一種基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及前向防碰撞預(yù)警方法，尤其涉及一種基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車業(yè)的發(fā)展，交通事故也越來越多。因此，如何更好的減少交通事故是亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本發(fā)明提供了一種減少追尾事故的基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法。
[0004]本發(fā)明提供了一種基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法，包括以下步驟:
51、通過激光雷達(dá)測量本車距離前方車輛的距離D;
52、從CAN線讀取本車速度、加速度；
53、根據(jù)安全距離公式計算安全距離，安全距離公式為:
Dw = Ψ/2 (a-f) + V* (T+s)；
Dbr = Ψ/2 (a-f) + V*TS;
其中，Dw為報警距離；Dfc為自動剎車距離；V為本車速度；a為本車加速度；f為加速度修正值；T為剎車時間；Ts為自動剎車的反應(yīng)時間；s為剎車時間修正值；
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，S4、根據(jù)步驟S3中計算的安全距離公式進(jìn)行判斷，做出相應(yīng)的動作。
[0005]步驟S4包括以下子步驟:
A、如果Dw《D:說明沒有碰撞的風(fēng)險，汽車處在安全狀態(tài)；
B、如果Dw>D>Dfc:說明有一定的碰撞危險但不是很嚴(yán)重，報警系統(tǒng)發(fā)出黃色警告；
C、如果D〈Dfc:說明有很大的碰撞危險，報警系統(tǒng)發(fā)出紅色警報，并進(jìn)行剎車動作。
[0006]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，步驟A中，指示燈顯示綠色。
[0007]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，步驟B中，指示燈顯示黃色。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，步驟C中，指示燈顯示紅色。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:通過激光雷達(dá)測量道路上其他車輛與本車的距離速度等相關(guān)參數(shù)，通過CAN總線獲取本車的速度加速度等相關(guān)數(shù)據(jù)，然后根據(jù)制定的策略，計算出預(yù)警等級，根據(jù)不同的預(yù)警等級向車主示警或者對汽車實施動作等，從而起到防碰撞的效果，有效減少了追尾事故，減少了交通事故。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明一種基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法的示意圖；
圖2是本發(fā)明一種基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法的三級示警示意圖。
【具體實施方式】
[0011]下面結(jié)合【附圖說明】及【具體實施方式】對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0012]隨著汽車業(yè)的發(fā)展，交通事故也越來越多。作為主動式車輛安全系統(tǒng)之一的車輛防碰撞系統(tǒng)受到國內(nèi)外汽車研宄人員的高度重視，也取得了很多成果。防碰撞系統(tǒng)主要用在追尾碰撞系統(tǒng)、側(cè)防系統(tǒng)、倒車?yán)走_(dá)等幾個方面。本發(fā)明提供一種基于激光雷達(dá)的前向防碰撞的預(yù)警策略，減少追尾事故的發(fā)生。
[0013]如圖1至圖2所示，一種基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法，包括以下步驟:
51、通過激光雷達(dá)測量本車距離前方車輛的距離D;
52、從CAN線讀取本車速度、加速度；
53、根據(jù)安全距離公式計算安全距離，安全距離公式為:
Dw = Ψ/2 (a-f) + V* (T+s)；
Dbr = Ψ/2 (a-f) + V*TS;
其中，Dw為報警距離；Dfc為自動剎車距離；V為本車速度；a為本車加速度；f為加速度修正值；T為剎車時間；Ts為自動剎車的反應(yīng)時間；s為剎車時間修正值；
54、根據(jù)步驟S3中計算的安全距離公式進(jìn)行判斷，做出相應(yīng)的動作。
[0014]如圖1至圖2所示，步驟S4包括以下子步驟:
A、如果Dw《D:說明沒有碰撞的風(fēng)險，汽車處在安全狀態(tài)；
B、如果Dw>D>Dfc:說明有一定的碰撞危險但不是很嚴(yán)重，報警系統(tǒng)發(fā)出黃色警告；
C、如果D〈Dfc:說明有很大的碰撞危險，報警系統(tǒng)發(fā)出紅色警報，并進(jìn)行剎車動作。
[0015]如圖1至圖2所示，步驟A中，指示燈顯示綠色。
[0016]如圖1至圖2所示，步驟B中，指示燈顯示黃色。
[0017]如圖1至圖2所示，步驟C中，指示燈顯示紅色。
[0018]上述參數(shù)中，有一些是根據(jù)車輛的狀況在出廠時制定，有一些是通過實時監(jiān)測得到，有一些是要車主自行設(shè)置。剎車時間修正值S由車主通過汽車專門的旋鈕設(shè)置，設(shè)置根據(jù)為車主的剎車反應(yīng)速度，反應(yīng)速度快可以設(shè)置為較低值，此時的相對前車的安全距離計算值較近；反應(yīng)速度慢的可以設(shè)置為較高值，此時的相對前車的安全距離計算值較遠(yuǎn)。
[0019]前方車輛與本車之間的距離，通過激光雷達(dá)測算，并以距離本車最近的車輛為參考物。
[0020]其中的剎車加速度是根據(jù)車輛在出廠前的測試得到的正常剎車情況在標(biāo)準(zhǔn)路面的剎車加速度，是一個測量值。
[0021]其示警方式為指示燈提示，如果正常，顯示綠色；如果有輕微的碰撞風(fēng)險，顯示黃色；如果有較大碰撞危險，顯示紅色。
[0022]本發(fā)明提供的一種基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法，相對傳統(tǒng)方法，對于安全距離的計算，增加了修正值的概念。其中加速度修正值，通過車輛的運行實時狀態(tài)和加速狀態(tài)予以估算，能更準(zhǔn)確反映實時的路面摩擦力等狀況。剎車時間修正值是根據(jù)車主的不同駕駛風(fēng)格決定，車主通過本系統(tǒng)的操作旋鈕自行設(shè)定，謹(jǐn)慎型的駕駛員可以設(shè)置剎車時間長一點，這樣可以在前車距離較遠(yuǎn)時能做出警示；果敢型的駕駛員可以設(shè)置剎車時間短一點，這樣可以在前車距離較近時做出示警。
[0023]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實施方式對本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法，其特征在于，包括以下步驟: 51、通過激光雷達(dá)測量本車距離前方車輛的距離D; 52、從CAN線讀取本車速度、加速度； 53、根據(jù)安全距離公式計算安全距離，安全距離公式為:Dw= Ψ/2 (a-f) + V* (T+s)；Dbr= Ψ/2 (a-f) + V*TS; 其中，Dw為報警距離；Dfc為自動剎車距離；V為本車速度；a為本車加速度；f為加速度修正值；T為剎車時間；Ts為自動剎車的反應(yīng)時間；s為剎車時間修正值； 54、根據(jù)步驟S3中計算的安全距離公式進(jìn)行判斷，做出相應(yīng)的動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法，其特征在于，步驟S4包括以下子步驟: A、如果Dw《D:說明沒有碰撞的風(fēng)險，汽車處在安全狀態(tài)； B、如果Dw>D>Dfc:說明有一定的碰撞危險但不是很嚴(yán)重，報警系統(tǒng)發(fā)出黃色警告； C、如果D〈Dfc:說明有很大的碰撞危險，報警系統(tǒng)發(fā)出紅色警報，并進(jìn)行剎車動作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法，其特征在于:步驟A中，指示燈顯示綠色。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法，其特征在于:步驟B中，指示燈顯示黃色。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法，其特征在于:步驟C中，指示燈顯示紅色。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種基于激光雷達(dá)的前向防碰撞預(yù)警方法，包括以下步驟：S1、通過激光雷達(dá)測量本車距離前方車輛的距離D；S2、從CAN線讀取本車速度、加速度；S3、根據(jù)安全距離公式計算安全距離，安全距離公式為：Dw=V2/2(a-f)+V*(T+s)；Dbr=V2/2(a-f)+V*Ts；其中，Dw為報警距離；Dbr為自動剎車距離；V為本車速度；a為本車加速度；f為加速度修正值；T為剎車時間；Ts為自動剎車的反應(yīng)時間；s為剎車時間修正值；作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，S4、根據(jù)步驟S3中計算的安全距離公式進(jìn)行判斷，做出相應(yīng)的動作。本發(fā)明的有益效果是：根據(jù)不同的預(yù)警等級向車主示警或者對汽車實施動作等，從而起到防碰撞的效果，有效減少了追尾事故，減少了交通事故。
【IPC分類】B60T7-12, B60Q9-00
【公開號】CN104648245
【申請?zhí)枴緾N201510060023
【發(fā)明人】何照丹, 王新剛
【申請人】深圳市航盛電子股份有限公司
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2015年2月4日