本申請涉及智能駕駛，尤其涉及一種行駛路徑生成方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，汽車智能駕駛輔助系統(tǒng)已經(jīng)具備高階橫縱向輔助控制功能。在車輛行駛過程中，智能駕駛輔助系統(tǒng)通過車載高清攝像頭實(shí)時(shí)檢測自車車道兩側(cè)的車道線并據(jù)此規(guī)劃行駛路徑，從而使自車保持居中行駛，實(shí)現(xiàn)對車輛的橫向輔助控制。

2、而在車輛橫向輔助控制中，過大的橫向偏移幅度會(huì)存在車輛失控的風(fēng)險(xiǎn)，具有較大的安全隱患。相關(guān)技術(shù)中通常轉(zhuǎn)由駕駛?cè)藛T手動(dòng)駕駛等方式保障車輛在橫向偏移過程中的安全性，極大地影響了用戶的駕乘體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例提供一種行駛路徑生成方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠在車道線具有較大錯(cuò)位幅度的路況下進(jìn)行行駛路徑規(guī)劃，以至少部分的解決上述技術(shù)問題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的第一方面，提供一種行駛路徑生成方法，所述方法包括：

3、確定車輛所在的當(dāng)前車道的第一車道線，并確定所述車輛將要駛?cè)氲哪繕?biāo)車道的第二車道線；

4、基于所述第一車道線和所述第二車道線，構(gòu)建虛擬車道線；

5、基于所述虛擬車道線生成所述車輛的行駛路徑。

6、根據(jù)本申請的第二方面，提供一種行駛路徑生成裝置，所述裝置包括：

7、確定模塊，用于確定車輛所在的當(dāng)前車道的第一車道線，并確定所述車輛將要駛?cè)氲哪繕?biāo)車道的第二車道線；

8、構(gòu)建模塊，用于基于所述第一車道線和所述第二車道線，構(gòu)建虛擬車道線；

9、生成模塊，用于基于所述虛擬車道線生成所述車輛的行駛路徑。

10、根據(jù)本申請的第三方面，提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有多條指令；處理器從存儲(chǔ)器中加載指令，以執(zhí)行如第一方面所述的行駛路徑生成方法的步驟。

11、根據(jù)本申請的第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有多條指令，指令適于處理器進(jìn)行加載，以執(zhí)行如第一方面所述的行駛路徑生成方法的步驟。

12、根據(jù)本申請的第五方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的行駛路徑生成方法的步驟。

13、本申請實(shí)施例的行駛路徑生成方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，通過確定車輛所在的當(dāng)前車道的第一車道線，并確定車輛將要駛?cè)氲哪繕?biāo)車道的第二車道線，即可確定車輛在車道線具有錯(cuò)位幅度的路況下進(jìn)行路徑規(guī)劃的起始位置和終點(diǎn)位置；由此，基于第一車道線和第二車道線，構(gòu)建虛擬車道線，能夠在車輛所在車道兩側(cè)車道線暫時(shí)消失、或者前后車道線橫向錯(cuò)位幅度較大的情況下，通過構(gòu)建虛擬車道保持車輛的智能駕駛輔助或自動(dòng)駕駛，無需用戶接管方向盤并手動(dòng)駕駛，避免了用戶未及時(shí)接管方向盤導(dǎo)致的安全隱患；基于虛擬車道線生成車輛的行駛路徑，能夠基于虛擬車道線及時(shí)地進(jìn)行路徑規(guī)劃，從而正確控制車輛行駛方向而不退出智能駕駛功能中的橫向輔助功能，實(shí)現(xiàn)在車道線具有錯(cuò)位幅度的路況車輛從當(dāng)前車道移動(dòng)至目標(biāo)車道的平穩(wěn)過渡，提高了用戶智能駕駛的體驗(yàn)感。

14、本申請的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

技術(shù)特征：

1.一種行駛路徑生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一車道線和所述第二車道線，構(gòu)建虛擬車道線，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一車道線上的第一切點(diǎn)，以及所述第二車道線上的第二切點(diǎn)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一切點(diǎn)構(gòu)建第一虛擬車道線，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定分割點(diǎn)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一虛擬車道線包括第一虛擬左車道線和第一虛擬右車道線，所述第二虛擬車道線包括第二虛擬左車道線和第二虛擬右車道線；所述基于所述第一虛擬車道線和第二虛擬車道線，構(gòu)建虛擬車道線，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述虛擬車道線生成所述車輛的行駛路徑，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，在所述虛擬車道線基于所述第一虛擬車道線和第二虛擬車道線所構(gòu)建的情況下，所述確定所述虛擬車道線的車道線曲率，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定車輛所在的當(dāng)前車道的第一車道線，并確定所述車輛將要駛?cè)氲哪繕?biāo)車道的第二車道線，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述提取所述圖像中的多條車道線，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述將所述多條車道線劃分為分流前車道線和分流后車道線，包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求11至13中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述確定每個(gè)滑動(dòng)窗口內(nèi)的有效像素，包括：

15.一種行駛路徑生成裝置，其特征在于，所述裝置包括：

16.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有多條指令；所述處理器從所述存儲(chǔ)器中加載指令，以執(zhí)行如權(quán)利要求1至14任一項(xiàng)所述的行駛路徑生成方法的步驟。

17.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有多條指令，所述指令適于處理器進(jìn)行加載，以執(zhí)行如權(quán)利要求1至14任一項(xiàng)所述的行駛路徑生成方法的步驟。

18.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至14任一項(xiàng)所述的行駛路徑生成方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種行駛路徑生成方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中所述方法包括：確定輛所在的當(dāng)前車道的第一車道線，并確定車輛將要駛?cè)氲哪繕?biāo)車道的第二車道線；基于第一車道線和第二車道線，構(gòu)建虛擬車道線；基于虛擬車道線生成車輛的行駛路徑。采用本申請的方案，能夠在車道線前后橫向錯(cuò)位幅度較大的路況中，生成符合橫向控車要求的車輛行駛路徑，能夠提供給用戶良好的智能駕駛體驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：費(fèi)二芳,徐莎,潘月彩,崔宏斌,杜鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：比亞迪股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10