本申請(qǐng)涉及車輛技術(shù)，尤其涉及一種車輛的前饋控制方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在車輛橫向控制中，控制器一般由反饋控制器和前饋控制器組成。反饋控制是指測(cè)量車輛的實(shí)際行駛參數(shù)(如橫擺角速度、加速度、車輛位置等)，并據(jù)此計(jì)算出控制參數(shù)，以糾正車輛的實(shí)際行駛參數(shù)與期望行駛參數(shù)之間的偏差；前饋控制則是一種更為前瞻性的控制策略，它通過(guò)預(yù)測(cè)車輛未來(lái)的行駛情況，并提前計(jì)算出相應(yīng)的控制參數(shù)。

2、在相關(guān)技術(shù)提供的前饋控制方案中，通常是采用車輛動(dòng)力學(xué)模型中的特定控制算法如線性二次調(diào)節(jié)器(linear-quadratic?regulator，lqr)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)前饋控制，這種控制算法需要根據(jù)實(shí)際車輛特性和控制需求來(lái)調(diào)校參數(shù)，如果參數(shù)調(diào)校不當(dāng)則可能導(dǎo)致控制效果不佳，甚至影響車輛的穩(wěn)定性和安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛的前饋控制方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，能夠提升前饋控制效果，進(jìn)而提升車輛行駛的穩(wěn)定性和安全性。

2、本申請(qǐng)的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

3、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛的前饋控制方法，包括：

4、在目標(biāo)車輛的行駛過(guò)程中獲取目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)；其中，所述目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)車輛所在車道的車道曲率、對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行軌跡規(guī)劃得到的參考軌跡、以及所述目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)；

5、通過(guò)轉(zhuǎn)換器模型對(duì)所述目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行前向傳播，得到目標(biāo)方向盤角度；

6、根據(jù)所述目標(biāo)方向盤角度對(duì)所述目標(biāo)車輛的方向盤進(jìn)行控制。

7、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛的前饋控制裝置，包括：

8、第一獲取模塊，用于在目標(biāo)車輛的行駛過(guò)程中獲取目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)；其中，所述目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)車輛所在車道的車道曲率、對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行軌跡規(guī)劃得到的參考軌跡、以及所述目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)；

9、模型推理模塊，用于通過(guò)轉(zhuǎn)換器模型對(duì)所述目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行前向傳播，得到目標(biāo)方向盤角度；

10、控制模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)方向盤角度對(duì)所述目標(biāo)車輛的方向盤進(jìn)行控制。

11、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N電子設(shè)備，包括：

12、存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)可執(zhí)行指令；

13、處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的可執(zhí)行指令時(shí)，實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕v的前饋控制方法。

14、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有可執(zhí)行指令，用于引起處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕v的前饋控制方法。

15、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括可執(zhí)行指令，用于引起處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕v的前饋控制方法。

16、本申請(qǐng)具有以下有益效果：

17、本申請(qǐng)?jiān)谀繕?biāo)車輛的行駛過(guò)程中獲取目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)；其中，目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)包括目標(biāo)車輛所在車道的車道曲率、對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行軌跡規(guī)劃得到的參考軌跡、以及目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)；通過(guò)轉(zhuǎn)換器模型對(duì)目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行前向傳播，得到目標(biāo)方向盤角度；根據(jù)目標(biāo)方向盤角度對(duì)目標(biāo)車輛的方向盤進(jìn)行控制。本申請(qǐng)通過(guò)轉(zhuǎn)換器模型來(lái)預(yù)測(cè)得到目標(biāo)方向盤角度，能夠節(jié)省因參數(shù)調(diào)校所帶來(lái)的額外研發(fā)成本和時(shí)間，同時(shí)也能夠提升根據(jù)目標(biāo)方向盤角度進(jìn)行控制的控制效果，進(jìn)而提升車輛行駛的穩(wěn)定性和安全性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的前饋控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)轉(zhuǎn)換器模型對(duì)所述目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行前向傳播之前，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定與所述多個(gè)樣本輸入數(shù)據(jù)分別對(duì)應(yīng)的樣本方向盤角度，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)訓(xùn)練集對(duì)所述轉(zhuǎn)換器模型進(jìn)行模型訓(xùn)練，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)訓(xùn)練集對(duì)所述轉(zhuǎn)換器模型進(jìn)行模型訓(xùn)練之后，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)換器模型的數(shù)量包括多個(gè)；所述根據(jù)訓(xùn)練集對(duì)所述轉(zhuǎn)換器模型進(jìn)行模型訓(xùn)練，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取多個(gè)樣本輸入數(shù)據(jù)，并確定與所述多個(gè)樣本輸入數(shù)據(jù)分別對(duì)應(yīng)的樣本方向盤角度之后，所述方法還包括：

8.一種車輛的前饋控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，存儲(chǔ)有可執(zhí)行指令，用于被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛的前饋控制方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品；方法包括：在目標(biāo)車輛的行駛過(guò)程中獲取目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)；其中，目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)包括目標(biāo)車輛所在車道的車道曲率、對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行軌跡規(guī)劃得到的參考軌跡、以及目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)；通過(guò)轉(zhuǎn)換器模型對(duì)目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行前向傳播，得到目標(biāo)方向盤角度；根據(jù)目標(biāo)方向盤角度對(duì)目標(biāo)車輛的方向盤進(jìn)行控制。通過(guò)本申請(qǐng)，能夠提升前饋控制效果，進(jìn)而提升車輛行駛的穩(wěn)定性和安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：賴源達(dá),鐘國(guó)旗
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19