本發(fā)明涉及智能駕駛，特別涉及一種基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車(chē)電子技術(shù)的迅猛發(fā)展，車(chē)道保持系統(tǒng)(lane?keeping?assistance，lka)逐漸應(yīng)用到車(chē)輛中。車(chē)道保持輔助系統(tǒng)通過(guò)攝像頭和傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車(chē)道線與車(chē)輛的相對(duì)位置，當(dāng)檢測(cè)到車(chē)輛無(wú)意偏離車(chē)道時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)干預(yù)方向盤(pán)進(jìn)行糾正，以使車(chē)輛保持在車(chē)道內(nèi)行駛。但目前的車(chē)道保持輔助系統(tǒng)無(wú)論駕駛員是否主動(dòng)偏離車(chē)道，系統(tǒng)都會(huì)主動(dòng)糾正，導(dǎo)致駕駛員有主動(dòng)偏離車(chē)道的意圖時(shí)，車(chē)道保持輔助系統(tǒng)會(huì)存在與駕駛員搶方向盤(pán)的情況，嚴(yán)重影響行車(chē)安全和用戶體驗(yàn)。因此，需要提供一種基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)，改善了現(xiàn)有技術(shù)中車(chē)道保持系統(tǒng)易出現(xiàn)行車(chē)安全度欠佳的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法，包括：在預(yù)設(shè)的采樣時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，獲取車(chē)道保持系統(tǒng)的狀態(tài)、駕駛員的行為信息、方向盤(pán)接觸狀態(tài)信息以及車(chē)輛的行駛信息；基于姿態(tài)追蹤算法，依據(jù)所述行為信息確定所述駕駛員的視線方向，并基于所述視線方向確定駕駛員的變道意圖；基于所述方向盤(pán)接觸狀態(tài)信息，確定方向盤(pán)接觸狀態(tài)；基于所述行駛信息，確定車(chē)輛的行駛方向；基于所述變道意圖、車(chē)輛的行駛方向和所述方向盤(pán)接觸狀態(tài)，更新車(chē)道保持系統(tǒng)的狀態(tài)。

3、于本發(fā)明一實(shí)施例中，所述基于姿態(tài)追蹤算法，依據(jù)所述行為信息確定所述駕駛員的視線方向，并基于所述視線方向確定駕駛員的變道意圖，包括：基于所述行為信息的標(biāo)識(shí)，判斷所述行為信息的類別：若所述行為信息為眼動(dòng)信息，則基于眼部姿態(tài)追蹤法，根據(jù)所述行為信息確定駕駛員的視線方向；其中，所述視線方向包括角度遞增的第一視角、第二視角和第三視角；若行為信息序列為頭部信息，則基于頭部姿態(tài)追蹤法，根據(jù)所述行為信息確定駕駛員的視線方向；基于視線方向，確定所述變道意圖。

4、于本發(fā)明一實(shí)施例中，所述基于視線方向，確定所述變道意圖，包括：統(tǒng)計(jì)所述采樣時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，視線方向從所述第二視角切換為所述第一視角的次數(shù)，以及從所述第二視角切換為所述第三時(shí)視角的次數(shù)；判斷所述采樣時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，視線方向從所述第二視角切換為所述第一視角/從所述第二視角切換為所述第三視角的次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值：若是，則將對(duì)應(yīng)的第一視角/第三視角作為變道意圖；否則，繼續(xù)根據(jù)下一采樣時(shí)長(zhǎng)內(nèi)所述行為信息確定駕駛員的視線方向。

5、于本發(fā)明一實(shí)施例中，所述基于所述方向盤(pán)接觸狀態(tài)信息，確定方向盤(pán)握持狀態(tài)，包括：判斷所述方向盤(pán)接觸狀態(tài)信息是否大于或等于預(yù)設(shè)的接觸狀態(tài)閾值：若是，則所述方向盤(pán)為握持狀態(tài)；否則，則所述方向盤(pán)為非握持狀態(tài)。

6、于本發(fā)明一實(shí)施例中，所述基于所述行駛信息，確定車(chē)輛的行駛方向，包括：針對(duì)所述行駛信息中的方向盤(pán)手力矩：判斷所述方向盤(pán)手力矩是否大于或等于預(yù)設(shè)的第一閾值：若是，則將所述方向盤(pán)手力矩標(biāo)記為第一方向盤(pán)手力矩；否則，判斷所述方向盤(pán)手力矩是否小于或等于預(yù)設(shè)的第二閾值：若是，則將所述方向盤(pán)手力矩標(biāo)記為第二方向盤(pán)手力矩；否則，繼續(xù)判斷下一個(gè)方向盤(pán)手力矩；統(tǒng)計(jì)所述第一方向盤(pán)手力矩的總量和所述第二方向盤(pán)手力矩的總量；基于所述第一方向盤(pán)手力矩的總量和所述第二方向盤(pán)手力矩的總量確定車(chē)輛的行駛方向。

7、于本發(fā)明一實(shí)施例中，所述基于所述第一方向盤(pán)手力矩的總量和所述第二方向盤(pán)手力矩的總量確定車(chē)輛的行駛方向，包括：判斷第一方向盤(pán)手力矩的總量是否大于或等于預(yù)設(shè)的第一總量閾值：若是，則將行駛方向確定為向第一方向變道；否則，則判斷第二方向盤(pán)手力矩的總量是否大于或等于預(yù)設(shè)的第二總量閾值：若是，則將行駛方向確定為向第二方向變道；其中，所述第一方向與所述第二方向相反；否則，則將行駛方向確定為直行。

8、于本發(fā)明一實(shí)施例中，所述基于所述變道意圖、車(chē)輛的行駛方向和所述方向盤(pán)接觸狀態(tài)，更新車(chē)道保持系統(tǒng)的狀態(tài)，包括：若所述變道意圖與所述行駛方向相同，且所述方向盤(pán)為握持狀態(tài)，則保持車(chē)道保持系統(tǒng)為停用狀態(tài)；若所述變道意圖與所述行駛方向不同和/或所述方向盤(pán)為非握持狀態(tài)，則將車(chē)道保持系統(tǒng)進(jìn)行激活。

9、于本發(fā)明一實(shí)施例中，還提供了一種基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：數(shù)據(jù)獲取模塊，用于在預(yù)設(shè)的采樣時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，獲取車(chē)道保持系統(tǒng)的狀態(tài)、駕駛員的行為信息、方向盤(pán)接觸狀態(tài)信息以及車(chē)輛的行駛信息；駕駛員行為識(shí)別模塊，用于基于姿態(tài)追蹤算法，依據(jù)所述行為信息確定所述駕駛員的視線方向，并基于所述視線方向確定駕駛員的變道意圖；方向盤(pán)狀態(tài)識(shí)別模塊，用于基于所述方向盤(pán)接觸狀態(tài)信息，確定方向盤(pán)握持狀態(tài)；行駛方向識(shí)別模塊，用于基于所述行駛信息，確定車(chē)輛的行駛方向；糾偏判斷模塊，用于基于所述變道意圖、車(chē)輛的行駛方向和所述方向盤(pán)握持狀態(tài)，確定車(chē)道保持系統(tǒng)的狀態(tài)。

10、于本發(fā)明一實(shí)施例中，還提供一種電子設(shè)備，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法。

11、于本發(fā)明一實(shí)施例中，還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被計(jì)算機(jī)的處理器執(zhí)行時(shí)，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述任一項(xiàng)所述的基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法。

12、如上所述，本發(fā)明的一種基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，具有以下有益效果：在預(yù)設(shè)的采樣時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，獲取駕駛員的行為信息、方向盤(pán)接觸狀態(tài)信息和行駛信息，并通過(guò)姿態(tài)追蹤算法根據(jù)行為信息確定視線方向，由此確定駕駛員的變道意圖，從而可得到駕駛員是否進(jìn)行自主變道。此外，還通過(guò)方向盤(pán)接觸狀態(tài)信息、行駛信息對(duì)應(yīng)確定方向盤(pán)接觸狀態(tài)和車(chē)輛行駛方向，從而進(jìn)一步確認(rèn)方向盤(pán)的握持狀態(tài)及車(chē)輛的實(shí)際行駛方向。結(jié)合上述三種不同維度的信息，能夠精準(zhǔn)地確定駕駛員當(dāng)前是否具有主動(dòng)變道意圖，從而確定是否需要對(duì)當(dāng)前的車(chē)道保持系統(tǒng)的狀態(tài)進(jìn)行更新，以避免在駕駛員自主變道時(shí)，車(chē)道保持系統(tǒng)自動(dòng)激活從而進(jìn)行不必要的干預(yù)的情況，極大提升了用戶的駕駛體驗(yàn)和行車(chē)安全性。

技術(shù)特征：

1.一種基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法，其特征在于，所述基于姿態(tài)追蹤算法，依據(jù)所述行為信息確定所述駕駛員的視線方向，并基于所述視線方向確定駕駛員的變道意圖，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法，其特征在于，所述基于視線方向，確定所述變道意圖，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法，其特征在于，所述基于所述方向盤(pán)接觸狀態(tài)信息，確定方向盤(pán)握持狀態(tài)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法，其特征在于，所述基于所述行駛信息，確定車(chē)輛的行駛方向，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法，其特征在于，所述基于所述第一方向盤(pán)手力矩的總量和所述第二方向盤(pán)手力矩的總量確定車(chē)輛的行駛方向，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法，其特征在于，所述基于所述變道意圖、車(chē)輛的行駛方向和所述方向盤(pán)接觸狀態(tài)，更新車(chē)道保持系統(tǒng)的狀態(tài)，包括：

8.一種基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被計(jì)算機(jī)的處理器執(zhí)行時(shí)，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于意圖識(shí)別的車(chē)道保持糾偏方法、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)。方法包括：在預(yù)設(shè)的采樣時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，獲取車(chē)道保持系統(tǒng)的狀態(tài)、駕駛員的行為信息、方向盤(pán)接觸狀態(tài)信息以及車(chē)輛的行駛信息；基于姿態(tài)追蹤算法，依據(jù)所述行為信息確定所述駕駛員的視線方向，并基于所述視線方向確定駕駛員的變道意圖；基于所述方向盤(pán)接觸狀態(tài)信息，確定方向盤(pán)接觸狀態(tài)；基于所述行駛信息，確定車(chē)輛的行駛方向；基于所述變道意圖、車(chē)輛的行駛方向和所述方向盤(pán)接觸狀態(tài)，更新車(chē)道保持系統(tǒng)的狀態(tài)。本發(fā)明改善了在駕駛員自主變道時(shí)，車(chē)道保持系統(tǒng)自動(dòng)激活從而進(jìn)行不必要的干預(yù)的情況，極大提升了用戶的駕駛體驗(yàn)和行車(chē)安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：晏斌,張帆
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江智馬達(dá)智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10