí)相對(duì)于目標(biāo)車位是否處于傾斜狀態(tài)，具體包括：

11、判斷自車泊入目標(biāo)車位時(shí)相對(duì)于目標(biāo)車位的傾斜角度是否處于預(yù)設(shè)的閾值之內(nèi)；若是，則判定自車泊入目標(biāo)車位時(shí)相對(duì)于目標(biāo)車位處于傾斜狀態(tài)，否則判定自車泊入目標(biāo)車位時(shí)處于傾斜狀態(tài)。

12、優(yōu)選地，判斷自車泊入目標(biāo)車位時(shí)是否位于目標(biāo)車位的居中位置，具體包括：

13、識(shí)別目標(biāo)車位的線框位置，獲取目標(biāo)車位的邊界點(diǎn)；

14、基于獲取的目標(biāo)車位的邊界點(diǎn)，計(jì)算出目標(biāo)車位的中心點(diǎn)；

15、計(jì)算自車當(dāng)前位置與目標(biāo)車位的中心點(diǎn)的偏差；

16、判斷所述偏差是否處于預(yù)設(shè)的閾值之內(nèi)，若是，則判定自車泊入目標(biāo)車位時(shí)位于目標(biāo)車位的居中位置，否則判定自車泊入目標(biāo)車位時(shí)未位于目標(biāo)車位的居中位置。

17、優(yōu)選地，所述方法還包括：

18、對(duì)所述預(yù)規(guī)劃泊車路徑進(jìn)行校核，識(shí)別出不平滑的路徑點(diǎn)；

19、對(duì)所述不平滑的路徑點(diǎn)重新進(jìn)行擬合。

20、優(yōu)選地，所述方法還包括：根據(jù)生成的預(yù)規(guī)劃泊車路徑，計(jì)算出路徑點(diǎn)信息、自車最大車速、剩余行駛距離和擋位數(shù)據(jù)。

21、本發(fā)明還提供一種自動(dòng)泊車裝置，包括：

22、預(yù)規(guī)劃模塊，用于根據(jù)用戶指定的從自車當(dāng)前位置到目標(biāo)車位位置的自動(dòng)泊車軌跡，生成預(yù)規(guī)劃泊車路徑；

23、判斷模塊，用于根據(jù)所述預(yù)規(guī)劃泊車路徑，判斷自車泊入目標(biāo)車位的姿態(tài)是否符合預(yù)設(shè)條件，若是，則將所述預(yù)規(guī)劃泊車路徑確定為最終的自動(dòng)泊車路徑；

24、控制模塊，用于控制自車按照所述最終的自動(dòng)泊車路徑進(jìn)行自動(dòng)泊車。

25、本發(fā)明還提供一種自動(dòng)泊車裝置，包括：

26、一個(gè)或多個(gè)處理器；

27、存儲(chǔ)器；

28、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被配置用于執(zhí)行所述的自動(dòng)泊車方法。

29、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令指示計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行所述方法對(duì)應(yīng)的操作。

30、實(shí)施本發(fā)明具有如下有益效果：本發(fā)明通過引入用戶個(gè)人意愿的泊車軌跡作為泊車規(guī)劃算法的輸入，能夠更貼近駕駛者的實(shí)際需求和習(xí)慣，從而生成更加擬人的泊車路徑，不僅提高了泊車的舒適性和自然度，也使得駕駛者在泊車過程中感到更加順暢和自如；通過簡(jiǎn)化泊車換擋次數(shù)，本發(fā)明有效減少了泊車過程中的操作復(fù)雜度，提升了泊車效率。

技術(shù)特征：

1.一種自動(dòng)泊車方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)用戶指定的從自車當(dāng)前位置到目標(biāo)車位位置的自動(dòng)泊車軌跡，生成預(yù)規(guī)劃泊車路徑，具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)規(guī)劃泊車路徑，判斷自車泊入目標(biāo)車位的姿態(tài)是否符合預(yù)設(shè)條件，具體是判斷自車泊入目標(biāo)車位時(shí)是否位于目標(biāo)車位的居中位置，或者相對(duì)于目標(biāo)車位是否處于傾斜狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，判斷自車泊入目標(biāo)車位時(shí)相對(duì)于目標(biāo)車位是否處于傾斜狀態(tài)，具體包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，判斷自車泊入目標(biāo)車位時(shí)是否位于目標(biāo)車位的居中位置，具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：根據(jù)生成的預(yù)規(guī)劃泊車路徑，計(jì)算出路徑點(diǎn)信息、自車最大車速、剩余行駛距離和擋位數(shù)據(jù)。

8.一種自動(dòng)泊車裝置，其特征在于，包括：

9.一種自動(dòng)泊車裝置，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令指示計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述方法對(duì)應(yīng)的操作。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種自動(dòng)泊車方法、裝置及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，方法包括：根據(jù)用戶指定的從自車當(dāng)前位置到目標(biāo)車位位置的自動(dòng)泊車軌跡，生成預(yù)規(guī)劃泊車路徑；根據(jù)所述預(yù)規(guī)劃泊車路徑，判斷自車泊入目標(biāo)車位的姿態(tài)是否符合預(yù)設(shè)條件，若是，則將所述預(yù)規(guī)劃泊車路徑確定為最終的自動(dòng)泊車路徑；控制自車按照所述最終的自動(dòng)泊車路徑進(jìn)行自動(dòng)泊車。本發(fā)明通過引入用戶個(gè)人意愿的停車軌跡作為泊車規(guī)劃算法的輸入，顯著提升了泊車的智能化和用戶體驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：葉劍平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10