本申請涉及車輛，特別是涉及一種車輛駕駛控制方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、智能駕駛車輛可以減輕駕駛員的駕駛壓力以及相關(guān)責(zé)任，可以依靠自身的傳感器和處理器獲取駕駛信息，將車輛導(dǎo)航到目標(biāo)位置。高精度地圖是智能駕駛車輛中的一個重要組成部分，依靠高精地圖，能夠?yàn)檐囕v獲得超視距感知能力，減輕車輛對傳感器的依賴。但是高精地圖提供的原始數(shù)據(jù)中的車道中心線數(shù)量多且數(shù)據(jù)龐大，那么如何基于高精地圖，在較為復(fù)雜的城市道路場景下選擇一條合適的參考線讓車輛跟隨，是需要研究的課題。

2、目前，常常根據(jù)地圖數(shù)據(jù)生成多條參考線，然后車輛計算各條參考線的駕駛代價，從而選擇一條最優(yōu)的參考線供車輛跟跟隨，但是這種方案只能應(yīng)用在簡單的車輛駕駛環(huán)境中，對于復(fù)雜的車輛駕駛環(huán)境，該方式選擇出的參考線并不一定是最優(yōu)的，從而降低了復(fù)雜場景下車輛駕駛控制的效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提升復(fù)雜場景下車輛駕駛控制的效果的車輛駕駛控制方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N車輛駕駛控制方法，包括：

3、基于地圖數(shù)據(jù)與車輛位置當(dāng)前，確定多條駕駛參考線；

4、從所述多條駕駛參考線中篩選出鄰近參考線；

5、判斷是否接收到變換車道指令，并基于判斷結(jié)果從所述鄰近參考線中確定出候選參考線；計算各候選參考線的駕駛代價，并基于所述駕駛代價，從所述候選參考線中確定目標(biāo)參考線；

6、控制車輛跟隨所述目標(biāo)參考線駕駛。

7、在其中一個實(shí)施例中，所述從所述多條駕駛參考線中篩選出鄰近參考線，包括：

8、確定所述多條駕駛參考線中各駕駛參考線與車輛中心線的橫向偏移量；

9、基于所述橫向偏移量、預(yù)設(shè)的偏移量閾值以及歷史候選參考線，從所述多條駕駛參考線中篩選出鄰近參考線。

10、在其中一個實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)的偏移量閾值包括真實(shí)偏移量閾值、分叉偏移量閾值以及原始偏移量閾值；

11、所述基于所述橫向偏移量、預(yù)設(shè)的偏移量閾值以及歷史候選參考線，從所述多條駕駛參考線中篩選出鄰近參考線，包括：

12、針對各駕駛參考線，在第一絕對值小于真實(shí)偏移量閾值的情況下，將當(dāng)前駕駛參考線作為真實(shí)類鄰近參考線；所述第一絕對值包括所述當(dāng)前駕駛參考線的橫向偏移量的絕對值、或者所述當(dāng)前駕駛參考線的橫向偏移量與最小橫向偏移量之間的差值的絕對值；所述最小橫向偏移量為所述多條駕駛參考線的橫向偏移量的最小值；

13、在所述當(dāng)前駕駛參考線與所述多條參考線中的其他參考線之間存在分叉點(diǎn)，且第二絕對值大于所述真實(shí)偏移量閾值且小于分叉偏移量閾值的情況下，將所述當(dāng)前駕駛參考線作為分叉類鄰近參考線；所述第二絕對值包括所述當(dāng)前駕駛參考線的橫向偏移量的絕對值、或者所述當(dāng)前駕駛參考線的橫向偏移量與所述最小橫向偏移量之間的差值的絕對值；

14、在所述當(dāng)前駕駛參考線與所述歷史候選參考線相匹配，且第三絕對值小于原始偏移量閾值的情況下，將所述當(dāng)前駕駛參考線作為原始類鄰近參考線；所述第三絕對值包括所述當(dāng)前駕駛參考線的橫向偏移量的絕對值、或者所述當(dāng)前駕駛參考線的橫向偏移量與最小橫向偏移量之間的差值的絕對值；

15、將所述真實(shí)類鄰近參考線、所述分叉類鄰近參考線以及所述原始類鄰近參考線，均作為所述鄰近參考線。

16、在其中一個實(shí)施例中，所述基于判斷結(jié)果從所述鄰近參考線中確定的出候選參考線，包括：

17、在判斷結(jié)果為沒有接收到變換車道指令的情況下，將所述鄰近參考線作為候選參考線；

18、在判斷結(jié)果為接收到變換車道指令的情況下，確定所述變換車道指令中所指示的變道后車道；從所述鄰近參考線中篩選出位于所述變道后車道中的鄰近參考線作為所述候選參考線。

19、在其中一個實(shí)施例中，所述從所述候選參考線中確定目標(biāo)參考線之后，所述方法還包括：

20、判斷所述目標(biāo)參考線是否存在分叉；

21、在目標(biāo)參考線存在分叉的情況下，確定分叉點(diǎn)后的目標(biāo)參考系的參考線標(biāo)識；

22、相應(yīng)的，所述控制車輛跟隨所述目標(biāo)參考線駕駛，包括：

23、控制所述車輛跟隨所述參考線標(biāo)識所指示的參考線駕駛。

24、在其中一個實(shí)施例中，所述計算各候選參考線的駕駛代價，包括：

25、確定各候選參考線的駕駛?cè)蝿?wù)代價、平滑度代價、長度代價、導(dǎo)航方向代價、偏移量代價、所述當(dāng)前參考線與車道邊界線的距離代價、所述當(dāng)前參考線所在車道的車道寬度代價或者所在車道的車道類型代價中至少一項(xiàng)代價；其中，所述駕駛?cè)蝿?wù)代價包括變道任務(wù)代價、或者調(diào)頭任務(wù)代價中至少一項(xiàng)；

26、基于所述至少一項(xiàng)代價，得到所述候選參考線的駕駛代價。

27、在其中一個實(shí)施例中，所述控制車輛跟隨所述目標(biāo)參考線標(biāo)識所指示的目標(biāo)參考線駕駛之后，所述方法還包括：

28、在檢測到變道失敗的情況下，基于所述目標(biāo)參考線確定所述車輛的變道前車道以及所述車輛的變道方向；

29、基于所述變道方向，從所述變道前車道的駕駛參考線中確定返回參考線；

30、控制車輛跟隨所述返回參考線駕駛。

31、第二方面，本申請還提供了一種車輛駕駛控制裝置，包括：

32、確定模塊，用于基于地圖數(shù)據(jù)與車輛位置當(dāng)前，確定多條駕駛參考線；

33、篩選模塊，用于從所述多條駕駛參考線中篩選出鄰近參考線；

34、判斷模塊，用于判斷是否接收到變換車道指令，并基于判斷結(jié)果從所述鄰近參考線中確定出候選參考線；計算各候選參考線的駕駛代價，并基于所述駕駛代價，從所述候選參考線中確定目標(biāo)參考線；

35、控制模塊，用于控制車輛跟隨所述目標(biāo)參考線駕駛。

36、第三方面，本申請還提供了一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)各實(shí)施例方法的步驟。

37、第四方面，本申請還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)各實(shí)施例方法的步驟。

38、第五方面，本申請還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)各實(shí)施例方法的步驟。

39、上述車輛駕駛控制方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品，可以基于地圖數(shù)據(jù)與車輛位置當(dāng)前確定多條駕駛參考線，然后通過從多條駕駛參考線中篩選出鄰近參考線，判斷是否接收到變換車道指令，并基于判斷結(jié)果從鄰近參考線中確定出候選參考線的方式，考慮到了變道這一復(fù)雜場景，可以實(shí)現(xiàn)這一復(fù)雜場景下參考線的篩選，從而計算各候選參考線的駕駛代價，并基于駕駛代價，從候選參考線中確定目標(biāo)參考線，可以在復(fù)雜場景下選擇出最優(yōu)的參考線，然后控制車輛跟隨目標(biāo)參考線駕駛，提升了復(fù)雜場景下車輛駕駛控制的效果。

技術(shù)特征：

1.一種車輛駕駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述多條駕駛參考線中篩選出鄰近參考線，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的偏移量閾值包括真實(shí)偏移量閾值、分叉偏移量閾值以及原始偏移量閾值；

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于判斷結(jié)果從所述鄰近參考線中確定的出候選參考線，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述從所述候選參考線中確定目標(biāo)參考線之后，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述計算各候選參考線的駕駛代價，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制車輛跟隨所述目標(biāo)參考線標(biāo)識所指示的目標(biāo)參考線駕駛之后，所述方法還包括：

8.一種車輛駕駛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

11.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種車輛駕駛控制方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品。所述方法包括：基于地圖數(shù)據(jù)與車輛位置當(dāng)前，確定多條駕駛參考線；從所述多條駕駛參考線中篩選出鄰近參考線；判斷是否接收到變換車道指令，并基于判斷結(jié)果從所述鄰近參考線中確定出候選參考線；計算各候選參考線的駕駛代價，并基于所述駕駛代價，從所述候選參考線中確定目標(biāo)參考線；控制車輛跟隨所述目標(biāo)參考線駕駛。采用本方法能夠提升復(fù)雜場景下車輛駕駛控制的效果。

技術(shù)研發(fā)人員：周興珍,焦紀(jì)超,楊舒然
受保護(hù)的技術(shù)使用者：寧波路特斯機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10