本申請涉及車輛控制，尤其涉及一種用于盤山公路駕駛的懸架控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、用戶對于車輛舒適性的需求越來越高，因此可變剛度的空氣懸架，可變阻尼的cdc(continuous?damping?control，連續(xù)阻尼控制)被應(yīng)用在了更多的車型上。而懸架的阻尼和剛度與使用場景息息相關(guān)，比如：顛簸路面，為了防止乘員艙舒適性下降，需要降低懸架剛度阻尼；急加減速，急轉(zhuǎn)向，為了防止車輛的俯仰，側(cè)傾劇烈變化，需要增大懸架的剛度阻尼。在不同場景下，駕駛員選擇不同的懸架模式，才能夠最大的提升車輛的舒適性。

2、目前，懸架的阻尼剛度調(diào)整需要對使用場景進行識別，通常在盤山公路上，車輛經(jīng)常需要急加減速，急轉(zhuǎn)彎，懸架的模式也應(yīng)該盡量維持在運動模式，而駕駛員切換懸架模式需要額外操作，影響駕駛安全，且對模式切換需較深理解。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本申請?zhí)峁┮环N用于盤山公路駕駛的懸架控制方法及裝置，能夠在識別到車輛行駛于盤山公路時，自動切換懸架模式為運動模式，提升車輛舒適性能。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N用于盤山公路駕駛的懸架控制方法，所述方法包括以下步驟：

3、實時計算車輛的爬坡系數(shù)，并且基于計算出的所述爬坡系數(shù)，判斷車輛是否行駛于連續(xù)坡道的場景；

4、實時計算車輛的轉(zhuǎn)向系數(shù)，并且基于計算出的所述轉(zhuǎn)向系數(shù)，判斷車輛是否行駛于連續(xù)轉(zhuǎn)向的場景；

5、根據(jù)判斷出的車輛行駛場景，對盤山公路進行識別，并且在識別出盤山公路時，將懸架模式自動切換為運動模式；其中，當(dāng)車輛同時行駛于連續(xù)坡道和連續(xù)轉(zhuǎn)向的場景時，識別為盤山公路。

6、在一種可能的實施方式中，當(dāng)計算出的爬坡系數(shù)高于設(shè)定的第一爬坡系數(shù)閾值時，判斷車輛行駛于連續(xù)坡道場景；當(dāng)計算出的爬坡系數(shù)低于設(shè)定的第二爬坡系數(shù)閾值時，判斷車輛結(jié)束連續(xù)坡道場景。

7、在一種可能的實施方式中，通過如下方式計算車輛的爬坡系數(shù)，包括以下步驟：

8、實時獲取車輛行駛的車速和坡度；

9、當(dāng)所述坡度的絕對值大于或等于設(shè)定的坡度閾值時，將上周期的爬坡系數(shù)與所述車速和所述坡度的乘積進行積分，得到當(dāng)前車輛的爬坡系數(shù)；

10、當(dāng)所述坡度的絕對值小于設(shè)定的坡度閾值時，將上周期的爬坡系數(shù)與所述車速和設(shè)定的清除坡度的乘積進行積分，得到當(dāng)前車輛的爬坡系數(shù)。

11、在一種可能的實施方式中，當(dāng)計算出的轉(zhuǎn)向系數(shù)高于設(shè)定的第一轉(zhuǎn)向系數(shù)閾值時，判斷車輛行駛于連續(xù)轉(zhuǎn)向場景；當(dāng)計算出的轉(zhuǎn)向系數(shù)低于設(shè)定的第二轉(zhuǎn)向系數(shù)閾值時，判斷車輛結(jié)束連續(xù)轉(zhuǎn)向場景。

12、在一種可能的實施方式中，通過如下方式計算車輛的轉(zhuǎn)向系數(shù)，包括以下步驟：

13、實時獲取車輛行駛的側(cè)向加速度，并且對獲取的所述側(cè)向加速度進行濾波得到車輛的轉(zhuǎn)向系數(shù)；

14、在當(dāng)前的側(cè)向加速度的絕對值大于或者等于上周期的轉(zhuǎn)向系數(shù)時，采用設(shè)定的上升斜率對上周期的轉(zhuǎn)向系數(shù)進行濾波，得到當(dāng)前的轉(zhuǎn)向系數(shù)；

15、在當(dāng)前的側(cè)向加速度的絕對值小于上周期的轉(zhuǎn)向系數(shù)時，采用設(shè)定的下降斜率對上周期的轉(zhuǎn)向系數(shù)進行濾波，得到當(dāng)前的轉(zhuǎn)向系數(shù)。

16、在一種可能的實施方式中，所述方法還包括以下步驟：

17、當(dāng)判斷車輛同時結(jié)束連續(xù)坡道場景和結(jié)束連續(xù)轉(zhuǎn)向場景時，自動將懸架模式由運動模式退出。

18、在一種可能的實施方式中，車輛行駛的坡度和側(cè)向加速度通過車載傳感器獲取。

19、第二方面，本申請?zhí)峁┮环N用于盤山公路駕駛的懸架控制裝置，所述裝置包括：

20、第一計算模塊，用于實時計算車輛的爬坡系數(shù)，并且基于計算出的所述爬坡系數(shù)，判斷車輛是否行駛于連續(xù)坡道的場景；

21、第二計算模塊，用于實時計算車輛的轉(zhuǎn)向系數(shù)，并且基于計算出的所述轉(zhuǎn)向系數(shù)，判斷車輛是否行駛于連續(xù)轉(zhuǎn)向的場景；

22、切換模塊，用于根據(jù)判斷出的車輛行駛場景，對盤山公路進行識別，并且在識別出盤山公路時，將懸架模式自動切換為運動模式；其中，當(dāng)車輛同時行駛于連續(xù)坡道和連續(xù)轉(zhuǎn)向的場景時，識別為盤山公路。

23、第三方面，本申請?zhí)峁┮环N車輛，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當(dāng)車輛啟動時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時執(zhí)行如第一方面任一所述的用于盤山公路駕駛的懸架控制方法的步驟。

24、第四方面，本申請?zhí)峁┮环N計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執(zhí)行如第一方面任一所述的用于盤山公路駕駛的懸架控制方法的步驟。

25、本實施例提供的一種用于盤山公路駕駛的懸架控制方法及裝置，實時計算車輛的爬坡系數(shù)，并且基于計算出的所述爬坡系數(shù)，判斷車輛是否行駛于連續(xù)坡道的場景；實時計算車輛的轉(zhuǎn)向系數(shù)，并且基于計算出的所述轉(zhuǎn)向系數(shù)，判斷車輛是否行駛于連續(xù)轉(zhuǎn)向的場景；根據(jù)判斷出的車輛行駛場景，對盤山公路進行識別，并且在識別出盤山公路時，將懸架模式自動切換為運動模式；其中，當(dāng)車輛同時行駛于連續(xù)坡道和連續(xù)轉(zhuǎn)向的場景時，識別為盤山公路。從而通過對連續(xù)坡道以及連續(xù)轉(zhuǎn)向進行識別來確定盤山公路場景，并自動切換懸架為運動模式，提升車輛乘坐的舒適性。

技術(shù)特征：

1.一種用于盤山公路駕駛的懸架控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于盤山公路駕駛的懸架控制方法，其特征在于，其中，當(dāng)計算出的爬坡系數(shù)高于設(shè)定的第一爬坡系數(shù)閾值時，判斷車輛行駛于連續(xù)坡道場景；當(dāng)計算出的爬坡系數(shù)低于設(shè)定的第二爬坡系數(shù)閾值時，判斷車輛結(jié)束連續(xù)坡道場景。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種用于盤山公路駕駛的懸架控制方法，其特征在于，通過如下方式計算車輛的爬坡系數(shù)，包括以下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種用于盤山公路駕駛的懸架控制方法，其特征在于，其中，當(dāng)計算出的轉(zhuǎn)向系數(shù)高于設(shè)定的第一轉(zhuǎn)向系數(shù)閾值時，判斷車輛行駛于連續(xù)轉(zhuǎn)向場景；當(dāng)計算出的轉(zhuǎn)向系數(shù)低于設(shè)定的第二轉(zhuǎn)向系數(shù)閾值時，判斷車輛結(jié)束連續(xù)轉(zhuǎn)向場景。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種用于盤山公路駕駛的懸架控制方法，其特征在于，通過如下方式計算車輛的轉(zhuǎn)向系數(shù)，包括以下步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種用于盤山公路駕駛的懸架控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種用于盤山公路駕駛的懸架控制方法，其特征在于，其中，車輛行駛的坡度和側(cè)向加速度通過車載傳感器獲取。

8.一種用于盤山公路駕駛的懸架控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種車輛，其特征在于，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當(dāng)車輛啟動時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一所述的用于盤山公路駕駛的懸架控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，該計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一所述的用于盤山公路駕駛的懸架控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于盤山公路駕駛的懸架控制方法及裝置，實時計算車輛的爬坡系數(shù)，并且基于計算出的所述爬坡系數(shù)，判斷車輛是否行駛于連續(xù)坡道的場景；實時計算車輛的轉(zhuǎn)向系數(shù)，并且基于計算出的所述轉(zhuǎn)向系數(shù)，判斷車輛是否行駛于連續(xù)轉(zhuǎn)向的場景；根據(jù)判斷出的車輛行駛場景，對盤山公路進行識別，并且在識別出盤山公路時，將懸架模式由正常模式自動切換為運動模式；其中，當(dāng)車輛同時行駛于連續(xù)坡道和連續(xù)轉(zhuǎn)向的場景時，識別為盤山公路。從而通過對連續(xù)坡道以及連續(xù)轉(zhuǎn)向進行識別來確定是否盤山公路場景，并自動切換懸架為運動模式或者正常模式，提升車輛乘坐的舒適性，避免因駕駛員手動切換導(dǎo)致的安全隱患。

技術(shù)研發(fā)人員：張德久
受保護的技術(shù)使用者：上海洛軻智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/12