本申請屬于車輛，尤其涉及一種電控減振器的控制方法、裝置、電子設(shè)備及車輛。

背景技術(shù)：

1、在車輛技術(shù)領(lǐng)域，隨著底盤技術(shù)的發(fā)展，電控減振器被開發(fā)和用于改善車身控制。電控減振器相比于被動(dòng)減振器具有阻尼控制域更寬，可隨控制電流選擇不同阻尼響應(yīng)改善懸架特性和車身控制效果。

2、隨著電控減振器技術(shù)的不斷發(fā)展，出現(xiàn)了單電磁閥、雙電磁閥、全主動(dòng)等不同類型的電控減振器。目前，不同類型電控減振器的控制方式往往不同，因此對不同類型電控減振器的控制方式進(jìn)行整合分析和研究至關(guān)重要。因此，目前亟需一種能夠兼容不同類型電控減振器的控制方式。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例提供了一種電控減振器的控制方法、裝置、設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品及車輛，能夠兼容不同類型的電控減振器。

2、第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種電控減振器的控制方法，該方法包括：

3、在車輛垂向運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取控制所述車輛平順行駛所需的目標(biāo)控制力和所述車輛中電控減振器的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度，所述電控減振器包括用于執(zhí)行控制電流的執(zhí)行器；

4、根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的第一方向和所述目標(biāo)控制力的第二方向確定目標(biāo)執(zhí)行器；

5、根據(jù)所述目標(biāo)控制力的值和所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的值確定與所述目標(biāo)執(zhí)行器對應(yīng)的目標(biāo)電流值；

6、通過所述目標(biāo)執(zhí)行器執(zhí)行所述目標(biāo)電流值對應(yīng)的控制電流，以控制所述電控減振器產(chǎn)生滿足所述目標(biāo)控制力的阻尼力。

7、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在所述電控減振器處于拉伸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，所述第一方向?yàn)檎颍辉谒鲭娍販p振器處于壓縮運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，所述第一方向?yàn)樨?fù)向；在所述目標(biāo)控制力用于抑制車身向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述第二方向?yàn)檎?；在所述目?biāo)控制力用于抑制車身向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述第二方向?yàn)樨?fù)向；

8、所述根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的第一方向和所述目標(biāo)控制力的第二方向確定目標(biāo)執(zhí)行器，包括：

9、在所述第一方向?yàn)檎?，且所述第二方向?yàn)檎虻那闆r下，確定所述目標(biāo)執(zhí)行器為拉伸電磁閥，拉伸電磁閥用于控制所述電控減振器進(jìn)行被動(dòng)拉伸；

10、在所述第一方向?yàn)樨?fù)向，且所述第二方向?yàn)檎虻那闆r下，確定所述目標(biāo)執(zhí)行器為壓縮電機(jī)，所述壓縮電機(jī)用于從所述電控減振器中泵出油液，以實(shí)現(xiàn)所述電控減振器的主動(dòng)壓縮；

11、在所述第一方向?yàn)樨?fù)向，且所述第二方向?yàn)樨?fù)向的情況下，確定所述目標(biāo)執(zhí)行器為壓縮電磁閥，所述壓縮電磁閥用于控制所述電控減振器進(jìn)行被動(dòng)壓縮；

12、在所述第一方向?yàn)檎?，且所述第二方向?yàn)樨?fù)向的情況下，確定所述目標(biāo)執(zhí)行器為拉伸電機(jī)，所述拉伸電機(jī)用于向所述電控減振器中泵入油液，以實(shí)現(xiàn)所述電控減振器的主動(dòng)拉伸。

13、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的第一方向和所述目標(biāo)控制力的第二方向確定目標(biāo)執(zhí)行器，包括：

14、在電流查詢系統(tǒng)中確定與所述第一方向和所述第二方向共同對應(yīng)的目標(biāo)象限，所述電流查詢系統(tǒng)包括以運(yùn)動(dòng)速度為第一軸、以控制力為第二軸的直角坐標(biāo)系，以及由所述第一軸和所述第二軸劃分得到的多個(gè)象限，每個(gè)所述象限中包括與所述運(yùn)動(dòng)速度的值和所述控制力的值共同對應(yīng)的電流值，所述目標(biāo)象限為所述多個(gè)象限中的任意一個(gè)；

15、根據(jù)執(zhí)行器和象限的之間對應(yīng)關(guān)系確定與所述目標(biāo)象限對應(yīng)的目標(biāo)執(zhí)行器。

16、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)控制力的值和所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的值確定與所述目標(biāo)執(zhí)行器對應(yīng)的目標(biāo)電流值，包括：

17、在所述目標(biāo)象限中確定與所述目標(biāo)控制力的值和所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的值共同對應(yīng)的目標(biāo)電流值。

18、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述在電流查詢系統(tǒng)中確定與所述第一方向和所述第二方向共同對應(yīng)的目標(biāo)象限之前，所述方法還包括：

19、以所述運(yùn)動(dòng)速度為第一軸、以所述控制力為第二軸構(gòu)建直角坐標(biāo)系；

20、根據(jù)所述第一軸和所述第二軸確定多個(gè)象限，每個(gè)所述象限對應(yīng)一個(gè)執(zhí)行器；

21、針對每個(gè)所述象限，獲取與所述執(zhí)行器對應(yīng)的電流映射關(guān)系，所述電流映射關(guān)系表征所述運(yùn)動(dòng)速度的值、所述控制力的值和所述電流值之間的對應(yīng)關(guān)系；

22、根據(jù)所述直角坐標(biāo)系、所述多個(gè)象限和每個(gè)所述象限對應(yīng)的所述電流映射關(guān)系構(gòu)建所述電流查詢系統(tǒng)。

23、第二方面，本申請實(shí)施例提供了一種電控減振器的控制裝置，該裝置包括：

24、獲取模塊，用于在車輛垂向運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取控制所述車輛平順行駛所需的目標(biāo)控制力和所述車輛中電控減振器的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度，所述電控減振器包括用于執(zhí)行控制電流的執(zhí)行器；

25、第一確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的第一方向和所述目標(biāo)控制力的第二方向確定目標(biāo)執(zhí)行器；

26、第二確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)控制力的值和所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的值確定與所述目標(biāo)執(zhí)行器對應(yīng)的目標(biāo)電流值；

27、控制模塊，用于通過所述目標(biāo)執(zhí)行器執(zhí)行所述目標(biāo)電流值對應(yīng)的控制電流，以控制所述電控減振器產(chǎn)生滿足所述目標(biāo)控制力的阻尼力。

28、第三方面，本申請實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，該設(shè)備包括：處理器以及存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令的存儲(chǔ)器；

29、所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序指令時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一種可能的實(shí)現(xiàn)方法中的方法。

30、第四方面，本申請實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一種可能的實(shí)現(xiàn)方法中的方法。

31、第五方面，本申請實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中的指令由電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使得電子設(shè)備執(zhí)行如上述第一方面中任一種可能的實(shí)現(xiàn)方法中的方法。

32、第六方面，本申請實(shí)施例提供了一種車輛，該車輛包括以下至少一項(xiàng)：

33、如第二方面的任一項(xiàng)實(shí)施例中的電控減振器的控制裝置；

34、如第三方面的任一項(xiàng)實(shí)施例中的電子設(shè)備；

35、如第四方面的任一項(xiàng)實(shí)施例中的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

36、如第五方面的任一項(xiàng)實(shí)施例中的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

37、在本申請實(shí)施例中，由于電控減振器的類型與執(zhí)行器相關(guān)，因此，通過根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的第一方向和目標(biāo)控制力的第二方向確定目標(biāo)執(zhí)行器，也即，通過為目標(biāo)控制力和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度賦予方向，能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)第一方向和第二方向識(shí)別電控減振器類型。通過根據(jù)目標(biāo)控制力的值和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的值確定與目標(biāo)執(zhí)行器對應(yīng)的目標(biāo)電流值，以及通過目標(biāo)執(zhí)行器執(zhí)行目標(biāo)電流值對應(yīng)的控制電流，能夠控制與第一方向和第二方向共同對應(yīng)的電控減振器產(chǎn)生滿足目標(biāo)控制力的阻尼力。如此，通過本申請實(shí)施例，能夠兼容不同類型的電控減振器。

技術(shù)特征：

1.一種電控減振器的控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述電控減振器處于拉伸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，所述第一方向?yàn)檎?；在所述電控減振器處于壓縮運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，所述第一方向?yàn)樨?fù)向；在所述目標(biāo)控制力用于抑制車身向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述第二方向?yàn)檎?；在所述目?biāo)控制力用于抑制車身向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述第二方向?yàn)樨?fù)向；

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的第一方向和所述目標(biāo)控制力的第二方向確定目標(biāo)執(zhí)行器，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)控制力的值和所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的值確定與所述目標(biāo)執(zhí)行器對應(yīng)的目標(biāo)電流值，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在電流查詢系統(tǒng)中確定與所述第一方向和所述第二方向共同對應(yīng)的目標(biāo)象限之前，所述方法還包括：

6.一種電控減振器的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

7.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：處理器以及存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令的存儲(chǔ)器；

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的電控減振器的控制方法。

9.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中的指令由電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的電控減振器的控制方法。

10.一種車輛，其特征在于，包括至少以下一種：

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種電控減振器的控制方法、裝置、電子設(shè)備及車輛。其中，該方法包括：在車輛垂向運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取控制車輛平順行駛所需的目標(biāo)控制力和車輛中電控減振器的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度，電控減振器包括用于執(zhí)行控制電流的執(zhí)行器；根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的第一方向和目標(biāo)控制力的第二方向確定目標(biāo)執(zhí)行器；根據(jù)目標(biāo)控制力的值和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的值確定與目標(biāo)執(zhí)行器對應(yīng)的目標(biāo)電流值；通過目標(biāo)執(zhí)行器執(zhí)行目標(biāo)電流值對應(yīng)的控制電流，以控制電控減振器產(chǎn)生滿足目標(biāo)控制力的阻尼力。根據(jù)本申請實(shí)施例的電控減振器的控制方法，能夠兼容不同類型的電控減振器。

技術(shù)研發(fā)人員：安亞民
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海洛軻智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19