本發(fā)明涉及自動駕駛，尤其涉及一種基于自動駕駛的輔助駕駛方法、系統(tǒng)及存儲介質。

背景技術：

1、隨著計算機科學和人工智能的飛速發(fā)展，自動駕駛技術得以迅速演進。自動駕駛技術通過傳感器實時感知車輛及周邊環(huán)境的情況，然后通過智能系統(tǒng)進行規(guī)劃和決策，最后通過控制系統(tǒng)執(zhí)行駕駛操作，實現讓車輛能夠自主行駛。但目前自動駕駛技術在處理一些極端情況，如惡劣天氣、復雜交通流等情況下還不夠成熟，還有自動駕駛技術的發(fā)展也需要如智能交通信號燈、車聯網等相應的基礎設施支持，但這些基礎設施的建設還處于早期階段，無法滿足自動駕駛的大規(guī)模商用需求，再加上關于自動駕駛的法律法規(guī)還不完善，無法保證其安全性和合法性。由于以上技術成熟度、基礎設施水平、法律法規(guī)、社會接受度等因素的限制，實現自動駕駛的普及還需要一定的時間。

2、雖然自動駕駛技術還未完全成熟，但是可以利用該技術來輔助駕駛員駕駛。駕駛員在開車時需要保持高度的注意力，特別是在城市道路、高速公路上或長途行駛，需要時刻關注路況、交通信號和其他車輛，這種持續(xù)的專注會消耗大量的精力，容易導致駕駛疲勞，從而引起交通事故。新手司機在進行駕駛時，由于不熟練容易緊張、分析不出路況等因素，不能做出正確的決策也會導致發(fā)生大量交通事故。

3、因此，亟需一種方法能夠減輕駕駛員長途行駛帶來的疲憊與壓力、幫助新手司機能夠做出正確的決策。

技術實現思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種基于自動駕駛的輔助駕駛方法、系統(tǒng)及存儲介質，以解決現有技術中存在的駕駛員長途行駛容易疲勞駕駛、新手司機難以做出正確決策容易產生安全隱患的技術問題。本發(fā)明提供的諸多技術方案中的優(yōu)選技術方案所能產生的諸多技術效果詳見下文闡述。

2、為實現上述目的，本發(fā)明提供了以下技術方案：

3、本發(fā)明提供的一種基于自動駕駛的輔助駕駛方法，包括以下步驟：獲取道路信息，根據所述道路信息規(guī)劃出發(fā)地到目的地的路況以及行駛路徑；根據出發(fā)地到目的地的路況構建位于目標車輛前方n米處的引導車，并將所述引導車投影到所述目標車輛的擋風玻璃上；其中，所述引導車用于模擬現實世界車輛的行駛動作；控制所述引導車按照所述行駛路徑自動駕駛駛往所述目的地，以使駕駛員駕駛所述目標車輛跟隨所述引導車行駛。

4、可選的，在所述控制所述引導車按照所述行駛路徑自動駕駛駛往所述目的地中，若在行駛過程中，前方n米處有其他行駛車輛，則將所述引導車與所述其他行駛車輛合并，生成引導框，以使駕駛員駕駛所述目標車輛跟隨所述引導框中的所述其他行駛車輛行駛；當前方不再有所述其他行駛車輛時，所述引導框恢復為所述引導車。

5、可選的，若在行駛過程中，前方n米處有所述其他行駛車輛時，則實時監(jiān)測所述目標車輛與所述其他行駛車輛之間的跟車距離；當所述跟車距離小于m米時，則發(fā)出警示信息。

6、可選的，所述根據出發(fā)地到目的地的路況構建位于目標車輛前方n米處的引導車，并將所述引導車投影到所述目標車輛的擋風玻璃上，包括：以投影設備為點，所述擋風玻璃方向為軸，垂直地面的方向為軸，同時垂直軸和軸的方向為軸，建立世界坐標系；獲取所述駕駛員的眼睛的世界坐標、在所述目標車輛前方構建的所述引導車的世界坐標、以及點到所述擋風玻璃的水平距離以及所述擋風玻璃與水平面的夾角；根據世界坐標、世界坐標、水平距離以及夾角計算投影點的世界坐標；根據所述投影點的世界坐標將所述引導車投影到所述擋風玻璃上。

7、可選的，所述計算投影點的世界坐標，包括：根據世界坐標、世界坐標，計算直線所在直線的直線方程（1）式為：；其中，，，皆為所述直線方程的自變量，為參數；將（1）式轉換為直線所在直線的參數方程（2）式為：；過點做垂直于所述擋風玻璃所在平面的點，根據水平距離以及夾角計算點的世界坐標為，得到向量為平面的法向量，根據法向量和點計算平面的平面方程（3）式為：；聯立（2）式與（3）式，得到世界坐標為：

8、；其中，。

9、一種基于自動駕駛的輔助駕駛設備，用于執(zhí)行以上任一項所述的一種基于自動駕駛的輔助駕駛方法，包括：外界感知單元，用于獲取道路信息；智能導航單元，用于接收所述道路信息，規(guī)劃出發(fā)地到目的地的路況和行駛路徑；自動駕駛單元，用于根據路況和行駛路徑構建所述引導車，并提供所述引導車的位置信息，以及控制所述引導車按照所述行駛路徑自動駕駛駛往所述目的地；投影單元，用于將所述引導車投影到所述目標車輛的擋風玻璃上；數據處理單元，用于接收所述引導車的位置信息，控制所述投影單元的投影方向。

10、可選的，所述輔助駕駛設備還包括眼球追蹤單元，所述眼球追蹤單元用于獲取所述駕駛員眼睛的位置信息，并發(fā)送給所述數據處理單元；所述數據處理單元根據所述駕駛員眼睛的位置信息和所述引導車的位置信息，控制所述投影單元的投影方向。

11、可選的，所述外界感知單元包括多個攝像頭和激光雷達，多個所述攝像頭用于拍照獲取所述目標車輛周圍事物的類型和大??；所述激光雷達用于測量所述目標車輛與周圍事物的距離。

12、可選的，所述智能導航單元設置有顯示屏，用于顯示駕駛輔助信息。

13、一種計算機可讀的存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被執(zhí)行時實現以上任一項所述的一種基于自動駕駛的輔助駕駛方法。

14、實施本發(fā)明上述技術方案中的一個技術方案，具有如下優(yōu)點或有益效果：

15、本發(fā)明通過在現實世界構建虛擬的引導車，并將引導車投影到目標車輛的擋風玻璃上，并且利用自動駕駛技術控制引導車駛往目的地，駕駛員就可以只關注引導車的行駛動作，根據引導車進行行駛，無需關注其他過多的路況信息，可以使駕駛員減少注意力消耗，從而緩解長時間開車帶來的疲憊，減少交通事故的發(fā)生；同樣的，新手司機也無需對路況進行分析，只需跟隨引導車駕駛，減輕開車壓力和緊張感，也能有效減少交通事故的發(fā)生。

技術特征：

1.一種基于自動駕駛的輔助駕駛方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據權利要求1所述的一種基于自動駕駛的輔助駕駛方法，其特征在于，在所述控制所述引導車按照所述行駛路徑自動駕駛駛往所述目的地中，若在行駛過程中，前方n米處有其他行駛車輛，則將所述引導車與所述其他行駛車輛合并，生成引導框，以使駕駛員駕駛所述目標車輛跟隨所述引導框中的所述其他行駛車輛行駛；當前方不再有所述其他行駛車輛時，所述引導框恢復為所述引導車。

3.根據權利要求2所述的一種基于自動駕駛的輔助駕駛方法，其特征在于，若在行駛過程中，前方n米處有所述其他行駛車輛時，則實時監(jiān)測所述目標車輛與所述其他行駛車輛之間的跟車距離；當所述跟車距離小于m米時，則發(fā)出警示信息。

4.根據權利要求1所述的一種基于自動駕駛的輔助駕駛方法，其特征在于，所述根據出發(fā)地到目的地的路況構建位于目標車輛前方n米處的引導車，并將所述引導車投影到所述目標車輛的擋風玻璃上，包括：

5.根據權利要求4所述的一種基于自動駕駛的輔助駕駛方法，其特征在于，所述計算投影點的世界坐標，包括：

6.一種基于自動駕駛的輔助駕駛設備，其特征在于，用于執(zhí)行權利要求1-5任一項所述的一種基于自動駕駛的輔助駕駛方法，包括：

7.根據權利要求6所述的一種基于自動駕駛的輔助駕駛設備，其特征在于，所述輔助駕駛設備還包括眼球追蹤單元，所述眼球追蹤單元用于獲取所述駕駛員眼睛的位置信息，并發(fā)送給所述數據處理單元；所述數據處理單元根據所述駕駛員眼睛的位置信息和所述引導車的位置信息，控制所述投影單元的投影方向。

8.根據權利要求6所述的一種基于自動駕駛的輔助駕駛設備，其特征在于，所述外界感知單元包括多個攝像頭和激光雷達，多個所述攝像頭用于拍照獲取所述目標車輛周圍事物的類型和大小；所述激光雷達用于測量所述目標車輛與周圍事物的距離。

9.根據權利要求6所述的一種基于自動駕駛的輔助駕駛設備，其特征在于，所述智能導航單元設置有顯示屏，用于顯示駕駛輔助信息。

10.一種計算機可讀的存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被執(zhí)行時實現權利要求1-5任一項所述的一種基于自動駕駛的輔助駕駛方法。

技術總結
本發(fā)明公開了一種基于自動駕駛的輔助駕駛方法、系統(tǒng)及存儲介質，涉及自動駕駛技術領域，解決了駕駛員長途行駛容易疲勞駕駛、新手司機難以做出正確決策容易產生安全隱患的技術問題。該方法包括獲取道路信息，根據所述道路信息規(guī)劃出發(fā)地到目的地的路況以及行駛路徑；根據出發(fā)地到目的地的路況構建位于目標車輛前方n米處的引導車，并將所述引導車投影到所述目標車輛的擋風玻璃上；其中，所述引導車用于模擬現實世界車輛的行駛動作；控制所述引導車按照所述行駛路徑自動駕駛駛往所述目的地，以使駕駛員駕駛所述目標車輛跟隨所述引導車行駛。本發(fā)明能夠減輕駕駛員的疲勞感和緊張感，有效減少交通事故的發(fā)生。

技術研發(fā)人員：史雄偉,郭子明,鐘勁陽
受保護的技術使用者：深圳市賽格導航科技股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19