本申請涉及汽車，特別是涉及一種車輛控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備、介質(zhì)及車輛。

背景技術(shù)：

1、目前智能駕駛汽車/高階自動駕駛汽車在應(yīng)對固定車道、路口右轉(zhuǎn)行駛等簡單場景的智能駕駛功能已經(jīng)相對完備，但是應(yīng)對有交通信號燈的十字路口、主動車道選擇等復(fù)雜場景的自動駕駛規(guī)劃仍然存在很大的風(fēng)險。

2、智能駕駛車輛依靠自身搭載的傳感器和定位系統(tǒng)提供的數(shù)據(jù)，在復(fù)雜十字路口，智能駕駛車輛所依賴的傳感器(如攝像頭、激光雷達(dá)等)面臨嚴(yán)重的遮擋和盲區(qū)挑戰(zhàn)。當(dāng)其他車輛(尤其是大型車輛如貨車、公交車)行駛在智能駕駛車輛前方或側(cè)面時，會遮擋住其傳感器視野，導(dǎo)致無法準(zhǔn)確感知到被遮擋區(qū)域內(nèi)的行人、自行車或其他小型車輛。這種信息缺失可能使自動駕駛系統(tǒng)做出錯誤的決策，增加碰撞風(fēng)險。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于上述問題，本申請?zhí)峁┝艘环N車輛控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備、介質(zhì)及車輛，減少車輛在十字路口通行時的碰撞風(fēng)險，提高車輛安全性。

2、為解決上述問題，本申請實施例提供的技術(shù)方案如下：

3、本申請第一方面提供了一種車輛控制方法，包括：

4、獲取車輛運行信息和車路協(xié)同v2x路端設(shè)備提供的實時交通信息，所述車輛運行信息包括用于表征車輛在行駛過程中與障礙物的相對位置和所述車輛的行駛環(huán)境的信息；所述實時交通信息包括用于表征交通信號燈狀態(tài)和車道位置的信息；

5、根據(jù)所述車輛運行信息和實時交通信息，生成通行規(guī)劃結(jié)果；

6、基于所述通行規(guī)劃結(jié)果，控制所述車輛執(zhí)行對應(yīng)的駕駛行為。

7、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述實時交通信息包括第一交通信號燈信息和車道位置信息，所述車輛運行信息包括停車點距離、第二交通信號燈信息、障礙物相對速度和障礙物相對距離，所述通行規(guī)劃結(jié)果包括速度判斷結(jié)果、停車判斷結(jié)果和路口通行判斷結(jié)果，

8、所述根據(jù)所述車輛運行信息和實時交通信息，生成通行規(guī)劃結(jié)果，包括：

9、基于所述第一交通信號燈信息和所述第二交通信號燈信息，確定路口通行判斷結(jié)果；基于停車點距離和所述車道位置信息，確定停車判斷結(jié)果；基于車道位置信息、障礙物相對速度和障礙物相對距離，確定速度判斷結(jié)果。

10、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：

11、基于v2x車端設(shè)備的信息處理算法，對獲取到的所述實時交通信息進(jìn)行解析，得到第二交通信號燈信息和車道位置信息。

12、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述第一交通信號燈信息和所述第二交通信號燈信息，確定路口通行判斷結(jié)果，包括；

13、當(dāng)所述第一交通信號燈信息有效時，基于所述第一交通信號燈信息確定路口通行判斷結(jié)果。

14、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述第一交通信號燈信息和所述第二交通信號燈信息，確定路口通行判斷結(jié)果，包括；

15、當(dāng)所述第一交通信號燈信息無效，并且所述第二交通信號燈信息有效時，基于所述第二交通信號燈信息確定路口通行判斷結(jié)果。

16、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述第一交通信號燈信息和所述第二交通信號燈信息，確定路口通行判斷結(jié)果，包括；

17、當(dāng)所述第一交通信號燈信息無效，并且所述第二交通信號燈信息無效時，生成目標(biāo)判斷結(jié)果，所述目標(biāo)判斷結(jié)果用于指示車輛在路口通行過程中開啟警示燈。

18、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述車輛運行信息包括讓行需求信息，所述讓行需求信息是基于車輛后方車輛確定的，用于表征是否對所述車輛后方車輛讓行，所述基于車道位置信息、障礙物相對速度和障礙物相對距離，確定速度判斷結(jié)果，包括：

19、基于所述讓行需求信息、車道位置信息、障礙物相對速度和障礙物相對距離，確定速度判斷結(jié)果。

20、本申請第二方面提供了一種車輛控制系統(tǒng)，包括：

21、獲取單元，用于獲取車輛運行信息和v2x路端設(shè)備提供的實時交通信息，所述車輛運行信息包括用于表征車輛在行駛過程中與障礙物的相對位置和所述車輛的行駛環(huán)境的信息；所述實時交通信息包括用于表征交通信號燈狀態(tài)和車道位置的信息；

22、生成單元，用于根據(jù)所述車輛運行信息和實時交通信息，生成通行規(guī)劃結(jié)果；

23、控制單元，用于基于所述通行規(guī)劃結(jié)果，控制所述車輛執(zhí)行對應(yīng)的駕駛行為。

24、本申請第三方面提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲器，處理器，及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時，實現(xiàn)前述第一方面所述的車輛控制方法。

25、本申請第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有指令，當(dāng)所述指令在終端設(shè)備上運行時，使得所述終端設(shè)備執(zhí)行如前述第一方面所述的車輛控制方法。

26、本申請第五方面提供了一種車輛，所述車輛包括中央電控模塊，所述中央電控模塊用于執(zhí)行如前述第一方面所述的車輛控制方法。

27、相較于現(xiàn)有技術(shù)，本申請具有以下有益效果：

28、通過獲取車輛運行信息和v2x路端設(shè)備提供的實時交通信息，所述車輛運行信息包括用于表征車輛在行駛過程中與障礙物的相對位置和所述車輛的行駛環(huán)境的信息；根據(jù)所述車輛運行信息和實時交通信息，生成通行規(guī)劃結(jié)果；基于所述通行規(guī)劃結(jié)果，控制所述車輛執(zhí)行對應(yīng)的駕駛行為。通過獲取v2x路端設(shè)備提供的實時交通信息，增強了車輛在復(fù)雜十字路口等場景下的感知能力。將v2x路端設(shè)備提供的實時交通信息作為車輛自身傳感器數(shù)據(jù)的補充，填補了因遮擋、盲區(qū)等因素導(dǎo)致的感知空白，使車輛能夠更全面地理解并適應(yīng)當(dāng)前交通環(huán)境。規(guī)避了現(xiàn)有技術(shù)中智能駕駛汽車在復(fù)雜十字路口等場景下的感知盲區(qū)和決策風(fēng)險的問題，利用v2x技術(shù)彌補了車輛自身傳感器的不足，實現(xiàn)了對復(fù)雜交通環(huán)境的全面感知和精準(zhǔn)決策，為智能駕駛汽車的安全、高效行駛提供了有力保障。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述實時交通信息包括第一交通信號燈信息和車道位置信息，所述車輛運行信息包括停車點距離、第二交通信號燈信息、障礙物相對速度和障礙物相對距離，所述通行規(guī)劃結(jié)果包括速度判斷結(jié)果、停車判斷結(jié)果和路口通行判斷結(jié)果，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一交通信號燈信息和所述第二交通信號燈信息，確定路口通行判斷結(jié)果，包括；

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一交通信號燈信息和所述第二交通信號燈信息，確定路口通行判斷結(jié)果，包括；

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一交通信號燈信息和所述第二交通信號燈信息，確定路口通行判斷結(jié)果，包括；

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛運行信息包括讓行需求信息，所述讓行需求信息是基于車輛后方車輛確定的，用于表征是否對所述車輛后方車輛讓行，所述基于車道位置信息、障礙物相對速度和障礙物相對距離，確定速度判斷結(jié)果，包括：

8.一種車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有指令，當(dāng)所述指令在終端設(shè)備上運行時，使得所述終端設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項所述的車輛控制方法。

10.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括中央電控模塊，所述中央電控模塊用于執(zhí)行所述權(quán)利要求1-7任一項所述的車輛控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種車輛控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備、介質(zhì)及車輛，通過獲取車輛運行信息和V2X路端設(shè)備提供的實時交通信息，所述車輛運行信息包括用于表征車輛在行駛過程中與障礙物的相對位置和所述車輛的行駛環(huán)境的信息；所述實時交通信息包括用于表征交通信號燈狀態(tài)和車道位置的信息；根據(jù)所述車輛運行信息和實時交通信息，生成通行規(guī)劃結(jié)果；基于所述通行規(guī)劃結(jié)果，控制所述車輛執(zhí)行對應(yīng)的駕駛行為。規(guī)避了現(xiàn)有技術(shù)中智能駕駛汽車在復(fù)雜十字路口等場景下的感知盲區(qū)和決策風(fēng)險的問題，利用V2X技術(shù)彌補了車輛自身傳感器的不足，實現(xiàn)了對復(fù)雜交通環(huán)境的全面感知和精準(zhǔn)決策，為智能駕駛汽車的安全、高效行駛提供了有力保障。

技術(shù)研發(fā)人員：農(nóng)惠航,王小磊,楊起鳴,鐘聲峙,蔣炬卿,梁高洋,胡希琛,翚浩乘
受保護的技術(shù)使用者：柳州五菱新能源汽車有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10