本發(fā)明實施例涉及車輛控制，具體涉及一種基于調(diào)整扭矩的車輛控制方法、裝置和驅(qū)動控制器。

背景技術：

1、目前，用戶可以控制車輛進入智駕模式，車輛可以根據(jù)路況信息確定車輛在智駕模式下的需求扭矩。然而，車輛在人駕模式的滑行工況下，存在滑行能量回收產(chǎn)生的電制動負扭。在滑行工況下，如果車輛從人駕模式進入智駕模式，則由于智駕模式激活時禁用滑行能量回收的操作，可能導致車輛出現(xiàn)前竄、頓挫等問題，降低用戶體驗。

技術實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本發(fā)明實施例提供了一種基于調(diào)整扭矩的車輛控制方法、裝置和驅(qū)動控制器，用于解決在滑行工況下，人駕模式進入智駕模式時，車輛可能出現(xiàn)的前竄、頓挫等問題。

2、根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種基于調(diào)整扭矩的車輛控制方法，應用于驅(qū)動控制器，所述方法包括：

3、響應于智駕啟動指令，向車輛的智駕控制器發(fā)送第一扭矩；其中，所述智駕啟動指令指示啟動所述車輛的智能駕駛功能，所述第一扭矩表征接收到所述智駕啟動指令時所述車輛的實時扭矩；

4、接收所述智駕控制器發(fā)送的根據(jù)所述第一扭矩生成的第一扭矩變化曲線，并獲取所述車輛的第二扭矩；其中，所述第一扭矩變化曲線表征從所述第一扭矩到需求扭矩的過渡曲線，所述需求扭矩表征車輛所需的扭矩，所述第二扭矩為在接收到所述第一扭矩變化曲線時所述車輛的實時扭矩；

5、若所述第一扭矩變化曲線的起點的扭矩與所述第二扭矩不一致，則根據(jù)所述第二扭矩更新所述第一扭矩變化曲線，得到第二扭矩變化曲線；其中，所述第二扭矩變化曲線表征從所述第二扭矩到所述需求扭矩的過渡曲線；

6、根據(jù)所述第二扭矩變化曲線調(diào)整車輛后續(xù)時刻下的實時扭矩。

7、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一個方面，提供了一種基于調(diào)整扭矩的車輛控制方法，應用于智駕控制器，所述方法包括：

8、獲取驅(qū)動控制器發(fā)送的第一扭矩；所述第一扭矩表征接收到所述智駕啟動指令時所述車輛的實時扭矩；

9、獲取當前時刻的路況信息，并根據(jù)所述路況信息，確定車輛的需求扭矩；所述需求扭矩表征所述車輛在所述路況信息下行駛所需的扭矩；

10、根據(jù)所述第一扭矩和所述需求扭矩，生成第一扭矩變化曲線；所述第一扭矩變化曲線表征從所述第一扭矩到需求扭矩的過渡曲線；

11、向所述驅(qū)動控制器發(fā)送所述第一扭矩變化曲線。

12、根據(jù)本發(fā)明實施例的再一方面，提供了一種基于調(diào)整扭矩的車輛控制裝置，應用于驅(qū)動控制器，包括：

13、收發(fā)模塊，用于響應于智駕啟動指令，向車輛的智駕控制器發(fā)送第一扭矩；其中，所述智駕啟動指令指示啟動所述車輛的智能駕駛功能，所述第一扭矩表征接收到所述智駕啟動指令時所述車輛的實時扭矩；接收所述智駕控制器發(fā)送的根據(jù)所述第一扭矩生成的第一扭矩變化曲線，并獲取所述車輛的第二扭矩；其中，所述第一扭矩變化曲線表征從所述第一扭矩到需求扭矩的過渡曲線，所述需求扭矩表征車輛所需的扭矩，所述第二扭矩為在接收到所述第一扭矩變化曲線時所述車輛的實時扭矩；

14、控制模塊，用于若所述第一扭矩變化曲線的起點的扭矩與所述第二扭矩不一致，則根據(jù)所述第二扭矩更新所述第一扭矩變化曲線，得到第二扭矩變化曲線；其中，所述第二扭矩變化曲線表征從所述第二扭矩到所述需求扭矩的過渡曲線；根據(jù)所述第二扭矩變化曲線調(diào)整車輛后續(xù)時刻下的實時扭矩。

15、根據(jù)本發(fā)明實施例的又一方面，提供了一種基于調(diào)整扭矩的車輛控制裝置，應用于智駕控制器，包括：

16、收發(fā)模塊，用于獲取驅(qū)動控制器發(fā)送的第一扭矩；所述第一扭矩表征接收到所述智駕啟動指令時所述車輛的實時扭矩；獲取當前時刻的路況信息，并根據(jù)所述路況信息，確定車輛的需求扭矩；所述需求扭矩表征所述車輛在所述路況信息下行駛所需的扭矩；

17、處理模塊，用于根據(jù)所述第一扭矩和所述需求扭矩，生成第一扭矩變化曲線；所述第一扭矩變化曲線表征從所述第一扭矩到需求扭矩的過渡曲線；

18、收發(fā)模塊，還用于向所述驅(qū)動控制器發(fā)送所述第一扭矩變化曲線。

19、根據(jù)本發(fā)明實施例的又一方面，提供了一種控制器，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信，所述存儲器用于存放至少一可執(zhí)行指令；

20、當所述可執(zhí)行指令使所述處理器執(zhí)行驅(qū)動控制器對應的方法的操作時，所述控制器為驅(qū)動控制器；當所述可執(zhí)行指令使所述處理器執(zhí)行智駕控制器對應的方法的操作時，所述控制器為智駕控制器。

21、根據(jù)本發(fā)明實施例的又一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)中存儲有至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令在驅(qū)動控制器上運行時，使得驅(qū)動控制器執(zhí)行上述的方法的操作；所述可執(zhí)行指令在智駕控制器上運行時，使得智駕控制器執(zhí)行上述的方法的操作。

22、本發(fā)明實施例中驅(qū)動控制器可以在獲取到智駕啟動指令時，獲取車輛的第一扭矩，并將第一扭矩發(fā)送到智駕控制器；驅(qū)動控制器還可以在獲取智駕控制器反饋的第一扭矩變化曲線；其中，所述第一扭矩變化曲線表征從所述第一扭矩到需求扭矩的過渡曲線，所述需求扭矩表征智駕模式下車輛所需的扭矩；同時，驅(qū)動控制器還可以在獲取第一扭矩變化曲線的時刻，獲取車輛的第二扭矩；如果該第二扭矩與該第一扭矩變化曲線的起點不同，則說明如果驅(qū)動控制器直接根據(jù)第一扭矩變化曲線更新扭矩，則該車輛的扭矩將出現(xiàn)階躍；此時，驅(qū)動控制器可以根據(jù)第二扭矩更新第一扭矩變化曲線得到第二扭矩變化曲線；驅(qū)動控制器可以根據(jù)該第二扭矩變化曲線，實現(xiàn)從該第二扭矩到需求扭矩的平滑過渡；本發(fā)明實施例能夠在車輛進入智駕模式后，保證車輛扭矩的平滑過渡，提高滑行進智駕工況的整車平順性，提高用戶體驗，避免出現(xiàn)前竄、頓挫等情況。

23、上述說明僅是本發(fā)明實施例技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明實施例的技術手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本發(fā)明實施例的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實施方式。

技術特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，應用于驅(qū)動控制器，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二扭矩更新所述第一扭矩變化曲線，得到第二扭矩變化曲線，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第二扭矩、所述最近點以及所述第一扭矩變化曲線，生成所述第二扭矩變化曲線，包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

5.根據(jù)權利要求1的方法，其特征在于，若存在制動控制器發(fā)送的制動請求，則根據(jù)所述第二扭矩更新所述第一扭矩變化曲線之前，所述方法，還包括：

6.根據(jù)權利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，響應于智駕啟動指令，向車輛的智駕控制器發(fā)送第一扭矩之前，所述方法，還包括：

7.根據(jù)權利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

8.根據(jù)權利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

9.一種基于調(diào)整扭矩的車輛控制方法，其特征在于，應用于智駕控制器，所述方法，包括：

10.一種控制器，其特征在于，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信，所述存儲器用于存放至少一可執(zhí)行指令；

技術總結
本發(fā)明實施例涉及車輛控制技術領域，公開了一種基于調(diào)整扭矩的車輛控制方法、裝置和驅(qū)動控制器，該方法包括：驅(qū)動控制器在智駕啟動指令觸發(fā)時，將第一扭矩發(fā)送到智駕控制器。驅(qū)動控制器接收智駕控制器發(fā)送的第一扭矩變化曲線，并獲取車輛的第二扭矩。該第一扭矩變化曲線為從第一扭矩到智駕控制器的需求扭矩的變化曲線。驅(qū)動控制器根據(jù)第二扭矩更新第一扭矩變化曲線，得到第二扭矩變化曲線。其中，第二扭矩變化曲線表征從第二扭矩到需求扭矩的過渡曲線。驅(qū)動控制器可以根據(jù)該第二扭矩變化曲線，實現(xiàn)從該第二扭矩到需求扭矩的平滑過渡。應用本發(fā)明的技術方案，能夠提高滑行進智駕工況的整車平順性。

技術研發(fā)人員：丁洪正,胡連強,王冬,席海燕,李新
受保護的技術使用者：阿維塔科技（重慶）有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/17