本發(fā)明涉及泊車控制的，尤其涉及一種車輛及其泊車控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、自動泊車技術(shù)作為解決泊車困難問題的有效方法，近年來逐漸在普通車型上得到普及。現(xiàn)階段自動泊車系統(tǒng)主要包括可泊車位和障礙物的檢測和跟蹤、車輛定位、泊車軌跡規(guī)劃和車輛控制等模塊。其中自動泊車的車輛定位是自動泊車系統(tǒng)進行路徑規(guī)劃和車輛控制的先決條件。目前市面上搭載自動泊車系統(tǒng)的車輛大部分使用高精度傳感器如gps(global?positioning?system，全球定位系統(tǒng))、imu(inertial?measurement?unit，慣性測量單元)、激光雷達等實現(xiàn)車輛的定位，導(dǎo)致自動泊車的推廣應(yīng)用存在局限性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的一種車輛及其泊車控制方法和裝置，提高了車輛自動泊車控制的準確性，減小了車輛自動泊車應(yīng)用的局限性。

2、本發(fā)明實施例提供了以下方案：

3、第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種泊車控制方法，方法包括：

4、接收泊車任務(wù)的執(zhí)行指令；

5、根據(jù)執(zhí)行指令確定待泊車輛的目標車位，以及獲取待泊車輛的車輛全景圖像和基于阿克曼轉(zhuǎn)向模型所確定的第一定位數(shù)據(jù)；

6、根據(jù)車輛全景圖像獲得第二定位數(shù)據(jù)，其中，第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)均為待泊車輛與目標車位相對位置關(guān)系的數(shù)據(jù)；

7、根據(jù)第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)，控制待泊車輛執(zhí)行泊車任務(wù)，直至待泊車輛移動至目標車位內(nèi)。

8、在一種可選的實施例中，獲取待泊車輛基于阿克曼轉(zhuǎn)向模型所確定的第一定位數(shù)據(jù)，包括：

9、基于阿克曼轉(zhuǎn)向模型對待泊車輛的轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)進行處理，以獲得待泊車輛在不同定位周期位于目標車位的地面坐標系的第一航向角；

10、根據(jù)每個定位周期的第一航向角和待泊車輛上輪速傳感器采集的脈沖數(shù)據(jù)，獲得待泊車輛在每個定位周期的后軸中心位于地面坐標系的第一坐標值；

11、根據(jù)第一坐標值輸出第一定位數(shù)據(jù)。

12、在一種可選的實施例中，根據(jù)每個定位周期的第一航向角和待泊車輛上輪速傳感器采集的脈沖數(shù)據(jù)，獲得待泊車輛在每個定位周期的后軸中心位于地面坐標系的第一坐標值，包括：

13、根據(jù)公式：

14、

15、獲得相鄰定位周期后軸中心在地面坐標系的橫坐標增量δx和縱坐標增量δy，其中，bln和brn分別為待泊車輛在相鄰定位周期的左后輪脈沖數(shù)和右后輪脈沖數(shù)，δd為單個脈沖的車輪行駛距離，δθ為相鄰定位周期的第一航向角增量，θt為上一定位周期的第一航向角；

16、根據(jù)相鄰定位周期的橫坐標增量、縱坐標增量和待泊車輛在上一定位周期的橫坐標、縱坐標，獲得待泊車輛在每個定位周期的第一坐標值。

17、在一種可選的實施例中，根據(jù)車輛全景圖像獲得第二定位數(shù)據(jù)，包括：

18、根據(jù)車輛全景圖像獲得待泊車輛在車位坐標系的后軸中心坐標值，其中，車位坐標系為車輛全景圖像上基于目標車位所在位置所構(gòu)建的坐標系；

19、根據(jù)后軸中心坐標值和預(yù)設(shè)的坐標映射關(guān)系，獲得待泊車輛在地面坐標系的第二坐標值，其中，坐標映射關(guān)系為車位坐標系與地面坐標系之間的位置映射關(guān)系；

20、根據(jù)第二坐標值輸出第二定位數(shù)據(jù)。

21、在一種可選的實施例中，根據(jù)第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)，控制待泊車輛執(zhí)行泊車任務(wù)之前；方法還包括：

22、根據(jù)第二定位數(shù)據(jù)的時間戳，在第一定位數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)列隊中確定出相同時間戳的第一定位數(shù)據(jù)；

23、將相同時間戳的第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)，確定為待泊車輛執(zhí)行泊車任務(wù)的目標數(shù)據(jù)。

24、在一種可選的實施例中，根據(jù)第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)，控制待泊車輛執(zhí)行泊車任務(wù)，直至待泊車輛移動至目標車位內(nèi)，包括：

25、將相同時間戳的第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)分別作為同一定位周期的輸入值和觀測值，輸入預(yù)設(shè)的卡爾曼濾波模型；

26、根據(jù)卡爾曼濾波模型的輸出結(jié)果，獲得每個定位周期的目標位置，其中，目標位置為待泊車輛的后軸中心相對于目標車位的地面坐標系的位置；

27、根據(jù)每個定位周期的目標位置控制待泊車輛向目標車位移動，在待泊車輛移動至目標車位內(nèi)時確定完成泊車任務(wù)。

28、第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種車輛，車輛經(jīng)第一方面中任一的方法進行泊車控制。

29、第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種泊車控制裝置，裝置包括：

30、接收模塊，用于接收泊車任務(wù)的執(zhí)行指令；

31、獲取模塊，用于根據(jù)執(zhí)行指令確定待泊車輛的目標車位，以及獲取待泊車輛的車輛全景圖像基于阿克曼轉(zhuǎn)向模型所確定的第一定位數(shù)據(jù)；

32、獲得模塊，用于根據(jù)車輛全景圖像獲得第二定位數(shù)據(jù)，其中，第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)均為待泊車輛與目標車位相對位置關(guān)系的數(shù)據(jù)；

33、控制模塊，用于根據(jù)第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)，控制待泊車輛執(zhí)行泊車任務(wù)，直至待泊車輛移動至目標車位內(nèi)。

34、第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲器，存儲器耦接到處理器，存儲器存儲指令，當指令由處理器執(zhí)行時使電子設(shè)備執(zhí)行第一方面中任一項方法的步驟。

35、第五方面，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面中任一項方法的步驟。

36、本發(fā)明的一種車輛及其泊車控制方法和裝置與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點：

37、本發(fā)明的技術(shù)方案通過在接收泊車任務(wù)的執(zhí)行指令后，根據(jù)執(zhí)行指令確定待泊車輛的目標車位，以及獲取待泊車輛的車輛全景圖像和基于阿克曼轉(zhuǎn)向模型所確定的第一定位數(shù)據(jù)，根據(jù)車輛全景圖像獲得第二定位數(shù)據(jù)，由于第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)均為待泊車輛與目標車位相對位置關(guān)系的數(shù)據(jù)，可以根據(jù)第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)準確控制待泊車輛執(zhí)行泊車任務(wù)，直至待泊車輛移動至目標車位內(nèi)。該技術(shù)方案通過融合第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)進行泊車，使車輛全景圖像有效彌補阿克曼轉(zhuǎn)向模型在泊車任務(wù)中后期出現(xiàn)的累計誤差，提高泊車過程中車輛的定位精度，進而提高了車輛自動泊車控制的準確性。同時該控制方法的應(yīng)用無需在現(xiàn)有車輛上加裝其他傳感器，通過軟件升級即可實現(xiàn)大規(guī)模的自動泊車應(yīng)用，進而減小了車輛自動泊車應(yīng)用的局限性。

技術(shù)特征：

1.一種泊車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車控制方法，其特征在于，獲取所述待泊車輛基于阿克曼轉(zhuǎn)向模型所確定的第一定位數(shù)據(jù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的泊車控制方法，其特征在于，所述根據(jù)每個定位周期的第一航向角和所述待泊車輛上輪速傳感器采集的脈沖數(shù)據(jù)，獲得所述待泊車輛在每個定位周期的后軸中心位于所述地面坐標系的第一坐標值，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛全景圖像獲得第二定位數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一定位數(shù)據(jù)和所述第二定位數(shù)據(jù)，控制所述待泊車輛執(zhí)行所述泊車任務(wù)之前；所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一定位數(shù)據(jù)和所述第二定位數(shù)據(jù)，控制所述待泊車輛執(zhí)行所述泊車任務(wù)，直至所述待泊車輛移動至所述目標車位內(nèi)，包括：

7.一種車輛，其特征在于，所述車輛經(jīng)權(quán)利要求1-6任一所述的方法進行泊車控制。

8.一種泊車控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器耦接到所述處理器，所述存儲器存儲指令，當所述指令由所述處理器執(zhí)行時使所述電子設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1-6中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-6中任一項所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種車輛及其泊車控制方法和裝置，涉及泊車控制的技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的技術(shù)方案通過在接收泊車任務(wù)的執(zhí)行指令后，根據(jù)執(zhí)行指令確定待泊車輛的目標車位，以及獲取待泊車輛的車輛全景圖像和基于阿克曼轉(zhuǎn)向模型所確定的第一定位數(shù)據(jù)，根據(jù)車輛全景圖像獲得第二定位數(shù)據(jù)，由于第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)均為待泊車輛與目標車位相對位置關(guān)系的數(shù)據(jù)，可以根據(jù)第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)準確控制待泊車輛執(zhí)行泊車任務(wù)，直至待泊車輛移動至目標車位內(nèi)。該技術(shù)方案通過融合第一定位數(shù)據(jù)和第二定位數(shù)據(jù)進行泊車，使車輛全景圖像有效彌補阿克曼轉(zhuǎn)向模型在泊車任務(wù)中后期出現(xiàn)的累計誤差，提高了車輛自動泊車控制的準確性。

技術(shù)研發(fā)人員：宋國韻,陳思,庹新娟,董夢杰,夏書豪
受保護的技術(shù)使用者：東風(fēng)汽車集團股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/11