然后，HRC模塊確定地形的坡度角是否大于坡度閾值(S420)。在一些實(shí)施例中，HRC模塊還附加地確定變速器的溫度是否大于溫度閾值(S425、S430)。如果地形的坡度角等于或小于坡度閾值并且變速器的溫度等于或低于溫度閾值，則HRC模塊將目標(biāo)倒溜速度設(shè)定為第一預(yù)定值(例如，6KPH)(S435)?？商娲?，如果地形的坡度角大于坡度閾值并且變速器的溫度等于或低于溫度閾值，則HRC模塊將目標(biāo)倒溜速度設(shè)定為第二預(yù)定值(例如，4KPH)(S440)?？商娲兀绻匦蔚钠露冉堑扔诨蛐∮谄露乳撝挡⑶易兯倨鞯臏囟雀哂跍囟乳撝?，則HRC模塊將目標(biāo)倒溜速度設(shè)定為第三預(yù)定值(例如，5KPH)(S445)?？商娲?，如果地形的坡度角大于坡度閾值并且變速器的溫度高于溫度閾值，則HRC模塊將目標(biāo)倒溜速度設(shè)定為第四預(yù)定值(例如，3KPH) (S450 ) ο接著，在一些實(shí)施例中，HRC模塊向車輛的制動器120、122、124和126施加初始壓力。然后，HRC模塊探知車輛的速度(S460)。接著，HRC模塊確定車輛的速度是否等于目標(biāo)倒溜速度(S465)。如果車輛的速度等于目標(biāo)倒溜速度，則HRC模塊維持施加于車輛的制動器的壓力(S470)。如果車輛的速度不等于目標(biāo)倒溜速度，則HRC模塊調(diào)整施加于車輛的制動器的壓力(S475)。應(yīng)當(dāng)理解的是，HRC模塊在車輛的速度高于目標(biāo)倒溜速度的情況下增大施加于制動器的壓力，并且在車輛的速度低于目標(biāo)倒溜速度的情況下減小施加于車輛的制動器的壓力。
[0029]圖5用圖形圖示了HRC模塊200如何與HHC模塊202協(xié)作操作。圖示500的橫軸表示以秒為單位的時間。圖示的縱軸表示以巴(bar)為單位的制動鉗壓力和以KPH為單位的車輛100的速度二者。駕駛員釋放制動器踏板154，并且作為駕駛員輸入的結(jié)果，施加于制動器120、122、124和126的壓力降低，如圖中所示(T502)。即使駕駛員未壓在制動器踏板上，車輛也不移動，這是因?yàn)镠HC模塊在對制動器施加壓力。當(dāng)由于駕駛員壓在制動器踏板上而施加于制動器的壓力達(dá)到5巴的最小值時，HHC模塊探知駕駛員已釋放制動器踏板(T504)。在設(shè)定的延遲期后，HHC模塊在兩個階段中釋放施加于制動器的壓力(T506) AHC模塊施加于制動器的壓力在它不足以克服重力并且車輛開始倒溜時達(dá)到最小值(T508XHHC模塊施加于制動器的壓力在HRC模塊檢測到車輛在倒溜時達(dá)到最小值。然后，HRC模塊開始對制動器施加壓力，以便將車輛維持在6KPH的目標(biāo)速度(T510)。
[0030]因此，除其他之外，本發(fā)明還提供了一種基于地形的坡度角和變速器的溫度來控制車輛的倒溜速度的坡道倒溜控制機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的各種特征和優(yōu)點(diǎn)在以下權(quán)利要求中闡述。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于控制具有車輪制動器的機(jī)動車輛的倒溜速度的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括: 行駛方向仲裁模塊，其配置成接收第一信號并且輸出實(shí)際方向信號； 啟動/停止仲裁模塊，其配置成接收所述實(shí)際方向信號和換擋信號，并且產(chǎn)生坡道倒溜控制啟用信號； 車輛速度限制模塊，其配置成接收地形坡度角信號，所述車輛速度限制模塊配置成將目標(biāo)倒溜速度信號設(shè)定為: 第一預(yù)定值，這是在所述地形坡度角信號的值等于或低于坡度閾值的情況下，以及 第二預(yù)定值，這是在所述地形坡度角信號的所述值高于所述坡度閾值的情況下， 車輛制動器控制模塊，其配置成: 接收所述坡道倒溜控制啟用信號、所述目標(biāo)倒溜速度信號和車輛速度信號，以及確定應(yīng)用所述車輪制動器的制動器控制信號，以將所述車輛的倒溜速度維持在所述目標(biāo)倒溜速度信號的值。2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二預(yù)定值小于所述第一預(yù)定值。3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛速度限制模塊被配置成接收變速器溫度信號。4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛速度限制模塊被配置成將所述目標(biāo)倒溜速度信號設(shè)定為: 第三預(yù)定值，這是在所述地形坡度角信號的所述值等于或低于所述坡度閾值并且所述變速器溫度信號的值高于溫度閾值的情況下，以及 第四預(yù)定值，這是在所述地形坡度角信號的所述值高于所述坡度閾值并且所述變速器溫度信號的所述值等于高于所述溫度閾值的情況下。5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第三預(yù)定值小于所述第一預(yù)定值，所述第四預(yù)定值小于所述第二預(yù)定值，并且所述第四預(yù)定值小于所述第三預(yù)定值。6.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一預(yù)定值和所述第二預(yù)定值基于所述地形坡度角信號的精確值。7.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一信號是車輪方向信號和變速器輸出軸傳感器方向信號中的至少一個。8.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述啟動/停止仲裁模塊接收駕駛員制動請求信號。9.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述啟動/停止仲裁模塊接收多個車輛狀態(tài)信號。10.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述多個車輛狀態(tài)信號包括制動器過熱警告信號。11.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述多個車輛狀態(tài)信號包括坡道駐持控制制動請求信號。12.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛制動器控制模塊接收駕駛員加速請求信號。13.—種用于控制具有車輪制動器的車輛的倒溜速度的方法，所述方法包括: 利用第一傳感器探知所述車輛移動的方向； 使用一模塊來確定所述車輛是否沿與變速桿的當(dāng)前狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的方向相反的方向行進(jìn)； 利用地形坡度角傳感器探知地形的坡度角； 使用所述模塊將目標(biāo)倒溜速度設(shè)定為: 第一預(yù)定值，這是在所述地形的坡度角等于或低于坡度閾值的情況下，或者 第二預(yù)定值，這是在所述地形的坡度角高于所述坡度閾值的情況下， 使用所述模塊產(chǎn)生制動信號，以使所述車輛對所述車輛的制動器施加一定值的壓力； 利用所述第一傳感器探知所述車輛的速度；以及 如果所述車輛的速度不等于所述目標(biāo)倒溜速度，則使用所述模塊來調(diào)整所述制動信號。14.如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述第二預(yù)定值小于所述第一預(yù)定值。15.如權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法利用第二傳感器來探知所述車輛中的變速器的溫度。16.如權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法使用所述模塊來將所述目標(biāo)倒溜速度設(shè)定為: 第三預(yù)定值，這是在所述地形的坡度角等于或低于所述坡度閾值并且所述變速器的溫度高于溫度閾值的情況下;或者 第四預(yù)定值，這是在所述地形的坡度角高于所述坡度閾值并且所述變速器的溫度高于所述溫度閾值的情況下。17.如權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，所述第三預(yù)定值小于所述第一預(yù)定值，所述第四預(yù)定值小于所述第二預(yù)定值，并且所述第四預(yù)定值小于所述第三預(yù)定值。18.如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)定值和所述第二預(yù)定值基于所述地形的坡度角的精確值。19.如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一傳感器是多個車輪傳感器和變速器輸出軸傳感器中的至少一者。20.如權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述第二傳感器是溫度傳感器。
【專利摘要】一種用于控制具有車輪制動器的機(jī)動車輛的倒溜速度的坡道倒溜控制系統(tǒng)和方法。在探知到車輛在倒溜時，所述系統(tǒng)和方法基于車輛在其上行進(jìn)的地形的坡度角和變速器的溫度來確定針對車輛的目標(biāo)倒溜速度。當(dāng)?shù)匦蔚钠露却笥陂撝禃r，所述目標(biāo)倒溜速度較低。此外，當(dāng)變速器的溫度高于閾值時，所述目標(biāo)倒溜速度較低。車輛的實(shí)際倒溜速度通過應(yīng)用車輛的車輪制動器來設(shè)定并維持在目標(biāo)倒溜速度。
【IPC分類】B60T7/12
【公開號】CN105517861
【申請?zhí)枴緾N201480050957
【發(fā)明人】Q.李, G.托馬斯, R.巴丹格
【申請人】羅伯特·博世有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2014年7月29日
【公告號】EP3046814A1, US8989977, US20150081182, WO2015041752A1