本申請涉及自動(dòng)駕駛，具體涉及一種車輛速度控制方法及裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自適應(yīng)巡航控制(adaptive?cruise?control，acc)系統(tǒng)，不僅能夠保持駕駛?cè)祟A(yù)先設(shè)定的車速行駛，還能夠在特定駕駛條件下隨時(shí)根據(jù)需要降低車速，甚至自動(dòng)制動(dòng)，是高級駕駛輔助系統(tǒng)(advanced?driver?assistance?systems，adas)的核心功能之一。然而，acc在應(yīng)用中仍存在一些問題，制約acc的廣泛應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述問題，本申請實(shí)施例提供一種車輛速度控制方法及裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)。

2、第一方面，本申請實(shí)施例提供一種車輛速度控制方法，包括：獲取目標(biāo)區(qū)域的環(huán)境地圖，環(huán)境地圖包括障礙物和障礙物的坐標(biāo)；基于車輛相關(guān)信息確定車輛的行駛路徑，行駛路徑包括多個(gè)路徑點(diǎn)和多個(gè)路徑點(diǎn)的坐標(biāo)；確定車輛在每個(gè)路徑點(diǎn)的覆蓋區(qū)域；基于障礙物的坐標(biāo)確定車輛在至少一個(gè)路徑點(diǎn)的覆蓋區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物；若車輛在至少一個(gè)路徑點(diǎn)的覆蓋區(qū)域內(nèi)存在障礙物，將至少一個(gè)路徑點(diǎn)確定為目標(biāo)路徑點(diǎn)，并確定車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離；基于車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離，確定車輛的期望速度；控制車輛的速度調(diào)整到期望速度。

3、可選地，車輛相關(guān)信息包括車輛坐標(biāo)、車輛前輪與車身的轉(zhuǎn)角、車輛齒輪傳動(dòng)比、車輛軸距和車輛擋位；基于車輛相關(guān)信息確定車輛的行駛路徑，包括：基于車輛前輪與車身的轉(zhuǎn)角、車輛齒輪傳動(dòng)比，確定車輛前輪轉(zhuǎn)角；基于車輛前輪轉(zhuǎn)角和車輛軸距，確定車輛航向角；基于行駛路徑的長度和路徑分辨率，確定行駛路徑上的路徑點(diǎn)的個(gè)數(shù)，其中，行駛路徑的長度是基于車輛擋位確定的；基于車輛坐標(biāo)、車輛前輪轉(zhuǎn)角、車輛航向角、車輛擋位和路徑分辨率，確定每個(gè)路徑點(diǎn)的坐標(biāo)，以確定行駛路徑。

4、可選地，確定車輛在每個(gè)路徑點(diǎn)的覆蓋區(qū)域，包括：基于車輛尺寸信息和車輛坐標(biāo)，確定車輛的邊框上的多個(gè)目標(biāo)點(diǎn)以及多個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的相對坐標(biāo)，目標(biāo)點(diǎn)的相對坐標(biāo)為目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)與車輛坐標(biāo)的差值；基于每個(gè)路徑點(diǎn)的坐標(biāo)和目標(biāo)點(diǎn)的相對坐標(biāo)，確定目標(biāo)點(diǎn)在每個(gè)路徑點(diǎn)的投影坐標(biāo)；基于目標(biāo)點(diǎn)在每個(gè)路徑點(diǎn)的投影坐標(biāo)，確定車輛在每個(gè)路徑點(diǎn)的覆蓋區(qū)域，覆蓋區(qū)域包括多個(gè)坐標(biāo)。

5、可選地，確定車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離，包括：將行駛路徑上的路徑點(diǎn)進(jìn)行排序，并確定目標(biāo)路徑點(diǎn)的序號；基于目標(biāo)路徑點(diǎn)的序號和路徑分辨率，確定車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離。

6、可選地，基于車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離，確定車輛的期望速度，包括：若車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離小于或等于第一閾值，將第一速度確定為車輛的期望速度；若車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離大于第一閾值且小于或等于第二閾值，基于車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離，確定車輛的期望速度；若車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離大于第二閾值，將第二速度確定為車輛的期望速度。

7、可選地，該方法還包括：控制車輛的速度調(diào)整到期望速度，包括：基于期望速度，確定節(jié)氣門控制器或制動(dòng)控制器的控制量；基于節(jié)氣門控制器或制動(dòng)控制器的控制量，調(diào)整車輛的速度。

8、可選地，在獲取目標(biāo)區(qū)域的環(huán)境地圖之前，該方法包括：獲取目標(biāo)區(qū)域的第一地圖；在第一地圖上繪制電子圍欄，得到目標(biāo)區(qū)域的第二地圖；獲取車輛周圍的第三地圖；將第二地圖和第三地圖進(jìn)行拼接，得到環(huán)境地圖。

9、第二方面，本申請實(shí)施例提供一種車輛速度控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取目標(biāo)區(qū)域的環(huán)境地圖，環(huán)境地圖包括障礙物和障礙物的坐標(biāo)；確定模塊，用于基于車輛相關(guān)信息確定車輛的行駛路徑，行駛路徑包括多個(gè)路徑點(diǎn)和多個(gè)路徑點(diǎn)的坐標(biāo)；確定模塊還用于，確定車輛在每個(gè)路徑點(diǎn)的覆蓋區(qū)域；確定模塊還用于，基于障礙物的坐標(biāo)確定車輛在至少一個(gè)路徑點(diǎn)的覆蓋區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物；確定模塊還用于，若車輛在至少一個(gè)路徑點(diǎn)的覆蓋區(qū)域內(nèi)存在障礙物，將至少一個(gè)路徑點(diǎn)確定為目標(biāo)路徑點(diǎn)，并確定車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離；確定模塊還用于，基于車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離，確定車輛的期望速度；控制模塊，用于控制車輛的速度調(diào)整到期望速度。

10、第三方面，本申請實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括：處理器；存儲器，存儲器與處理器連接，存儲器用于存儲計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法。

11、第四方面，本申請實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序指令，計(jì)算機(jī)程序指令在被處理器運(yùn)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述的方法。

12、第五方面，本申請實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被處理器運(yùn)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述的方法。

13、通過上述技術(shù)方案，基于車輛相關(guān)信息確定車輛的行駛路徑，且行駛路徑可以根據(jù)車輛相關(guān)信息的變化實(shí)時(shí)更新，方法簡單、準(zhǔn)確率高；其次，判斷車輛在每個(gè)路徑點(diǎn)的覆蓋區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物，相對于判斷路徑點(diǎn)上是否存在障礙物，對障礙物的識別精度更高，判斷結(jié)果更加準(zhǔn)確；此外，由于目標(biāo)區(qū)域內(nèi)沒有車道線，車輛可以沿直線行駛或者沿曲線行駛，車輛與障礙物之間的直線距離可能無法反應(yīng)車輛行駛到障礙物處的行駛距離，利用車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離來表示車輛行駛到障礙物處的行駛距離，且目標(biāo)路徑點(diǎn)可以根據(jù)行駛路徑實(shí)時(shí)更新，則車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離也可以實(shí)時(shí)更新，從而可以實(shí)時(shí)調(diào)整車輛的期望速度，提高車輛速度控制的準(zhǔn)確性，改善用戶體驗(yàn)

技術(shù)特征：

1.一種車輛速度控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛相關(guān)信息包括車輛坐標(biāo)、車輛前輪與車身的轉(zhuǎn)角、車輛齒輪傳動(dòng)比、車輛軸距和車輛擋位；所述基于車輛相關(guān)信息確定所述車輛的行駛路徑，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述車輛在每個(gè)所述路徑點(diǎn)的覆蓋區(qū)域，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述車輛與所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛與所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離，確定所述車輛的期望速度，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還包括：所述控制所述車輛的速度調(diào)整到所述期望速度，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述獲取目標(biāo)區(qū)域的環(huán)境地圖之前，所述方法包括：

8.一種車輛速度控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器運(yùn)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N車輛速度控制方法及裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)，該車輛速度控制方法包括：獲取目標(biāo)區(qū)域的環(huán)境地圖，環(huán)境地圖包括障礙物和障礙物的坐標(biāo)；基于車輛相關(guān)信息確定車輛的行駛路徑，行駛路徑包括多個(gè)路徑點(diǎn)和多個(gè)路徑點(diǎn)的坐標(biāo)；確定車輛在每個(gè)路徑點(diǎn)的覆蓋區(qū)域；基于障礙物的坐標(biāo)確定車輛在至少一個(gè)路徑點(diǎn)的覆蓋區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物；若車輛在至少一個(gè)路徑點(diǎn)的覆蓋區(qū)域內(nèi)存在障礙物，將至少一個(gè)路徑點(diǎn)確定為目標(biāo)路徑點(diǎn)，并確定車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離；基于車輛與目標(biāo)路徑點(diǎn)的距離，確定車輛的期望速度；控制車輛的速度調(diào)整到期望速度。本申請的技術(shù)方案可以提高車輛速度控制的準(zhǔn)確性，改善用戶體驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：馬宏,段桂江,張庶,王天奇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：易顯智能科技有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30