本發(fā)明涉及車輛控制，尤其涉及一種車輛控制方法及裝置、電子設備、存儲介質。

背景技術：

1、隨著汽車工業(yè)不斷向自動化和智能化發(fā)展，自適應巡航控制系統(tǒng)(adaptivecruise?control，acc)和自動緊急制動系統(tǒng)(autonomous?emergency?braking，aeb)等高級輔助駕駛技術越來越受到重視，并且在提升交通安全方面發(fā)揮著重要作用，這些技術不僅能夠減少因駕駛員疏忽或操作失誤引起的交通事故，還能夠提升整體的駕駛體驗，使駕駛變得更加輕松和愉悅。

2、現(xiàn)有技術中，當這兩個系統(tǒng)同時工作時，自動緊急制動系統(tǒng)的優(yōu)先級要高于自適應巡航控制系統(tǒng)，即當自動緊急制動系統(tǒng)觸發(fā)時，自動退出自適應巡航控制系統(tǒng)的功能。這樣會導致如下不足：當自動緊急制動系統(tǒng)僅觸發(fā)幾幀時，由于自適應巡航控制系統(tǒng)已退出，會導致自動緊急制動系統(tǒng)還未控車時的縱向控車功能完全退出的碰撞風險；另外，當從自適應巡航控制系統(tǒng)切換到自動緊急制動系統(tǒng)時，內部響應不同接口請求過渡時導致的縱向頓挫問題。

技術實現(xiàn)思路

1、鑒于以上現(xiàn)有技術的缺陷，本發(fā)明提供一種車輛控制方法及裝置、電子設備、存儲介質，以解決雙系統(tǒng)同時工作時存在的碰撞風險和頓挫問題的技術問題。

2、為實現(xiàn)上述目的及其它相關目的，本發(fā)明提供了一種車輛控制方法，包括如下步驟：在自適應巡航控制系統(tǒng)運行時，獲取所述自適應巡航控制系統(tǒng)的第一加速度請求值和自動緊急制動系統(tǒng)的工作狀態(tài)；當所述自動緊急制動系統(tǒng)的工作狀態(tài)為激活時，獲取所述自動緊急制動系統(tǒng)的第二加速度請求值；根據(jù)所述第一加速度請求值、所述第二加速度請求值以及預設的底盤響應時間，控制所述車輛減速。

3、于本發(fā)明一實施例中，根據(jù)所述第一加速度請求值、所述第二加速度請求值以及預設的底盤響應時間，控制所述車輛減速，包括：當所述第一加速度請求值小于第二加速度請求值時，控制所述車輛以所述第一加速度請求值進行減速；當所述第一加速度請求值大于等于第二加速度請求值時，控制所述車輛以所述第一加速度請求值進行減速持續(xù)所述底盤響應時間后再以所述第二加速度請求值進行減速。

4、于本發(fā)明一實施例中，獲取所述自適應巡航控制系統(tǒng)的第一加速度請求值和自動緊急制動系統(tǒng)的工作狀態(tài)，包括：獲取所述自適應巡航控制系統(tǒng)的第一加速度請求值、第一加速度斜率值以及自動緊急制動系統(tǒng)的工作狀態(tài)。

5、于本發(fā)明一實施例中，根據(jù)所述第一加速度請求值、所述第二加速度請求值以及預設的底盤響應時間，控制所述車輛減速，包括：根據(jù)所述第一加速度請求值、所述第一加速度斜率值、所述第二加速度請求值以及預設的底盤響應時間，控制所述車輛減速。

6、于本發(fā)明一實施例中，根據(jù)所述第一加速度請求值、所述第一加速度斜率值、所述第二加速度請求值以及預設的底盤響應時間，控制所述車輛減速，包括：當所述第一加速度請求值和所述第一加速度斜率值中的任一者為非負值時，控制所述車輛以所述第二加速度請求值進行減速；否則，判斷所述第一加速度請求值和所述第二加速度請求值的大小，并根據(jù)判斷結果控制所述車輛以所述第一加速度請求值或第二加速度請求值進行減速。

7、于本發(fā)明一實施例中，根據(jù)判斷結果控制所述車輛以所述第一加速度請求值或第二加速度請求值進行減速，包括：當所述第二加速度請求值大于所述第一加速度請求值時，控制所述車輛以所述第一加速度請求值進行減速；否則，控制所述車輛以所述第一加速度請求值進行減速持續(xù)所述底盤響應時間后再以所述第二加速度請求值進行減速。

8、于本發(fā)明一實施例中，獲取所述自適應巡航控制系統(tǒng)的第一加速度請求值和自動緊急制動系統(tǒng)的工作狀態(tài)，包括：獲取所述自適應巡航控制系統(tǒng)的第一加速度請求值和自動緊急制動系統(tǒng)的工作狀態(tài)，并根據(jù)所述第一加速度請求值計算第一加速度斜率值。

9、為實現(xiàn)上述目的及其它相關目的，本發(fā)明還提供了一種車輛控制裝置，包括：第一獲取單元，用于在自適應巡航控制系統(tǒng)運行時，獲取所述自適應巡航控制系統(tǒng)的第一加速度請求值和自動緊急制動系統(tǒng)的工作狀態(tài)；第二獲取單元，用于當所述自動緊急制動系統(tǒng)的工作狀態(tài)為激活時，獲取所述自動緊急制動系統(tǒng)的第二加速度請求值；以及減速控制單元，用于根據(jù)所述第一加速度請求值、所述第二加速度請求值以及預設的底盤響應時間，控制所述車輛減速。

10、為實現(xiàn)上述目的及其它相關目的，本發(fā)明還提供了一種電子設備，包括處理器、存儲器和通信總線；所述通信總線用于將所述處理器和存儲器連接；所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的計算機程序，以實現(xiàn)如上述中任一項實施例提供的方法。

11、為實現(xiàn)上述目的及其它相關目的，本發(fā)明還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序用于使計算機執(zhí)行如上述任一項實施例提供的方法。

12、本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明提出的一種車輛控制方法及裝置、電子設備、存儲介質，該方法通過實時監(jiān)測自適應巡航控制系統(tǒng)和自動緊急制動系統(tǒng)，以實時監(jiān)測兩個系統(tǒng)的加速度請求值，同時加入了底盤執(zhí)行單元的響應時間來進行更加全面的邏輯判斷，這樣就可以等底盤執(zhí)行單元在自動緊急制動系統(tǒng)完全接管后再退出自適應巡航控制系統(tǒng)，從而避免了碰撞風險和頓挫問題。

技術特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，根據(jù)所述第一加速度請求值、所述第二加速度請求值以及預設的底盤響應時間，控制所述車輛減速，包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，獲取所述自適應巡航控制系統(tǒng)的第一加速度請求值和自動緊急制動系統(tǒng)的工作狀態(tài)，包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，根據(jù)所述第一加速度請求值、所述第二加速度請求值以及預設的底盤響應時間，控制所述車輛減速，包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，根據(jù)所述第一加速度請求值、所述第一加速度斜率值、所述第二加速度請求值以及預設的底盤響應時間，控制所述車輛減速，包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，根據(jù)判斷結果控制所述車輛以所述第一加速度請求值或第二加速度請求值進行減速，包括：

7.根據(jù)權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，獲取所述自適應巡航控制系統(tǒng)的第一加速度請求值和自動緊急制動系統(tǒng)的工作狀態(tài)，包括：

8.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、存儲器和通信總線；所述通信總線用于將所述處理器和存儲器連接；所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的計算機程序，以實現(xiàn)如權利要求1～7任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序用于使計算機執(zhí)行如權利要求1～7任一項所述的方法。

技術總結
本發(fā)明提供一種車輛控制方法及裝置、電子設備、存儲介質，該方法包括：在自適應巡航控制系統(tǒng)運行時，獲取所述自適應巡航控制系統(tǒng)的第一加速度請求值和自動緊急制動系統(tǒng)的工作狀態(tài)；當所述自動緊急制動系統(tǒng)的工作狀態(tài)為激活時，獲取所述自動緊急制動系統(tǒng)的第二加速度請求值；根據(jù)所述第一加速度請求值、所述第二加速度請求值以及預設的底盤響應時間，控制所述車輛減速。通過實時監(jiān)測自適應巡航控制系統(tǒng)和自動緊急制動系統(tǒng)，以實時監(jiān)測兩個系統(tǒng)的加速度請求值，同時加入了底盤執(zhí)行單元的響應時間來進行更加全面的邏輯判斷，這樣就可以等底盤執(zhí)行單元在自動緊急制動系統(tǒng)完全接管后再退出自適應巡航控制系統(tǒng)，從而避免了碰撞風險和頓挫問題。

技術研發(fā)人員：晏斌,魏志強
受保護的技術使用者：浙江智馬達智能科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/2