本申請(qǐng)涉及智能駕駛領(lǐng)域，具體而言，涉及一種跟車時(shí)距控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、智能駕駛汽車的acc(adaptive?cruise?control自適應(yīng)巡航控制)是一種對(duì)車輛縱向控制的主動(dòng)安全功能，acc功能激活時(shí)，智能駕駛系統(tǒng)會(huì)根據(jù)車輛設(shè)置的功能狀態(tài)自動(dòng)進(jìn)行加減速、跟車以及跟停等操作，通過和前車保持一定的跟車距離，以保證行駛安全。

2、相關(guān)技術(shù)中，當(dāng)前的acc跟車時(shí)距策略固定為1、2、3、4四個(gè)等級(jí)，車輛可以根據(jù)駕駛員手動(dòng)設(shè)置的跟車時(shí)距來確定和前車的距離，因此跟車時(shí)距通常為固定值，無法結(jié)合駕駛員的駕駛風(fēng)格自動(dòng)調(diào)整跟車時(shí)距。

3、有鑒于此，特提出本申請(qǐng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的目的在于提供一種跟車時(shí)距控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的無法結(jié)合駕駛員的駕駛風(fēng)格自動(dòng)調(diào)整跟車時(shí)距的問題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)采用以下技術(shù)方案：

3、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N跟車時(shí)距控制方法，包括：

4、響應(yīng)自動(dòng)跟車功能開啟、自動(dòng)跟車功能開啟后前車車速改變、或自動(dòng)跟車功能開啟后跟車車距改變，獲取當(dāng)前駕駛場(chǎng)景和當(dāng)前駕駛員控制增益；所述控制增益用于表征加速度與相對(duì)速度之間的關(guān)系，所述相對(duì)速度為本車車速與前車車速的差值；

5、根據(jù)駕駛場(chǎng)景、駕駛員控制增益和跟車時(shí)距的映射關(guān)系，確定與所述當(dāng)前駕駛場(chǎng)景、所述當(dāng)前駕駛員控制增益對(duì)應(yīng)的跟車時(shí)距；所述駕駛場(chǎng)景包括擁堵場(chǎng)景和非擁堵場(chǎng)景；

6、控制本車按照所述跟車時(shí)距跟車行駛。

7、作為進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案，在所述響應(yīng)自動(dòng)跟車功能開啟、自動(dòng)跟車功能開啟后前車車速改變、或自動(dòng)跟車功能開啟后跟車車距改變，獲取當(dāng)前駕駛場(chǎng)景和當(dāng)前駕駛員控制增益之前，還包括：

8、根據(jù)當(dāng)前駕駛員歷史自主駕駛數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前駕駛員控制增益。

9、作為進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案，所述根據(jù)當(dāng)前駕駛員歷史自主駕駛數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前駕駛員控制增益，包括：

10、根據(jù)當(dāng)前駕駛員歷史自主駕駛數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前駕駛員擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)和當(dāng)前駕駛員非擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)；

11、對(duì)所述當(dāng)前駕駛員擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到擁堵場(chǎng)景下當(dāng)前駕駛員控制增益；

12、對(duì)所述當(dāng)前駕駛員非擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到非擁堵場(chǎng)景下當(dāng)前駕駛員控制增益。

13、作為進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案，所述根據(jù)當(dāng)前駕駛員歷史自主駕駛數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前駕駛員擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)和當(dāng)前駕駛員非擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)，包括：

14、從當(dāng)前駕駛員歷史自主駕駛數(shù)據(jù)中提取當(dāng)前駕駛員歷史本車車速、當(dāng)前駕駛員歷史行駛時(shí)間和當(dāng)前駕駛員歷史行駛路段；

15、根據(jù)駕駛場(chǎng)景、車速、行駛時(shí)間和行駛路段的映射關(guān)系，確定與所述當(dāng)前駕駛員歷史本車車速、所述當(dāng)前駕駛員歷史行駛時(shí)間和所述當(dāng)前駕駛員歷史行駛路段對(duì)應(yīng)的駕駛場(chǎng)景，得到當(dāng)前駕駛員擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)和當(dāng)前駕駛員非擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)。

16、作為進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案，所述對(duì)所述當(dāng)前駕駛員擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到擁堵場(chǎng)景下當(dāng)前駕駛員控制增益，包括：

17、根據(jù)所述當(dāng)前駕駛員擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)，確定前車出現(xiàn)的第一時(shí)刻，前車出現(xiàn)并經(jīng)當(dāng)前駕駛員反應(yīng)后的本車加速度；

18、根據(jù)所述第一時(shí)刻，確定所述第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的本車車速和前車車速；

19、根據(jù)所述本車加速度、所述第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的本車車速和前車車速，確定擁堵場(chǎng)景下當(dāng)前駕駛員控制增益。

20、作為進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案，在所述根據(jù)駕駛場(chǎng)景、駕駛員控制增益和跟車時(shí)距的映射關(guān)系，確定與所述當(dāng)前駕駛場(chǎng)景、所述當(dāng)前駕駛員控制增益對(duì)應(yīng)的跟車時(shí)距之前，還包括：

21、根據(jù)多位駕駛員歷史自主駕駛數(shù)據(jù)，確定擁堵場(chǎng)景下駕駛員控制增益和跟車時(shí)距，以及非擁堵場(chǎng)景下駕駛員控制增益和跟車時(shí)距。

22、作為進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案，所述根據(jù)多位駕駛員歷史自主駕駛數(shù)據(jù)，確定擁堵場(chǎng)景下駕駛員控制增益和跟車時(shí)距，以及非擁堵場(chǎng)景下駕駛員控制增益和跟車時(shí)距，包括：

23、從多位駕駛員歷史自主駕駛數(shù)據(jù)中提取多位駕駛員歷史本車車速、多位駕駛員歷史行駛時(shí)間、多位駕駛員歷史行駛路段和多位駕駛員歷史跟車時(shí)距；

24、根據(jù)駕駛場(chǎng)景、車速、行駛時(shí)間和行駛路段的映射關(guān)系，確定與所述多位駕駛員歷史本車車速、所述多位駕駛員歷史行駛時(shí)間和所述多位駕駛員歷史行駛路段對(duì)應(yīng)的駕駛場(chǎng)景，得到多位駕駛員擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)和多位駕駛員非擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)；

25、對(duì)所述多位駕駛員擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到擁堵場(chǎng)景下駕駛員控制增益和跟車時(shí)距；

26、對(duì)所述多位駕駛員非擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到非擁堵場(chǎng)景下駕駛員控制增益和跟車時(shí)距。

27、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N跟車時(shí)距控制裝置，包括：

28、信息獲取模塊，用于響應(yīng)自動(dòng)跟車功能開啟、自動(dòng)跟車功能開啟后前車車速改變、或自動(dòng)跟車功能開啟后跟車車距改變，獲取當(dāng)前駕駛場(chǎng)景和當(dāng)前駕駛員控制增益；所述控制增益用于表征加速度與相對(duì)速度之間的關(guān)系，所述相對(duì)速度為本車車速與前車車速的差值；

29、跟車時(shí)距確定模塊，用于根據(jù)駕駛場(chǎng)景、駕駛員控制增益和跟車時(shí)距的映射關(guān)系，確定與所述當(dāng)前駕駛場(chǎng)景、所述當(dāng)前駕駛員控制增益對(duì)應(yīng)的跟車時(shí)距；所述駕駛場(chǎng)景包括擁堵場(chǎng)景和非擁堵場(chǎng)景；

30、控制模塊，用于控制本車按照所述跟車時(shí)距跟車行駛。

31、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N電子設(shè)備，包括：

32、至少一個(gè)處理器，以及與至少一個(gè)所述處理器通信連接的存儲(chǔ)器；

33、其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)所述處理器執(zhí)行的指令，所述指令被至少一個(gè)所述處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)所述處理器能夠執(zhí)行上述的方法。

34、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述的方法。

35、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)的有益效果為：

36、本申請(qǐng)?zhí)峁┑母嚂r(shí)距控制方法在響應(yīng)自動(dòng)跟車功能開啟、自動(dòng)跟車功能開啟后前車車速改變、或自動(dòng)跟車功能開啟后跟車車距改變后，自動(dòng)獲取當(dāng)前駕駛場(chǎng)景和當(dāng)前駕駛員控制增益，然后根據(jù)駕駛場(chǎng)景、駕駛員控制增益和跟車時(shí)距的映射關(guān)系，確定與所述當(dāng)前駕駛場(chǎng)景、所述當(dāng)前駕駛員控制增益對(duì)應(yīng)的跟車時(shí)距，最后控制本車按照所述跟車時(shí)距跟車行駛。該方法獲取的當(dāng)前駕駛員控制增益可反映當(dāng)前駕駛員在不同駕駛場(chǎng)景下的駕駛習(xí)慣或駕駛風(fēng)格，再基于駕駛場(chǎng)景、駕駛員控制增益和跟車時(shí)距的映射關(guān)系就可得到與當(dāng)前駕駛場(chǎng)景和當(dāng)前駕駛員控制增益相對(duì)應(yīng)的跟車時(shí)距，控制本車按照該跟車時(shí)距跟車行駛，從而使自動(dòng)跟車行駛更貼合當(dāng)前駕駛員的駕駛習(xí)慣或駕駛風(fēng)格，不需要駕駛員再手動(dòng)確認(rèn)或調(diào)整跟車時(shí)距。

技術(shù)特征：

1.一種跟車時(shí)距控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跟車時(shí)距控制方法，其特征在于，在所述響應(yīng)自動(dòng)跟車功能開啟、自動(dòng)跟車功能開啟后前車車速改變、或自動(dòng)跟車功能開啟后跟車車距改變，獲取當(dāng)前駕駛場(chǎng)景和當(dāng)前駕駛員控制增益之前，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的跟車時(shí)距控制方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前駕駛員歷史自主駕駛數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前駕駛員控制增益，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的跟車時(shí)距控制方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前駕駛員歷史自主駕駛數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前駕駛員擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)和當(dāng)前駕駛員非擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的跟車時(shí)距控制方法，其特征在于，所述對(duì)所述當(dāng)前駕駛員擁堵場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到擁堵場(chǎng)景下當(dāng)前駕駛員控制增益，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跟車時(shí)距控制方法，其特征在于，在所述根據(jù)駕駛場(chǎng)景、駕駛員控制增益和跟車時(shí)距的映射關(guān)系，確定與所述當(dāng)前駕駛場(chǎng)景、所述當(dāng)前駕駛員控制增益對(duì)應(yīng)的跟車時(shí)距之前，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的跟車時(shí)距控制方法，其特征在于，所述根據(jù)多位駕駛員歷史自主駕駛數(shù)據(jù)，確定擁堵場(chǎng)景下駕駛員控制增益和跟車時(shí)距，以及非擁堵場(chǎng)景下駕駛員控制增益和跟車時(shí)距，包括：

8.一種跟車時(shí)距控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及智能駕駛領(lǐng)域，具體而言，涉及一種跟車時(shí)距控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)。所述跟車時(shí)距控制方法包括：響應(yīng)自動(dòng)跟車功能開啟、自動(dòng)跟車功能開啟后前車車速改變、或自動(dòng)跟車功能開啟后跟車車距改變，獲取當(dāng)前駕駛場(chǎng)景和當(dāng)前駕駛員控制增益；所述控制增益用于表征加速度與相對(duì)速度之間的關(guān)系，相對(duì)速度為本車車速與前車車速的差值；根據(jù)駕駛場(chǎng)景、駕駛員控制增益和跟車時(shí)距的映射關(guān)系，確定與所述當(dāng)前駕駛場(chǎng)景、所述當(dāng)前駕駛員控制增益對(duì)應(yīng)的跟車時(shí)距；所述駕駛場(chǎng)景包括擁堵場(chǎng)景和非擁堵場(chǎng)景；控制本車按照所述跟車時(shí)距跟車行駛。本申請(qǐng)可使自動(dòng)跟車行駛更貼合當(dāng)前駕駛員的駕駛習(xí)慣或駕駛風(fēng)格，不需要駕駛員再手動(dòng)確認(rèn)或調(diào)整跟車時(shí)距。

技術(shù)研發(fā)人員：李國(guó)竣,唐輝,郭宗環(huán)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶賽力斯新能源汽車設(shè)計(jì)院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10