本公開涉及自動(dòng)駕駛，具體而言，涉及一種軌跡預(yù)測(cè)方法、車輛、計(jì)算機(jī)設(shè)備和程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著人工智能技術(shù)和新能源汽車的快速發(fā)展，自動(dòng)駕駛功能已經(jīng)成為了很多新能源車輛的標(biāo)準(zhǔn)配置功能，且車輛配置的自動(dòng)駕駛功能也越來越強(qiáng)大。預(yù)測(cè)模塊作為自動(dòng)駕駛技術(shù)中非常重要的一個(gè)功能模塊，該模塊的主要作用在于預(yù)測(cè)自車周圍一些障礙物在未來一段時(shí)間內(nèi)的行駛軌跡并輸入至自動(dòng)駕駛中的規(guī)劃模塊，以輔助規(guī)劃模塊制定出合理的決策規(guī)劃。在得到?jīng)Q策規(guī)劃后，自動(dòng)駕駛中的控制模塊可以基于制定出的決策規(guī)劃，控制車輛實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛。因此，預(yù)測(cè)模塊預(yù)測(cè)出的障礙物行駛軌跡的合理性和準(zhǔn)確性，將直接影響著自動(dòng)駕駛的安全性和合理性。

2、但是，預(yù)測(cè)自車周圍障礙物的行駛軌跡一直都是一個(gè)難點(diǎn)，尤其是當(dāng)自車和障礙物位于路口時(shí)，預(yù)測(cè)難度將會(huì)更大，所以如何提高預(yù)測(cè)模塊預(yù)測(cè)的障礙物行駛軌跡的合理性和準(zhǔn)確性，成為了一個(gè)技術(shù)難點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開實(shí)施例至少提供一種軌跡預(yù)測(cè)方法、車輛、計(jì)算機(jī)設(shè)備和程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種軌跡預(yù)測(cè)方法，包括：

3、在檢測(cè)到自車和目標(biāo)障礙車輛位于路口的情況下，確定每條目標(biāo)虛擬車道連線在路口入口位置和路口出口位置之間的連線方向、以及每條所述目標(biāo)虛擬車道連線與所述目標(biāo)障礙車輛之間的目標(biāo)距離；所述目標(biāo)虛擬車道連線根據(jù)路口處各車道之間的拓?fù)潢P(guān)系構(gòu)建；

4、根據(jù)所述目標(biāo)虛擬車道連線對(duì)應(yīng)的所述連線方向和所述目標(biāo)距離，從各條所述目標(biāo)虛擬車道連線中，篩選出與所述目標(biāo)障礙車輛匹配的匹配車道連線；

5、根據(jù)所述目標(biāo)障礙車輛的車輛信息、道路環(huán)境信息和所述匹配車道連線，確定所述目標(biāo)障礙車輛的預(yù)測(cè)軌跡。

6、該實(shí)施方式，基于路口處各車道之間的拓?fù)潢P(guān)系，可以充分考慮各種可行駛的道路選擇，構(gòu)建出可供車輛行駛的各條目標(biāo)虛擬車道連線。通過結(jié)合目標(biāo)虛擬車道連線與目標(biāo)障礙車輛之間的距離、目標(biāo)虛擬車道連線對(duì)應(yīng)的連線方向，可以實(shí)現(xiàn)兼顧距離、終點(diǎn)朝向兩個(gè)維度進(jìn)行目標(biāo)障礙車輛與目標(biāo)虛擬車道連線的匹配，從而更加準(zhǔn)確地判斷出目標(biāo)障礙車輛與各條目標(biāo)虛擬車道連線之間的匹配度。利用匹配度，可以準(zhǔn)確地篩選出目標(biāo)障礙車輛最有可能行駛的匹配車道連線，進(jìn)而利用匹配車道連線對(duì)目標(biāo)障礙車輛的行駛軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)，可以提高預(yù)測(cè)出的行駛軌跡的準(zhǔn)確性。尤其是在自車和目標(biāo)障礙車輛位于路口時(shí)，使用兩個(gè)維度的信息進(jìn)行軌跡預(yù)測(cè)，可以有效提高路口場(chǎng)景下目標(biāo)障礙車輛行駛軌跡的預(yù)測(cè)準(zhǔn)確性和合理性，進(jìn)而提升自動(dòng)駕駛的安全性。

7、第二方面，本公開實(shí)施例還提供一種車輛，包括控制器，所述控制器包括：

8、存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)機(jī)器可讀指令；以及

9、處理器，用于調(diào)用并執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的所述機(jī)器可讀指令，以實(shí)現(xiàn)上述第一方面，或上述第一方面中任一種可選的實(shí)施方式中的步驟。

10、第三方面，本公開可選實(shí)現(xiàn)方式還提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，處理器、存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的機(jī)器可讀指令，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的機(jī)器可讀指令，所述機(jī)器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)執(zhí)行上述第一方面，或第一方面中任一種可能的實(shí)施方式中的步驟。

11、第四方面，本公開可選實(shí)現(xiàn)方式還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品被運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上述第一方面，或第一方面中任一種可能的實(shí)施方式中的步驟。

12、關(guān)于上述車輛、計(jì)算機(jī)設(shè)備、及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的效果描述參見上述軌跡預(yù)測(cè)方法的說明，這里不再贅述。

13、為使本公開的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

技術(shù)特征：

1.一種軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)虛擬車道連線為與所述目標(biāo)障礙車輛匹配的虛擬車道連線，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)虛擬車道連線中的所述目標(biāo)離散線段的線段方向、所述目標(biāo)虛擬車道連線對(duì)應(yīng)的所述連線方向和所述目標(biāo)距離，從各條所述目標(biāo)虛擬車道連線中，篩選出所述匹配車道連線，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一得分越小，所述目標(biāo)虛擬車道連線與所述目標(biāo)障礙車輛的距離越近；

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二得分包括第一偏離得分和第二偏離得分，所述第一偏離得分用于表征所述目標(biāo)虛擬車道連線相對(duì)所述目標(biāo)障礙車輛的偏離角度，所述第二偏離得分用于表征所述目標(biāo)離散線段相對(duì)所述目標(biāo)障礙車輛的偏離角度；

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述軌跡更新條件包括：所述新的匹配車道連線的匹配得分，小于上一次確定的所述匹配車道連線的匹配得分的目標(biāo)比例。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述目標(biāo)虛擬車道連線進(jìn)行離散化處理，得到每條所述目標(biāo)虛擬車道連線對(duì)應(yīng)的多個(gè)離散線段，包括：

11.一種車輛，其特征在于，包括控制器，所述控制器包括：

12.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：處理器、存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的機(jī)器可讀指令，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的機(jī)器可讀指令，所述機(jī)器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)，所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至10任意一項(xiàng)所述的軌跡預(yù)測(cè)方法的步驟。

13.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品被計(jì)算機(jī)設(shè)備運(yùn)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1至10任意一項(xiàng)所述的軌跡預(yù)測(cè)方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了一種應(yīng)用于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域的軌跡預(yù)測(cè)方法、車輛、計(jì)算機(jī)設(shè)備和程序產(chǎn)品，其中，該方法包括：在檢測(cè)到自車和目標(biāo)障礙車輛位于路口的情況下，確定每條目標(biāo)虛擬車道連線的連線方向、以及每條目標(biāo)虛擬車道連線與目標(biāo)障礙車輛之間的目標(biāo)距離；根據(jù)目標(biāo)虛擬車道連線對(duì)應(yīng)的連線方向和目標(biāo)距離，從各條目標(biāo)虛擬車道連線中，篩選出與目標(biāo)障礙車輛匹配的匹配車道連線；根據(jù)目標(biāo)障礙車輛的車輛信息、道路環(huán)境信息和匹配車道連線，確定目標(biāo)障礙車輛的預(yù)測(cè)軌跡。本公開能夠解決路口處自車周圍障礙車輛的軌跡預(yù)測(cè)不準(zhǔn)確的問題，通過使用連線方向和目標(biāo)距離等多維度信息進(jìn)行軌跡預(yù)測(cè)，可以提高路口場(chǎng)景下障礙車輛行駛軌跡的預(yù)測(cè)準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：楊國(guó)強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京集度科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19