專利名稱：確定控制指令的方法
對于由大量計算數(shù)字信息控制的機器來說要用一種方法簡單快速地確定控制指令。U.S.4，675，582描述了這樣一種機器(在此，該專利作為參考文件)，其中多個滑架獨立地由多個同步直線電動機系統(tǒng)推進。對于第一穩(wěn)態(tài)運行條件需要能夠簡單、迅速地確定控制信息，而且在機器連續(xù)運行時，需要能確定自第一穩(wěn)態(tài)條件向第二不同的條件轉換所需的控制信息;在操作機器時，要對應于觀察到的變化條件迅速地、在線地做出決定。例如，用這種直線電動機系統(tǒng)驅動有如美國申請07/209，910(在此做為參考文件)中所詳細描述的拉伸薄膜的拉幅機中的滑架，這個機器的運行條件須相應于薄膜特性而變化，所說的變化是做為拉伸操作的結果而被觀察的。拉幅機的控制系統(tǒng)包括直線電動機靜子(初級線圈)中的控制區(qū)，靜子位于拉幅機兩側，用來與連在每一對被獨立驅動的滑架上的同步動子(次級線圈)電磁耦合。組成控制指令的分立的二進制位(比特)的控制信息儲存在該控制系統(tǒng)中的區(qū)域控制存儲器內，以使每個區(qū)域能重復產生電磁信號，這個信號準時與其它區(qū)域的電磁信號相配合，從而在整個拉幅機長度上不斷地推進該滑架。
在′582號專利中，對于穩(wěn)態(tài)及變換操作，直線同步電動機的控制指令是從λ-T單元中描述位置與時間(t)的予定關系曲線推得的，這里λ＝電相位的一個磁極距，T＝進入該系統(tǒng)動子間的一個操作過程的時間。解該曲線的模擬方程求出位相，它作為離散的時間間隔的函數(shù)，這是為了確定存在區(qū)域控制器的存儲器中三個電相位的信息位。對于一個相位的各個完整的λ，在某些時間T會發(fā)生二進制指令的變化。這些時間可由λ與t的關系曲線來計算。對于一個給定的區(qū)域存儲器，一個相位信息可表示成一個λ值的表，λ是t的函數(shù)。λ是用度數(shù)表示的，每λ為180度;t用一些等于秒的恒定時間T表示。不過已發(fā)現(xiàn)，這種以度-秒關系曲線確定數(shù)據(jù)不便于運算，于是，為選取存儲地址，時鐘里的時間由中央可編程時基標記;為了六步電機驅動，三相靜止的齒配置成位相角的最小公分母。
人們發(fā)現(xiàn)，通過不斷求解描述動子的位置-時間關系曲線的模擬關系式來獲取這種數(shù)據(jù)是一種費時的運算，有時需要好多分鐘的計算機時間。確定轉換信息尤其如此，因為對于多個正在變換的滑架都須研究其特有的曲線。必須計算對滑架的外廓所儲存的全部數(shù)據(jù)。例如，對于某些應用，可能總計要達到750，000個單個數(shù)值，它們轉換成位組合格式，則總量將超過50，000，000數(shù)據(jù)位！由于轉換常常以幾個有明顯速率變化的步驟來進行，所以在機器運行期間經常要進行這些計算。第一步可脫機計算，但是計算接下去的步驟的計算時間時，機器所加工的產品常會被擦傷，因此使這種時間減到最小程度就是十分重要的。事先計算數(shù)據(jù)并由存儲磁盤記下，也是一個緩慢的過程，它需要大型磁盤存儲器，而且它本身也不適用于在最后一分鐘改變操作條件。
本發(fā)明是一種確定同步直線電動機控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)控制指令的方法，這些指令儲存在區(qū)域控制器的存儲器中，這個控制系統(tǒng)用來獨立地推進多個直線電運機的動子，譬如推進′910申請中的拉幅機支架的滑架的同步直線電動機。本發(fā)明也是一種迅速確定從一組穩(wěn)態(tài)指令變成另一組指令的變換指令的方法。這些方法比′582專利所描述的方法給出更為迅速的確定。
本發(fā)明的方法導出離散型控制信息的步驟包括-以存儲地址時鐘標記與直線電動機靜子齒數(shù)的關系曲線代替度與秒關系曲線描述各滑架運動分布的數(shù)據(jù);
-根據(jù)各個區(qū)段的分布運動數(shù)據(jù)進行模運算來確定區(qū)域控制器的存儲器中的數(shù)據(jù)排列;
-使用各種予先確定的連續(xù)模擬關系曲線確定并組合運動曲線的各個部分導出包括復雜的加速區(qū)段的穩(wěn)態(tài)運行的總運動分布;
-按一定比例分配各穩(wěn)態(tài)數(shù)據(jù)點之間每條中間曲線的數(shù)據(jù)點來確定各穩(wěn)態(tài)之間的許多中間變換曲線的數(shù)據(jù)，所說比例由加權函數(shù)確定。
本發(fā)明的表示和導出控制數(shù)據(jù)的方法得到極好的運算結果，明顯地減少了獲取數(shù)據(jù)的時間，使數(shù)據(jù)在線運算切實可行。


圖1是分成多個控制區(qū)段的直線電動機靜子及一些與這些靜子區(qū)段位置有關的數(shù)據(jù)示意圖;
圖2是圖1的展開，表示與那些靜子區(qū)段位置有關的附加數(shù)據(jù);
圖3是滑架沿直線電動機拉幅機不同位置處的速度曲線;
圖4是操作者具有的數(shù)據(jù)表，操作者希望將此表編入控制指令;
圖5的表格表示特征速度與時間的關系曲線，它描述滑架貫穿拉幅機的可能運動;
圖6的表格說明沿拉幅機靜子兩個不同位置變換的相鄰滑架之間的滑架間隔;
圖7是時間與現(xiàn)有位置、新位置的關系曲線和滑架7的變換分布;
圖8A-C是在特定操作條件下，對與穩(wěn)態(tài)分布之間的變換有關的滑架對每個齒的時標的時間表。
圖9是一個流程圖，表示操縱直線電動機系統(tǒng)時與得出穩(wěn)態(tài)控制指令及變換控制指令有關的步驟;
圖10是圖8中數(shù)據(jù)的曲線，表示由本發(fā)明的方法得到的穩(wěn)態(tài)分布及變換分布，用以和′582專利的圖13相比較;
圖11是總曲線圖，用沿拉幅機的位置與相對于滑架進入該拉幅機的時間的關系曲線表示典型的變換分布;
圖12是圖11曲線的部分放大示意圖;
圖13A-D與′582專利的圖13A-D相同，它們圖示出對兩種典型的穩(wěn)態(tài)條件和一種典型的變換條件，以相位角與時間的關系表示動子沿靜子的位置;
圖14與′910申請的圖10相同，表示同步雙軸拉幅機的俯視圖;
圖15與′582專利的圖1相同，是直線電動機控制系統(tǒng)的有代表性部分的方框圖;
圖16與′582專利的圖5相同，是直線電動機控制系統(tǒng)的區(qū)域控制器詳細方框圖;
圖17與′582專利的圖9相同，是LSM區(qū)域驅動器的驅動器邏輯電路的輸入與輸出的邏輯真假值表;
圖18表示區(qū)域存儲器中用來在每個區(qū)段的第一齒范圍推進動子的控制位位置。
以下對這些附圖進行詳細的討論。
穩(wěn)態(tài)運行圖1中的長形字框1101代表靜子構結，字框內的數(shù)字是以λ為單位表示的沿靜子的位置。字框1101分別標記成Z1、Z2、Z3等的子框，它們代表靜子的控制部分或區(qū)段。沿著靜子的位置按電磁信號的相位角表示于標記為“度”的縱列中。對于一種沿著靜子的特定運動，動子到達每個相位角或者λ位置的時間，以“T”為單位表示于標記為“T”的縱列中。這個λ或者度與“T”的關系的信息呈共同形狀，其中表示的數(shù)據(jù)用于描述′582專利圖13的運動曲線或運動分布。在′582專利的控制系統(tǒng)中，各開關指令(輸入)用以決定晶體三極管的三相開關狀態(tài)(輸出)，這些開關指令以二進制信息的形式儲存在區(qū)域控制器的存儲器的每個存儲地址中。每個時鐘標記存取一個存儲地址?！?82專利的圖17表格表示在六步驅動器中接通和中斷晶體管的二進制信息或二進制位組合格式，為的是把不同相位角的三相電流引入到靜子線圈中。由于三相狀態(tài)保證每次為60度的相同增量，所以，對于一個相位周期(360度)，形成的磁信號傳過6個線圈或者靜子的六個齒。所以，一個相位狀態(tài)變化，電磁(EM)信號移過一個齒。
已經發(fā)現(xiàn)，對于每一個齒計算動子到達該齒的時間(時間與位置關系的計算)，可使控制數(shù)據(jù)的確定簡化。與合成電力波形的六步法不同，本發(fā)明可以方便地精確測定一個齒的幾分之一并計算到達這個幾個之一的時間。一般來說，術語“齒”用來定義在驅動控制邏輯最小的一步期間，動子所移動的距離。為使EM信號與同步動子相耦合，并按′582專利圖13的位置與時間關系曲線802推進動子完全貫穿該系統(tǒng)，當位組合格式必須變化以便把動子移到下一個齒時，就用圖2中的數(shù)據(jù)表示這個時間。時標列1102代表“滑架時標”，以便沿著從零計時開始的靜子的整個長度推進單個滑架(動子)，并于該滑架離開系統(tǒng)時結束。選擇時標的標度是以所需的常量“T”的間隔為基礎的，T是相鄰的動子進入系統(tǒng)，即到達靜子第一齒范圍之間的時間。選擇標度為的是良好的分辨力，這里對每個時標都在區(qū)域控制數(shù)據(jù)存儲中存取一個地址。例如，對于時標0-146的1102列中的T＝1319時標，1104列中的三相位組合格式維持101，同時動子恰好進入該系統(tǒng)。對于時標147，位組合格式變成100，并保持到時標292止。在時標293時，位組合格式變成110。此時，EM信號以及耦合的動子已移過第二齒。對于運動分布曲線802、1102列中的時標數(shù)據(jù)計算到其小數(shù)部分，但在使用中，時標值總是四舍五入，成為1106列中展開數(shù)據(jù)所表示的分立值。
為了沿靜子同時并且獨立地推進若干個滑架，按照′582專利把靜子分成若干個控制區(qū)段。其中滑架要彼此隔開，要這樣來選擇區(qū)段，使得在一個區(qū)段中每次不再會有多于一個的滑架。把推進一個滑架使之通過一個區(qū)段的數(shù)據(jù)儲存在一個區(qū)域控制器的存儲器中。在穩(wěn)態(tài)運行中，對于一個區(qū)段而言，推進相鄰的動子的信息是相同的，所以對于每個控制區(qū)域，該信息對每個動子能夠重復。每個存儲器中的地址編號是相同的，推進動子通過一個區(qū)段并超出該區(qū)段的信息可以象圖2的1102列所示的那樣來確定。在圖2的1102列中，選擇“T”＝1319時標的“區(qū)段時標”的相等時間間隔按每個區(qū)域括起來，表示該信息存在各區(qū)的存儲器中?！盎軙r標”與“區(qū)段時標”的標度是一樣的。例如，對于區(qū)段2，動子到達處于22齒的區(qū)段2的始端時，時間是3224滑架時標，在時標4543之后，區(qū)段2的信息結束1319時標。類似地，動子在齒25處到達區(qū)段3的始端，時間是3664時標，在時標4983之后，區(qū)段3的信息結束1319時標。不過，在實時情況下，一個動子不會在一個動子進入?yún)^(qū)段3的同一時間進入?yún)^(qū)段2。當區(qū)段2與區(qū)段3的信息同時輸出時，在動子首先進入?yún)^(qū)段2情況下，區(qū)段2的位組合格式地址將與在該動子首先進入?yún)^(qū)段3情況下的區(qū)段3的位組合格式不相同，因為后一事件發(fā)生在后。有一個問題，這就是當動子首先進入?yún)^(qū)段2和3時，要確定這些數(shù)據(jù)的地址設置在區(qū)段2和3的存儲器中的什么地方?！?82專利的圖13示出作這種確定的系統(tǒng)。該系統(tǒng)涉及一些長度計算。
已經確定，對于每個區(qū)段，隨著動子進入?yún)^(qū)段，用于推進動子的信息的地址(入口地址)，相對起始地址可通過作全部區(qū)段時標的模運算成為1102列中的滑架時標信息而被確定。在數(shù)學定義的模運算中，第一個數(shù)除以第二個數(shù)并確定余數(shù)，這個余數(shù)就是解。比如，參照圖1和圖2，在T＝0時，對于區(qū)段1來說，動子在101位通過0齒，這個信息在地址0，它確定一個參考條件。對于區(qū)段2，對于通過齒22的動子，儲存信息的入口地址如下來確定-在齒22處，對于運動分布，滑架時標為3224;
-3224除以各個區(qū)域存儲器中的地址數(shù)1319等于2，余數(shù)為586;
-在齒22處推進動子的位組合格式是011;
-位組合格式011應存到區(qū)段2的存儲器中地址586處。作為一個例子，這個確定一直持續(xù)到通過區(qū)段5，并表示于圖18中。存儲器由有如區(qū)段2的存儲區(qū)1109的矩形塊表示。每個存儲器具有1319個地址，始于零而止于1318。在區(qū)段2中，跟隨地址586的數(shù)據(jù)是下一個1318時標的數(shù)據(jù)，這些時標映成地址，一對一地從存儲器的終端地址循環(huán)回到其始端地址。用這種方法可以很快地確定各區(qū)段的存儲器中控制數(shù)據(jù)的存儲單元。
在確定運動曲線或運動分布時，有一個問題，即并非總是很容易得到′582專利圖13的位置與時間關系的數(shù)據(jù)的。例如，機器的操作者不想利用動子到達一個特定位置的時間為據(jù)。操作者想利用在一個特定位置處的各動子間的間隔，或者動子在一個特定位置處所應該達到的速度為據(jù)。此后，機器的控制機構應將這種信息轉換成所要的時間-位置關系的格式，或者時標與齒的關系的格式，對于區(qū)域控制器的存儲器來說，后者可以很容易地變換成時標與位組合格式的關系。
操作者也不知道整個速度與位置關系曲線的信息系列。通常操作者只有一些關鍵的數(shù)據(jù)點。譬如，當人們使用′582專利的直線電動機系統(tǒng)時，直線電動機用來在相反的環(huán)路上推進薄膜夾片滑架，目的是要同步雙軸地拉伸薄膜。這種使用的詳細說明可以參考′910申請。本發(fā)明可使操作者精確地測定一個動(同步地)滑架沿直線電動機靜子的運動，靜子沿著拉幅機的拉伸部分分布著。一個縱斷面圖便是這個運動的說明。操作者將根據(jù)在沿著拉幅機的拉伸側的幾個位置處滑架的速度(或者間隔，或者伸長度比)對這個運動加以描述。特別是控制系統(tǒng)的計算機允許操作者精確地測定滑架沿拉幅機任意數(shù)目的位置處所需的速度(或者間隔，或者伸長度比)。這就把拉幅機分成許多長度相等或者不相等的區(qū)段。操作者還可以精確地測定加速運動的類型，這被用來對滑架通過上述每一區(qū)段的運動進行控制。圖5表示的是儲存在計算機中的八種典型運動類型，并用幾種方式表示它們的特性。作為計算機內區(qū)段分信息的組合結果，總的速度與位置關系曲線是對穩(wěn)態(tài)運行來定義的。通過拉幅機的各個滑架將遵循這個分布。
譬如，在′910申請的圖14中，操作者可以知道在位置920、921、914、924、925、892和929處所要求的速度。他還知道在這些位置間他想看到什么。圖3表示在不同位置通過拉幅機所需速度的曲線，圖4的表格表示操作者從′910申請的圖14所示系統(tǒng)所能精確測定的已知信息。例如，對于位置920和921之間的區(qū)段，夾片滑架的速度將保持為常數(shù)100(圖5類型1的運動);在位置924和925之間，夾片滑架的速度將保持常數(shù)350;在位置892和929之間，該速度將保持常數(shù)340。在位置921與914之間，希望速度從100逐漸變到200，確切地說，滑架將作加速運動，而且這個速度將按“S”形速度與時間的指數(shù)關系曲線變化(圖5類型4的運動);在914與924之間，這個速度將按照緩慢的速度與時間的二次關系曲線(圖5類型6的運動)從200變到350。在位置925與892之間，滑架按照凹形的速度與時間的指數(shù)關系曲線(圖5類型2的運動)從350緩慢變到340。操作者可選擇各種滑架運動的分布。圖4所示的那些運動分布類型在圖5中用表格表示出來。由于正是這種較為一般的數(shù)學表達對所涉及的加速運動給出直觀認識，所以要對速率與時間或速度與時間的關系式做逐字的說明。一種給定的滑架運動可以用各種類型的不同曲線所表示的多種方式來確定，而當連續(xù)推進滑架通過拉幅機或者一些別的裝置時，可以用同一種類型的運動提高或降低滑架的速度。在確定穩(wěn)態(tài)曲線時，正象許多種所需要的運動及區(qū)段那樣，直線電動機系統(tǒng)的限制及過程的運行限制都能用于機器。
圖9表示的是確定本發(fā)明系統(tǒng)運動分布的流程圖。參照圖9的左側，當操作者利用如上所述的圖3、4和5對滑架第一穩(wěn)態(tài)運動條件精確地測定運動分布時，機械控制裝置根據(jù)時標與齒的關系給出定態(tài)的運動分布數(shù)據(jù)表。繼而，通過模運算把此表變換成位組合格式與時標關系的區(qū)域存儲數(shù)據(jù)，并把這個信息儲存在第一穩(wěn)態(tài)存儲器RAMX中，這可參見′582專利的圖16。在′582專利中，采用兩類動子，一個跟在另一個后面，對于相鄰的動子，這需要180的信息交替。為簡化這一討論，只考慮使用一種類型的動子，于是，相鄰動子的位組合格式是相同的，而且存儲器只需存儲一個動子的信息。
本發(fā)明提供了一種由操作符數(shù)據(jù)獲取區(qū)域控制器的存儲器的位組合格式的方法。這包括確定滑架運動分布的各個區(qū)段，把各區(qū)段事先確定的加速類型組合起來，把速度與位置的關系轉換成時標與齒的關系，之后對每個時標由齒數(shù)轉換成位組合格式。
變換運算在′910申請的薄膜拉幅機運行時，操作者還可以希望改變滑架(動子)的速率與位置的關系。由圖3和圖4以加速類型2描述的第一穩(wěn)定條件可以變成具有不同的末速及不同的加速分布的第二穩(wěn)態(tài)條件。有兩種可能的方式，一種是末速維持不變而加速分布變化，另一種是加速分布維持不變而只有末速變化。操作者將象上面參照圖4所描述的那樣將新的條件填在一張新表中，控制系統(tǒng)將計算變換的位組合格式以便形成變化。正如對′582專利的圖13所示的曲線所做的那樣，計算這些變化需努力確定不同的條件和每個變換滑架的模擬運動方程，還需要有效的計算機時間(依運動分布之復雜程度需數(shù)分鐘到數(shù)小時)來計算這些數(shù)據(jù)。已經發(fā)現(xiàn)，對于從一個穩(wěn)態(tài)向其它穩(wěn)態(tài)變換的滑架，利用兩個獨立的穩(wěn)態(tài)數(shù)據(jù)表并做出多個變換表的獨立的近似值，就能明顯地減少這種努力和時間(5-10秒，與分布的復雜程度無關)。與復雜的、連續(xù)的模擬計算相比，這是要從′582專利的圖13導出變換數(shù)據(jù)。在拉幅機的情況下，穩(wěn)態(tài)變化期間所得的結果不能使用，必定是廢的，所以，在穩(wěn)態(tài)之間移動的滑架的運動特性可用幾種方法來確定，而在連續(xù)確定的數(shù)據(jù)與分別確定的數(shù)據(jù)之間的微小差別并不重要。
變換分布RT(P，C)是在時間確定時的一個離散函數(shù);滑架進入拉幅機之后，沿直線電動機靜子到達一個確定的位置，即相位P。也就是說，這個函數(shù)只當相位P及滑架數(shù)目C都是整數(shù)時才有意義。此外，現(xiàn)有分布和新分布，即RC(P)與RN(P)本質上也是獨立的，它們各自都只在相位為整數(shù)值時才有意義，而與滑架無關，這是因為各滑架都遵循同一種分布。
利用′582專利的直線電動機控制系統(tǒng)的固有離散特性導出了數(shù)字法。這些方法從所述的現(xiàn)有分布函數(shù)(陣列)和新分布函數(shù)(陣列)開始代替原有的模擬分布的確定。之后，由這兩個陣列直接計算所描述的變換分布函數(shù)(整數(shù)矩陣)。
這些方法的最大的優(yōu)點在于只與獨立的現(xiàn)有分布和新分布有關。當計算這些獨立的分布函數(shù)時，所有的進一步計算就要完全依賴于確定原始的模擬分布的復雜程度。
一組這樣的離散方法(稱之為曲線滑移法)的特征是，在變換期間要求每個滑架遵循現(xiàn)有分布與新分布之間的某一分布。圖11說明這點。
每個變換分布，譬如1110，總是位于現(xiàn)有分布1112與新分布1114之間的。
在分布變化期間，一個滑架所遵循的分布可由定義為現(xiàn)有分布與新分布的線性組合的變換分布來表示。
變換分布可以是一切有效分布的曲線族，它們很好地描述滑架經過該系統(tǒng)的運動。不同的變換分布類型的實例包括反位置分布曲線，反速率分布曲線以及實際速度分布曲線。這些不同的分布類型涉及到不同的相對于變換分布“滑移”離散數(shù)據(jù)的方法，所說的變換分布是從現(xiàn)有分布(變換前)向著新分布(變換后)的。我們將簡要地說明三種不同的分布滑移方法。還有其它方法(那是以一些在此尚未定義過的其它分布為基礎的)就不做討論了。為了有助于說明這些方法之間的差別，圖11中的橢圓線中的部分經放大表示于圖12中。
反位置滑移法(MIPS)得到的分布曲線的特征是，在變換期間，要求每個滑架遵循一個反位置(也即時間與位置的關系)關系曲線，它處在現(xiàn)有的反位置分布曲線與新的反位置分布曲線之間的某處。特別是，在分布變換的過程中，滑架遵循的運動由反位置變換分布RT(P，C)來描述，并且定義為現(xiàn)有反位置分布RC(P)與新反位置分布RN(P)的線性組合，也即RT(P，C)＝F(…)＊RN(P)+〔1-F(…)＊RC(P)其中F(…)為加權函數(shù)，它決定怎么樣的現(xiàn)有分布曲線將完成滑移到新分布曲線。經重寫，有〔RC(P)-RT(P)〕＝F(…)＊〔RC(P)-RN(P)〕再參考圖12，可以看到｜BC｜＝F(…)＊｜AC｜其中｜BC｜是從B到C的線長。
反速率滑移法(MISS)所得到的分布曲線的特征是，在變換期間，要求每個滑架遵循一個反速率(即速率對位置的關系)分布曲線，它處于現(xiàn)有的反速率分布曲線與新的反速率分布曲線之間的某處。特別是，在分布變換過程中，滑架遵循的運動由反速率分布QT(P，C)表示，并且定義為現(xiàn)有反速率分布QC(P)與新反速率分布QN(P)的線性組合，即QT(P，C)＝F(…)＊QN(P)+〔1-F(…)〕＊QC(P)這種方法的最終變換分布為RT(P，C)＝RT(P-1，C)+QC(P)-F(…)＊〔QC(P)-QN(P)〕。
實際速率滑移法(MASS)得到的分布曲線的特征是，在變換期間，要求每個滑架遵循一個速率對位置的分布，它處在現(xiàn)有的速率對位置分布與新的速率對位置分布之間的某處。特別是，在分布變化過程中，滑架遵循的運動分布由實際速率分布ST(P，C)表示，并且定義為現(xiàn)有的實際速率分布SC(P)與新速率分布SN(P)的線性組合，即ST(P，C)＝F(…)＊SN(P)+〔1-F(…)〕＊SC(P)。
注意到S(…)是Q(…)的倒數(shù)，這個表達式可以重寫成ST(P，C)＝{F(…)＊QN(P)-1+〔1-F(…)〕＊QC(P)-1｝-1這個方法的最終變換分布為RT(P，C)＝RT(P-1，C)+｛SC(P)-F(…)＊〔SC(P)-SN(P)〕｝-1。
加權函數(shù)F(…)決定什么樣的現(xiàn)有分布將完成向新分布的滑移。必須選擇這個函數(shù)，以滿足所有與該系統(tǒng)有關的要求和物理限制。這樣的加權函數(shù)有一個完整的族，它們滿足所有這些限制。
如果加權函數(shù)總有一個0和1之間的值，則最終的變換分布將總在現(xiàn)有分布與新分布之間。變換開始之前，現(xiàn)有分布是有效的，所以加權函數(shù)定為零。類似地，變換結束后，新分布為有效，所以加權函數(shù)定為1。此外，這樣的要求是合理的，即對于在整個變換周期ST內增加時間，加權函數(shù)是連續(xù)的而且是不衰減的。在很多情況下，這些條件對于確保所有的物理限制完全得到滿足是充分的。
下面將簡要描述兩個可能的加權函數(shù)。
可以選擇“時間線性”加權函數(shù)作為唯一的時間的線性函數(shù)(LT);也就是0，當t≤0時F(p，t，c)＝t/ST，當0＜t＜ST時1，當ST≤t時這個LT加權函數(shù)滿足所有的系統(tǒng)約束。要提到的是，這個表達式中的時間t可以等于自變換開始直到滑架進入現(xiàn)有位相(P-1)，或新位相P時候的時間，即t＝RX(P-1，C)或RX(P，C)。
其選擇取決于所選的變換分布類型及其數(shù)字特性。
另外可選擇“滑架線性”加權函數(shù)作為唯一的變換的滑架數(shù)的線性函數(shù)(LC);這就是，0，當t≤0或c≤0時F(p，t，c)＝c/CX，當0＜t＜ST時1，當ST≤t或CX≤c時這個LC加權函數(shù)也滿足所有的系統(tǒng)約束。要提到的是，這個表達式中的c是變換期間被驅動的滑架的初始數(shù)目，對于第一個受變換作用的滑架c＝0，而CX代表第x個受作用的滑架。
我們已經描述了三種變換分布類型和方法，還有兩個加權函數(shù)。現(xiàn)將它們歸納于下表中。還存在其它的滑移規(guī)范及加權函數(shù)。
分布滑移方法的可能組合
具體的分布滑移方法的實現(xiàn)包括選擇性變換分布類型及加權函數(shù)。“分布滑移方法的可能組合”表說明了此點。變換分布類型確定矩陣的行，加權函數(shù)確定其列。矩陣中的各元素均為有效的組合。已發(fā)現(xiàn)采用分布滑移法C便于應用，它將滿足一切可能的操作條件下的全部物理限制。
根據(jù)直線電動機拉幅機控制系統(tǒng)的實際經驗，使用較差的值操作HP-1000小型機，采用分布滑移方法C用不到10秒鐘時間即可完成一個分布變換的計算。這個時間跟分布的復雜程度無關。這是足夠快的，從而可以實時地測定并實時地計算出該分布。
這個方法與模擬方法相比，對于最簡單的現(xiàn)有分布及新分布，模擬法在計算機上花費的時間起碼要比分布滑移法長幾百倍，隨著分布的復雜程度增加，這個時間之長，將增加到上千倍乃至更長。
所以，要實時地進行這些計算就是不實際的了，這些數(shù)據(jù)必須事先計算，還要存在磁盤中，可是這樣一來就需一個大容量的磁盤存儲器，對一個單個的步驟序列就要有多達10億個數(shù)據(jù)位。此外，對一個特定的步驟而言，把數(shù)據(jù)從磁盤輸入計算機就要花幾分鐘的時間。另外，這個計算法不適用于在該操作條件下最后一分鐘的變化。
下面更詳細地描述獲得分立的變換數(shù)據(jù)表格所采用的最佳方法1.確定在怎樣的整數(shù)T開始變換。比如，參照圖13(′582)，在824行所示的10T處開始變換。
2.確定第二穩(wěn)態(tài)曲線的幅值和特性(第一穩(wěn)態(tài)已經確定而且當時正在執(zhí)行)。例如，參照圖13(′582)，在第一穩(wěn)態(tài)中滑架正經歷一個3X速率變化。在第二穩(wěn)態(tài)運行時，滑架將經歷一個4X速率變化。第二穩(wěn)態(tài)曲線的速率變化特性維持與第一穩(wěn)態(tài)曲線的相同，為一凹形速率-時間的指數(shù)關系曲線(圖5的類型2)。
3.確定在多長的時間間隔內曲線的斜率將從第一穩(wěn)態(tài)斜率變換成第二穩(wěn)態(tài)斜率。例如，再次參看圖13(′582)，表示出在824行與832行之間的815處斜率變換的時間間隔。這個間隔稱之為ST。這個值可能象零那樣小;不過，根據(jù)經驗，在變換時建議用起碼為1T這樣的值來消除很高的加速度。在拉幅機中，其中薄膜的拉伸在變化著，這時就須考慮正在迅速拉伸而未拉壞的薄膜性能的變化。通常選一個較大的ST時間值(＞＞50T)使其不超過存儲器硬件的容量及時間約束。對于圖13(′582)的系統(tǒng)，ST值選為3.33T。(這表示一個通常已簡化了的情況。為了方便，ST總是被規(guī)定成為遵循新的穩(wěn)態(tài)曲線的第一滑架進入系統(tǒng)的部分的時候，即ST成為T的整數(shù)倍;所說的系統(tǒng)中分開放著一些滑架。)4.計算完成變換的總時間，這被稱之為TR。TR是一些比ST大或等于ST的整數(shù)個T，通常包括斜率變換時間加上在斜率變換期間自滑架進入系統(tǒng)到離開系統(tǒng)的離開時間。最小的離開時間可以是某個大于最后一個受變換作用的滑架離開該系統(tǒng)的時間。圖13(′582)中的滑架11是這種最后的滑架，它在變換開始后進入分開布置的區(qū)段?？疾焯幱谠搱D(以計算步驟3的數(shù)據(jù)為基礎)頂部的滑架11離開系統(tǒng)的時間，這個時間剛剛小于斜率變換開始后的8T，所以總變換時間應為8T，這由824行與834行之間的距離來表示。若ST等于零，則滑架8應為最后受作用的滑架，而且在這種只有一類動子的簡單情況(“A”類型)中，TR應等于5T。可以使用比TR最小值大的值，但這只能用于用戶的變換存儲器，因為已完成斜率變換;與此同時，存儲器中的所有信息現(xiàn)在可按時地重復。
5.通過根據(jù)滿足如下限制的關系增加各齒的數(shù)據(jù)導出所有正經歷斜率變換的變換數(shù)據(jù)a.在變換之前、之間和之后，任何兩個達到最終恒定速率的滑架間的距離不應有明顯的變化。在該系統(tǒng)用來以此速度傳送已拉伸的薄膜時，這是非常重要的，因為在拉幅機的這部分薄膜并未因需拉寬而被充分加熱。在任何系統(tǒng)中，重要的是滑架不能追上并碰撞相鄰的滑架。
b.各滑架分開放置之后，在一個區(qū)段里不得有多于一個的滑架。
6.通過下面的MISS關系式，第5項的約束在很寬的條件范圍內可以極好地得到滿足
XP＝XP-1+〔Io-(Io-In)(XP-1/ST)〕當O≤XP-1≤ST時這個方程式中的Xp-Rx(P)的簡寫，對于一個特定的滑架X，它確定為到達一個特定位置或位相或者齒P時標的時間。
XP-1-Rx(P-1)的簡寫，對于滑架X它確定為到達前齒時標的時間(該齒已從現(xiàn)有(在先的變換)分布或上述計算中得知)＝tp-1-tT，這里tp-1是所關心的動子到達前齒的總時間，tT是從動子進入系統(tǒng)直到變換開始的時間。
Io-對于舊的，現(xiàn)有的在先變換分布，為了在齒P和前齒P-1之間移動，滑架的時標的時間增量。
＝to，p-to，p-1，這里to，p是在舊的穩(wěn)態(tài)時動子到達所關心的齒的時間，to，p-1是到達前齒的時間。
In-對于新的，變換后的分布，為了在齒P和前齒P-1之間移動，滑架的時標的時間增量。
＝tn，p-tn，p-1，這里tn，p是在新的穩(wěn)態(tài)時所關心的動子到達所關心的齒的時間，tn，p-1是到達前齒的時間。
ST-表示斜率變換時間，為了方便它通常是從變換開始直到第一滑架按新曲線進入分開布置的部分的時間。
(Xp-1/ST)-時間線性加權函數(shù)，是滑架到達前齒的時間與總的斜率變換時間之比的比值。
可以使用其它關系式，但這個關系在所有的實際操作條件下得出的結果最佳，而且用起來又快又簡單。
為了更好地理解以上步驟，利用圖8給出一個使用′582專利的圖13的條件的具體實例。圖8A，8B和8C表示的是采用本發(fā)明的方法，對所有正經歷斜率變換的滑架以及在第一穩(wěn)態(tài)和第二穩(wěn)態(tài)開始移動和結束移動的滑架所確定的值的表格。對于假設所有滑架都在同一時間開始的每個滑架，這種數(shù)據(jù)被表示成到每個齒的時標。用這種方法可以很容易地看出數(shù)據(jù)的相對差別。利用1319時標的分立時間對這種數(shù)據(jù)劃曲線時，本發(fā)明的曲線將類似于圖13(′582)的曲線，后者是由公知的連續(xù)模擬方法確定的。在由用圖13(′582)的基本條件的本發(fā)明方法所得到的圖8中的數(shù)據(jù)的這種曲線被表示在圖10當中。
參照圖7能夠很好地理解第6段的關系式，圖7表示怎樣應用本發(fā)明計算滑架7在齒60處的數(shù)據(jù)。這個過程是反速率滑移法(或MISS)此法具有一個上述利用時間線性加權函數(shù)的組合表格中的分布滑方法C。
一般說來，這個過程用來對每個滑架計算系統(tǒng)中的每個齒的連續(xù)時間數(shù)據(jù)的值(時標)，這種計算依據(jù)的是對舊的穩(wěn)態(tài)和新的穩(wěn)態(tài)的已知信息和選定的斜率變換間隔ST。對一特定的滑架，下一個齒的數(shù)據(jù)是下面對象的函數(shù)-時間Xp-1。這是滑架進入與變換開始有關的前齒的時間加上與舊曲線的斜率不同的時間增量，舊曲線的斜率決定于
-滑架的舊曲線在前述齒處的斜率，由齒間的時標增量Io表示。
-滑架的新曲線在前述齒處的斜率，由齒間的時標增量In表示;
-對前齒的時間Xp-1與總斜率變換時間ST相比較的比值。
在需要尋找斜率變換(ST)開始之間的Xp值的情況下，這些值是已知的，并且像舊的第一穩(wěn)態(tài)的值那樣，在那些齒處是相同的，即Xp等于Xp-1加上Io。當需要按照斜率變換(ST)結尾來尋求Xp值時，Xp等于Xp-1加上新的第二穩(wěn)態(tài)曲線的斜率In。
作為一個從圖8A得出哪些數(shù)據(jù)的例子，考慮滑架7(第7列)并對齒56，57，58，59和60的信息(第56，57，58，59、60行)求解?；?Xp＝Xp-1+〔Io-(Io-In)(Xp-1/ST)〕其中右邊各項如下Xp-1＝X55＝t55-4(t)＝t55-4(1319)X55＝6468.5-5276＝1192.5Io56＝to56-to55＝6560.9-6501.4＝59.5In56＝tn56-tn55＝6191.3-6145.4＝45.9ST＝3.33(T)＝4392.3
X56＝1192.5+〔59.5-(59.5-45.9)(1192.5/4392.5)X56＝1248.3t56＝X56+4(T)＝1248.3+5276t56＝6524.3(見7列，56行)X57＝1248.3+〔58.3-(58.3-44.8)(1248.3/4392.3)〕X57＝1302.9t57＝1302.9+5276t57＝6578.9(見7列，57行)X58＝1302.9+〔57.2-(57.2-43.8)(1302.9/4392.3)〕X58＝1356.1t58＝1356.1+5276t58＝6632.1(見7列，58行)X55＝1356.1+〔56.0-(56.0-42.8)(1356.1/4392.3)〕X59＝1408.0t59＝1408.0+5276t59＝6684.0(見7列，59行)X60＝1408.0+〔55.0-(55.0-41.9)(1408.0/4392.3)〕X60＝1458.8t60＝1458.8+5276
t60＝6734.8(見7列，60行)對于給定的齒60，再次參照圖8A，關于每個滑架的數(shù)據(jù)用數(shù)字表示如下參照圖13的曲線，滑架2，3，4和5在變換開始之前到達齒60，因此，它們的t60值等于第一穩(wěn)態(tài)的t60值，或者說t60＝6787.4時標?；?在變換之后到達齒60，所以，對于滑架6C6X60＝X59+〔Io-(Io-In)(X59/ST)〕X59＝6732.1-5(1319)＝6732.1-6595X59＝137.1X60＝137.1+〔55.0-(55.0-41.9)(137.1/4392.3)〕X60＝191.7t60＝191.7+6595t60＝6787.7(見6列，60行)C7t60＝6734.8由上述計算(見7列，60行)C8X59＝6579.3-3(1319)＝6579.3-3957＝2622.3X60＝2622.3+〔55.0-(55.0-41.9)(2622.3/4392.3)〕X60＝2669.5t60＝2669.5+3957
t60＝6626.5(見8列，60行)C9X59＝6461.8-2(1319)＝6461.8-2638＝3823.8X60＝3823.8+〔55.0-(55.0-41.9)(3823.8/4392.3)〕X60＝3876.4t60＝3876.4+2638t60＝6505.4(見9列，60行)C10X59＝6356.7-1(1319)＝5037.7注意由于滑架10是在斜率變換完成之后到達齒59的，所以ST＝4392.3，對于滑架10X60與新的第二穩(wěn)態(tài)有相同的斜率(盡管時間上從新的穩(wěn)態(tài)有所移動)，因此X60＝X59+In＝5037.7+41.9X60＝5079.6t60＝5079.6+1319t60＝6398.6(見10列，60行)CllX59＝6323.5-0＝6323.5X60＝X59+In＝6323.5+41.9X60＝6365.4t60＝6365.4+0t60＝6365.4(見11列，60行)可以表明，對于這些數(shù)點而言，這些解得出的值滿足第5段的條件b，也即在斜率變換之前、之間以及其后，達到第二恒定速率后，任意兩個滑架間的距離不應有明顯的變化。在齒66處達到第二恒定速率，于是，在考察齒67和齒165時，可如下檢查在這些分立的位置處滑架之間的間隔的穩(wěn)定性在齒67處，滑架1和2之間的間隔可如下確定-對于滑架2，在齒67上的時間為7145.5;
-滑架1超前滑架2 1319個時標，或者有7145.5+1319＝8464.5;
-在時標8464.5，滑架1處在齒94;
-94-67＝27，滑架1與2之間間隔27齒關于齒67的這些情況對于滑架2-5是一樣的，而滑架6和7并不更多地受到變換的作用，所以它們的間隔也是27齒。不過，滑架8受變換的作用是明顯的，以至影響到滑架7和8之間的距離。
在齒67處，滑架7和8間的間隔如下確定-對于滑架8，在齒67上的時間為6928.6-滑架7超前滑架8 1319個時標，或者有6928.6+1319＝8247.6-在時標8247.6，滑架7大約處在齒95-95-67＝28，滑架7與8之間間隔28齒類似的邏輯用于齒67處的其它滑架，也用于齒165處，處在第二速率段結尾處的滑架，得到圖6所示的結果的表格。正象圖6所能看到的，在達到第二恒定速率之后，相鄰滑架之間保持相同的間隔(對于最靠近的齒)，也即在齒67處，滑架9和10間的間隔為33齒，同樣在齒165處，滑架9和10間的間隔仍為33齒。然而，要注意的是，變換期間，相鄰滑架間的間隔是不同的，也即在齒67處，滑架7與8間間隔28齒，而滑架8與9間間隔30齒，這是因為這種變換的目的在于從一個27齒的間隔變到另一個36齒的間隔。由于初始的間隔為9齒，所以恰如所述的那樣，速率/間隔的比從3X變到4X。
所計算并被表示于圖8中的數(shù)據(jù)是根據(jù)時標與齒數(shù)的關系來表示的。象前面討論的那樣，應該將此轉換成時標與位組合格式的關系，以便能夠將其送入?yún)^(qū)域控制器的穩(wěn)態(tài)存儲器中和變換存儲器中。
利用模運算來確定計算出各區(qū)段的數(shù)據(jù)的過程就象上面所說明那樣。各滑架(直線電動機的動子)可分開安置于每個區(qū)段，例如區(qū)段2-13有1319個二進制信息時標。這在圖2中由被標以Z2、Z3等等括起來的信息表示在1102時標列中。一旦一個動子離開一個區(qū)段(這通常發(fā)生于少于1319個時標)，則因動子未在此太久，所以這個區(qū)段的數(shù)據(jù)就可以取幾種形式。例如，這種數(shù)據(jù)可以是連續(xù)的，就象動子仍然在那里;這種數(shù)據(jù)可以是一個常數(shù)值;或者這種數(shù)據(jù)被截斷(等于零)。全部這個討論選擇的是第一方案。此外，可以適度改變數(shù)據(jù)開始的確切齒數(shù)。在那些動子于少于1319時標通過該區(qū)的區(qū)段中，數(shù)據(jù)可始于前述現(xiàn)行區(qū)段邊界的某個齒，只要位組合格式連續(xù)，以推進動子完全出了該區(qū)的最后一齒即可。為簡化整個討論，假定數(shù)據(jù)總是在區(qū)段的第一個齒開始。
參照圖9，當操作者準備完成一次變換，從第一個舊的穩(wěn)態(tài)變換到第二個新的穩(wěn)態(tài)時，他首先要確定新穩(wěn)態(tài)及斜率變換時間ST。機器的控制器決定究竟是以單步亦或多步來完成變換。如果是多步，則包括第一步機器控制器作出變換的時標與齒數(shù)關系的數(shù)據(jù)表，繼而確定時標與位組合格式的關系，然后將它們送入變換存儲器RAM Y(參見圖16)。此后，機器控制器對第一步的“第二”穩(wěn)態(tài)確定時標與位組合格式的關系，并將其送入第二穩(wěn)態(tài)存儲器RAM Z。在操作者開始變換操作時，機器控制器作出下一步變換數(shù)據(jù)表及位組合格式，在兩步變換的情況中，這就導致達到最終的“第二”穩(wěn)態(tài)，這之后計算完成。機器控制器會自動地執(zhí)行第二步變換。
權利要求
1.一種為了沿一直線電動機靜子連續(xù)地從一個具有小間隔的初速度條件向一個有一定間隔的末速度條件推進多個同步直線電動機動子的方法，所說的靜子具有電氣上分成多個區(qū)段的齒，以便控制，其組成步驟有-確定沿直線電動機靜子運動的動子的運動分布；-選擇進入靜子的動子之間所需要的數(shù)據(jù)輸出間隔數(shù)，并在區(qū)域控制器的存儲器中提供一組存儲地址，這組地址的數(shù)目等于所需要的間隔數(shù)；-根據(jù)時間與位置的關系作一個描述運動分布的表格，所說的位置是由動子沿靜子到達各齒的數(shù)據(jù)輸出間隔中的時間來確定的；-當動子進入每個區(qū)段時，對數(shù)據(jù)輸出間隔實行模運算，以便在一組存儲地址中對每個區(qū)段形成一個入口地址，為的是判斷動子按照所確定的運動分布到達該區(qū)段的第一齒的數(shù)據(jù)點；-把所保持的時間與位置關系的指令一對一地映到起始地址后的存儲地址組中-對每個時間間隔確定一個位組合格式，以控制各區(qū)段的激勵(通電)，從而完成動子的運動分布；-把這些位組合格式存到區(qū)域控制器存儲器的地址單元中；-為控制各個區(qū)段，同時尋址所有區(qū)域控制器存儲器并輸出所存的位組合格式，以致每個動子沿著靜子的各區(qū)段移動時遵循所確定的運動分布。
2.一種如權利要求1所述的方法，其中對一個穩(wěn)態(tài)條件確定運動分布的方法還包括以下步驟-為了在沿著靜子的眾多的運動分布區(qū)段中間確定一個，沿靜子選擇若干個分立的位置;-在這些分立位置的每一處確定一個所需要的動子速率;-把許多予先確定的模擬運動關系式存入計算機中，動子可進入各個分立位置之間的區(qū)段中;-對動子選擇一個予先確定的運動關系式使適合于每個區(qū)域，就像該動子沿著靜子連續(xù)地移動;-在計算機中組合對每個區(qū)段所選擇的運動分布，確定出所需要的運動分布。
3.一種為了沿一直線電動機靜子連續(xù)地推進多個同步直線電動機動子提供從第一穩(wěn)態(tài)操作變換到第二種不同的穩(wěn)態(tài)操作的變換數(shù)據(jù)的方法，其中每個穩(wěn)態(tài)中的動子從一個具有小間隔的初速度條件移動到一個有一定間隔的末速度條件，所說的靜子具有電氣上分成多個區(qū)段的齒，以便控制，其組成步驟有-對沿直線電動機靜子運動的動子確定第一穩(wěn)態(tài)運動分布及第二穩(wěn)態(tài)運動分布;-根據(jù)時間與位置的關系作一個描述第一穩(wěn)態(tài)運動分布和第二穩(wěn)態(tài)運動分布的表格，所說的位置是由動子沿靜子到達各齒的數(shù)據(jù)輸出間隔中的時間來確定的;-選擇一個共同的數(shù)學方法來描述各穩(wěn)態(tài)運動分布，再選擇一組變換分布，確定所有沿靜子移動的動子在變換操作期間的運動，每個變換分布都是這些穩(wěn)態(tài)分布的函數(shù)，并與它們之間的分配成比例，這個比例由一個加權函數(shù)來確定;-對每個時間間隔確定一個位組合格式，以控制各區(qū)段的激勵(通電)，從而完成動子的運動分布;-把這些位組合格式存到區(qū)域控制器存儲器的地址單元中;-為控制各個區(qū)段，同時尋址所有容納第一穩(wěn)態(tài)運動分布的區(qū)域控制器存儲器并輸出所存的位組合格式，以致每個動子都遵循第一穩(wěn)態(tài)運動分布;-終止輸出第一穩(wěn)態(tài)的運動分布，與此同時，為了控制每個區(qū)段，同時尋址所有容納有變換運動分布的區(qū)域控制器存儲器并輸出所存的位組合格式，以致在變換操作期間，每個沿靜子移動的動子都遵循該動子的變換運動分布;-終止輸出變換運動分布，與此同時，為控制每個區(qū)段，同時尋址所有容納有第二穩(wěn)態(tài)運動分布的區(qū)域控制器存儲器并輸出所存的位組合格式，以致每個動子都遵循第二穩(wěn)態(tài)運動分布。
4.一種為了沿一直線電動機靜子推進多個同步直線電動機動子確定控制數(shù)據(jù)的方法，所說的靜子具有電氣上分成多個區(qū)段的齒，以便控制，其中各動子經過一段指定的時間，從第一穩(wěn)態(tài)運動分布變換到第二個不同的穩(wěn)態(tài)運動分布，其中每個受變換操作影響的動子都遵循一個特定的變換分布，它在各穩(wěn)態(tài)分布之間的某一處，其組成步驟包括-根據(jù)數(shù)據(jù)輸出間隔中的時間值確定動子的第一穩(wěn)態(tài)分布，使動子到達每個齒;-根據(jù)數(shù)據(jù)輸出間隔中的時間值確定動子的第二穩(wěn)態(tài)分布，使動子到達每個靜子的齒;-利用把數(shù)據(jù)從第一分布滑移到第二分布對每個受到變換操作影響的動子確定一個特定的變換分布，所說的確定是以一個時間加權函數(shù)為基礎的，對于每個齒來說，這個加權函數(shù)都是該特定動子的時間相關變量與所指定的過渡時間的相應的時間相關表達式之比，這個加權函數(shù)具有零和1之間的值，而且對于整個變換時間的是連續(xù)的且不隨變換時間增加而衰減。
5.一種如權利要求3所述的方法，其中的數(shù)學方法是一個分布的表達式，該分布是以時間與位置的關系來表達的，位置是指各動子沿著靜子的位置。
6.一種如權利要求3所述的方法，其中的數(shù)學方法是一個分布的表達式，該分布是以反的速度與位置的關系來表達的，位置是指各動子沿著靜子的位置。
7.一種如權利要求3所述的方法，其中的數(shù)學方法是一個分布的表達式，該分布是以實際的速度與位置的關系來表達的，位置是指各動子沿著靜子的位置。
8.一種如權利要求3所述的方法，其中的加權函數(shù)與斜率變換開始后動子到達前齒的時間與總的斜率變換時間的比值成比例。
9.一種如權利要求3所述的方法，其中的加權函數(shù)與斜率變換開始后動子的初始數(shù)與變換中涉及的動子總數(shù)之比成比例。
全文摘要
分成多個控制區(qū)段的同步直線電動機推進多個滑架的控制方法包括根據(jù)存儲器的地址時標與電動機靜子的齒的關系描述每個滑架運動分布數(shù)據(jù)；對各區(qū)段數(shù)據(jù)作模運算，確定數(shù)據(jù)在區(qū)段控制器的存儲器中的排列；利用存在計算機中各種預定的連續(xù)模擬關系式確定并組合運動曲線的各個區(qū)段，導出穩(wěn)態(tài)的全部運動分布；對各穩(wěn)態(tài)數(shù)據(jù)點間每個中間變換曲線按比例分配數(shù)據(jù)點，以確定處在各穩(wěn)態(tài)間的多個中間變換曲線的數(shù)據(jù)點，所說比例由一個加權函數(shù)確定。
文檔編號B60L15/00GK1053330SQ9010867
公開日1991年7月24日 申請日期1990年9月13日 優(yōu)先權日1989年9月13日
發(fā)明者戴夫·歐文·舍恩巴赫 申請人:納幕爾杜邦公司