本發(fā)明屬于自動(dòng)駕駛，具體涉及一種無人駕駛公交控制方法和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展城市車輛日益增加，私人交通逐漸開始占用有限的交通資源，城市道路交通擁堵問題越發(fā)嚴(yán)重。為了緩解交通擁堵問題，優(yōu)先發(fā)展公共交通成為了解決交通擁堵問題的有利手段。但由于城市交通信號(hào)燈控制、站臺(tái)停車和交通流波動(dòng)的干擾，公交車同樣可能會(huì)出現(xiàn)多等紅燈和運(yùn)行速度不暢的問題?，F(xiàn)有技術(shù)通常采用在道路上設(shè)置公交快速通道，以此改善公交車運(yùn)行問題，但公交快速通道容易出現(xiàn)被私家車占用的情況，以及還存在道路交通資源有限無法劃分出公交快速通道的問題，并不能改善公交車頻繁在路口停車等待，導(dǎo)致公交車制動(dòng)停車能耗增加，運(yùn)營時(shí)間加長的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種無人駕駛公交控制方法和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，用以解決公交在交通信號(hào)燈路口停車等待，導(dǎo)致制動(dòng)停車能耗增加的問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種無人駕駛公交控制方法，該方法包括：

3、計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻到最近交通信號(hào)燈本輪配時(shí)周期內(nèi)綠燈開始點(diǎn)亮?xí)r刻之間的時(shí)長并作為tlight-begin，計(jì)算車輛與最近交通信號(hào)燈之間站點(diǎn)的進(jìn)站停車消耗時(shí)長并作為tstation，計(jì)算車輛與路口停止線之間的距離為s；

4、當(dāng)時(shí)，其中v車為自動(dòng)駕駛巡航車速，延長車輛在該站點(diǎn)的站點(diǎn)等待時(shí)長以使車輛按照v車在本輪配時(shí)周期內(nèi)不停車通過該最近的交通信號(hào)燈；其中，交通信號(hào)燈的一輪配時(shí)周期為某次綠燈熄滅后到下次綠燈熄滅之間的時(shí)間。

5、進(jìn)一步地，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻到最近交通信號(hào)燈本輪配時(shí)周期內(nèi)綠燈熄滅時(shí)刻的時(shí)長并作為tlight-end；

6、當(dāng)使車輛按照v車正常運(yùn)行。

7、進(jìn)一步地，時(shí)，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻到最近交通信號(hào)燈下一輪配時(shí)周期內(nèi)綠燈開始點(diǎn)亮?xí)r刻的時(shí)長并作為tlight-begin，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻到最近交通信號(hào)燈下一輪配時(shí)周期內(nèi)綠燈熄滅時(shí)刻的時(shí)長并作為tlight-end；

8、重新判斷tlight-end、tlight-begin、tstation和之間的關(guān)系，并根據(jù)判斷結(jié)果對(duì)車輛執(zhí)行相應(yīng)控制。

9、進(jìn)一步地，延長的站點(diǎn)等待時(shí)長的計(jì)算公式為：

10、

11、式中，t為延長的站點(diǎn)等待時(shí)長。

12、進(jìn)一步地，進(jìn)站停車消耗時(shí)長tstation的計(jì)算公式為：

13、

14、式中，a減為站點(diǎn)停車減速度，a加為站點(diǎn)起步加速度，t停車為站點(diǎn)等待時(shí)長。

15、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供了一種計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，包括處理器，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)無人駕駛公交控制方法的步驟。

16、上述技術(shù)方案的有益效果為：本發(fā)明為開拓型發(fā)明創(chuàng)造，本發(fā)明通過判斷當(dāng)前時(shí)刻到最近交通信號(hào)燈本輪配時(shí)周期內(nèi)綠燈開始點(diǎn)亮?xí)r刻之間的時(shí)長、車輛與最近交通信號(hào)燈之間站點(diǎn)的進(jìn)站停車消耗時(shí)長和車輛按自動(dòng)駕駛巡航車速到路口停止線消耗的時(shí)長之間的關(guān)系，在判斷結(jié)果表明車輛按照自動(dòng)駕駛巡航車速v車行駛時(shí)，綠燈開始點(diǎn)亮前車輛便會(huì)到達(dá)最近的交通信號(hào)燈路口，此時(shí)選擇延長車輛在該站點(diǎn)的站點(diǎn)等待時(shí)長，延長后以使車輛按照自動(dòng)駕駛巡航車速在本輪配時(shí)周期內(nèi)不停車通過該最近的交通信號(hào)燈，減少了車輛在該最近的交通信號(hào)燈路口停車所消耗的能耗，解決了公交在交通信號(hào)燈路口停車等待，導(dǎo)致制動(dòng)停車能耗增加的問題。

技術(shù)特征：

1.一種無人駕駛公交控制方法，其特征在于，該方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛公交控制方法，其特征在于，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻到最近交通信號(hào)燈本輪配時(shí)周期內(nèi)綠燈熄滅時(shí)刻的時(shí)長并作為tlight-end；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人駕駛公交控制方法，其特征在于，時(shí)，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻到最近交通信號(hào)燈下一輪配時(shí)周期內(nèi)綠燈開始點(diǎn)亮?xí)r刻的時(shí)長并作為tlight-begin，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻到最近交通信號(hào)燈下一輪配時(shí)周期內(nèi)綠燈熄滅時(shí)刻的時(shí)長并作為tlight-end；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛公交控制方法，其特征在于，延長的站點(diǎn)等待時(shí)長的計(jì)算公式為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛公交控制方法，其特征在于，進(jìn)站停車消耗時(shí)長tstation的計(jì)算公式為：

6.一種計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，包括處理器，其特征在于，所述處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述的無人駕駛公交控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種無人駕駛公交控制方法和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，屬于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明通過判斷當(dāng)前時(shí)刻到最近交通信號(hào)燈本輪配時(shí)周期內(nèi)綠燈開始點(diǎn)亮?xí)r刻之間的時(shí)長、車輛與最近交通信號(hào)燈之間站點(diǎn)的進(jìn)站停車消耗時(shí)長和車輛按自動(dòng)駕駛巡航車速到路口停止線消耗的時(shí)長之間的關(guān)系，在判斷結(jié)果表明車輛按照自動(dòng)駕駛巡航車速V車行駛時(shí)，綠燈開始點(diǎn)亮前車輛便會(huì)到達(dá)最近的交通信號(hào)燈路口，此時(shí)選擇延長車輛在該站點(diǎn)的站點(diǎn)等待時(shí)長，延長后以使車輛按照自動(dòng)駕駛巡航車速在本輪配時(shí)周期內(nèi)不停車通過該最近的交通信號(hào)燈，減少了車輛在該最近的交通信號(hào)燈路口停車所消耗的能耗，解決了公交在交通信號(hào)燈路口停車等待，導(dǎo)致制動(dòng)停車能耗增加的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：聶紅朋,王碩,馬嘯,王禎宇,陳力
受保護(hù)的技術(shù)使用者：宇通客車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10