本公開涉及車輛控制，尤其涉及一種基于視覺感知的泊車方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，現(xiàn)有的apa(auto?parking?asist，自動(dòng)泊車)/avp(automated?valetparking，自動(dòng)代客泊車)一般采用航位推算算法。

2、然而，采用的航位推算算法的里程計(jì)坐標(biāo)系(odom坐標(biāo)系)不可避免帶來的誤差和誤差積累，最終導(dǎo)致泊車不夠準(zhǔn)確。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題或者至少部分地解決上述技術(shù)問題，本公開提供了一種基于視覺感知的泊車方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

2、本公開實(shí)施例提供了一種基于視覺感知的泊車方法，包括：

3、泊車目標(biāo)位置為預(yù)設(shè)標(biāo)志物的情況下，響應(yīng)于泊車指令，基于車輛的攝像頭獲取所述泊車目標(biāo)位置的初始圖像坐標(biāo)和初始相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)；

4、在泊車過程中，基于所述攝像頭獲取所述泊車目標(biāo)位置的真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)，并基于預(yù)設(shè)的航位推算算法和所述初始相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)獲取所述泊車目標(biāo)位置的推算相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)，并將所述推算相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)圖像坐標(biāo)；

5、基于所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)和所述真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)確定實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣，并基于所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣對所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到所述泊車目標(biāo)位置的修正值，基于所述修正值對車輛進(jìn)行泊車調(diào)整。

6、可選的，所述泊車目標(biāo)位置不為所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物，所述方法，還包括：

7、獲取所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的初始標(biāo)志圖像坐標(biāo)和初始標(biāo)志相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)；

8、在泊車過程中，基于所述航位推算算法和所述初始標(biāo)志相對運(yùn)動(dòng)坐獲取所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的推算標(biāo)志相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)，并將所述推算標(biāo)志相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)標(biāo)志圖像坐標(biāo)；

9、在泊車過程中，基于所述攝像頭獲取所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)；

10、基于所述目標(biāo)標(biāo)志圖像坐標(biāo)和所述真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)確定所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣。

11、可選的，所述基于所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)和所述真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)確定實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣，包括：

12、基于所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)和所述真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，得到第一偏差數(shù)據(jù)；

13、基于所述第一偏差數(shù)據(jù)和所述車輛的實(shí)際相對運(yùn)動(dòng)偏差數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，得到所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣。

14、可選的，所述基于所述目標(biāo)標(biāo)志圖像坐標(biāo)和所述真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)確定所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣，包括：

15、基于所述目標(biāo)標(biāo)志圖像坐標(biāo)和所述真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，得到第二偏差數(shù)據(jù)；

16、基于所述第二偏差數(shù)據(jù)和所述車輛的實(shí)際相對運(yùn)動(dòng)偏差數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，得到所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣。

17、可選的，所述的基于視覺感知的泊車方法，所述車輛上設(shè)置多個(gè)攝像頭，所述方法，還包括：

18、獲取每個(gè)所述攝像頭與所述泊車目標(biāo)位置之間的多個(gè)距離，并將所述多個(gè)距離中最小距離的攝像頭在目標(biāo)時(shí)刻獲取的圖像數(shù)據(jù)確定所述泊車目標(biāo)位置和/或所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的圖像坐標(biāo)。

19、可選的，所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物包括但不限于物理車位、所述泊車目標(biāo)位置、基于人機(jī)界面確定的泊車目標(biāo)位置、自定義地面形狀區(qū)域、自選目標(biāo)車位、地面固定投影圖案、車載固定投影設(shè)備地面投影和通過車載攝像頭獲取到所述車輛的目標(biāo)位置中的一種。

20、可選的，所述方法，還包括：

21、基于所述攝像頭獲取所述車輛的目標(biāo)范圍內(nèi)包括至少一個(gè)泊車位置的目標(biāo)區(qū)域；

22、基于人機(jī)界面顯示所述包括至少一個(gè)泊車位置的目標(biāo)區(qū)域，并接收輸入指令，從所述目標(biāo)區(qū)域中確定所述泊車目標(biāo)位置。

23、本公開實(shí)施例還提供了一種基于視覺感知的泊車裝置，包括：

24、響應(yīng)獲取模塊，用于泊車目標(biāo)位置為預(yù)設(shè)標(biāo)志物的情況下，響應(yīng)于泊車指令，基于車輛的攝像頭獲取所述泊車目標(biāo)位置的初始圖像坐標(biāo)和初始相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)；

25、獲取轉(zhuǎn)換模塊，用于在泊車過程中，基于所述攝像頭獲取所述泊車目標(biāo)位置的真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)，并基于預(yù)設(shè)的航位推算算法和所述初始相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)獲取所述泊車目標(biāo)位置的推算相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)，并將所述推算相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)圖像坐標(biāo)；

26、第一確定模塊，用于基于所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)和所述真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)確定實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣；

27、處理模塊，用于基于所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣對所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到所述泊車目標(biāo)位置的修正值，基于所述修正值對車輛進(jìn)行泊車調(diào)整。

28、本公開實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：處理器；用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；所述處理器，用于從所述存儲(chǔ)器中讀取所述可執(zhí)行指令，并執(zhí)行所述指令以實(shí)現(xiàn)如本公開實(shí)施例提供的基于視覺感知的泊車方法。

29、本公開實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行如本公開實(shí)施例提供的基于視覺感知的泊車方法。

30、本公開實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述一方面所述的基于視覺感知的泊車方法。

31、本公開實(shí)施例提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：本公開實(shí)施例提供的基于視覺感知的泊車方案，包括：泊車目標(biāo)位置為預(yù)設(shè)標(biāo)志物的情況下，響應(yīng)于泊車指令，基于車輛的攝像頭獲取泊車目標(biāo)位置的初始圖像坐標(biāo)和初始相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)；在泊車過程中，基于攝像頭獲取泊車目標(biāo)位置的真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)，并基于航位推算算法和初始相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)獲取泊車目標(biāo)位置的推算相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)，并將推算相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)圖像坐標(biāo)；基于目標(biāo)圖像坐標(biāo)和真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)確定實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣，并基于實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣對目標(biāo)圖像坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到泊車目標(biāo)位置的修正值，基于修正值對車輛進(jìn)行泊車調(diào)整。解決了現(xiàn)有方式泊車精確性比較差的技術(shù)問題，能夠不間斷地準(zhǔn)確感知泊車目標(biāo)位置相對于車輛的位置姿態(tài)給泊車系統(tǒng)提供動(dòng)態(tài)的真值參考以對車輛進(jìn)行及時(shí)調(diào)整，提高apa/avp泊車精度和提升泊車體驗(yàn)。

技術(shù)特征：

1.一種基于視覺感知的泊車方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺感知的泊車方法，其特征在于，所述泊車目標(biāo)位置不為所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物，所述方法，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺感知的泊車方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)和所述真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)確定實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視覺感知的泊車方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)標(biāo)志圖像坐標(biāo)和所述真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)確定所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺感知的泊車方法，其特征在于，所述車輛上設(shè)置多個(gè)攝像頭，所述方法，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺感知的泊車方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物包括但不限于物理車位、所述泊車目標(biāo)位置、基于人機(jī)界面確定的泊車目標(biāo)位置、自定義地面形狀區(qū)域、自選目標(biāo)車位、地面固定投影圖案、車載固定投影設(shè)備地面投影和通過車載攝像頭獲取到所述車輛的目標(biāo)位置中的一種。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺感知的泊車方法，其特征在于，所述方法，還包括：

8.一種基于視覺感知的泊車裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1-7所述的基于視覺感知的泊車方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開實(shí)施例涉及一種基于視覺感知的泊車方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，其中方法包括：泊車目標(biāo)位置為預(yù)設(shè)標(biāo)志物，響應(yīng)于泊車指令，基于車輛的攝像頭獲取泊車目標(biāo)位置的初始圖像坐標(biāo)和初始相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)，在泊車過程中，基于攝像頭獲取泊車目標(biāo)位置的真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)，基于航位推算算法和初始相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)獲取泊車目標(biāo)位置的推算相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)，將推算相對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)圖像坐標(biāo)，基于目標(biāo)圖像坐標(biāo)和真實(shí)標(biāo)志圖像坐標(biāo)確定實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣，基于實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換矩陣對目標(biāo)圖像坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到泊車目標(biāo)位置的修正值，基于修正值對車輛進(jìn)行泊車調(diào)整。能夠不間斷地準(zhǔn)確感知泊車目標(biāo)位置對于車輛的位置姿態(tài)以進(jìn)行泊車調(diào)整，提高泊車精度和提升泊車體驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：萬里,趙來剛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：芯安微眾（上海）微電子技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10