可變模組的液壓懸掛控制系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及全向智能移動平臺技術領域，具體涉及一種可變模組的液壓懸掛控制系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]基于麥克納姆輪的全向移動平臺必須確保驅(qū)動輪同時觸地，才能提供實現(xiàn)平臺全向移動的有效驅(qū)動力和承載力。但常規(guī)地面不可能絕對水平，這就需要車輪懸架來保證輪子的上下跳動。常規(guī)的彈簧式懸掛難以實現(xiàn)不同輪子承載的平衡，并難以實時測量輪子的承載狀態(tài)。多輛全向移動平臺拼接使用時，由于輪子的成倍增多，更難實現(xiàn)拼接完后的大平臺的三點支撐。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003](一)要解決的技術問題
[0004]本發(fā)明要解決的技術問題是:如何實現(xiàn)兩車之間無需液壓管路連接就可實現(xiàn)所有車輪的有效觸地承載，以及在無需人工調(diào)整管路的情況下自動實現(xiàn)懸掛的三點分組、兩點分組和單點分組之間的切換。
[0005](二)技術方案
[0006]為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種可變模組的液壓懸掛控制系統(tǒng)，包括:液壓栗站1，相同的第一懸掛升降控制模塊2、第二懸掛升降控制模塊3和第三懸掛升降控制模塊4，懸掛分組模塊5，液壓管路6，相同的第一懸掛油缸總成7、第二懸掛油缸總成8、第三懸掛油缸總成9和第四懸掛油缸總成10，相同的第一油路壓力傳感器11、第二油路壓力傳感器12、第三油路壓力傳感器13和第四油路壓力傳感器14;
[0007]其中，所述液壓栗站I分別與三個懸掛升降控制模塊連接，所述第三懸掛升降控制模塊4由兩通流量控制閥15、三位四通電磁球閥16、兩通限速閥17、節(jié)流閥18順序連接而成，在所述節(jié)流閥18末端分出三路油路，用于連接所述懸掛分組模塊5、第二油路壓力傳感器12和第三油路壓力傳感器13;所述懸掛分組模塊5由第一兩位兩通電磁球閥21、第二兩位兩通電磁球閥22、第三兩位兩通電磁球閥23、第四兩位兩通電磁球閥24、液壓管路6和三通接頭組成，通過控制不同兩位兩通電磁球閥的開合可實現(xiàn)不同懸掛油缸總成的分組。
[0008]優(yōu)選地，所述三位四通電磁球閥16上兩側分別設有右位電磁鐵19和左位電磁鐵
20 ο
[0009]優(yōu)選地，所述第四兩位兩通電磁球閥24位于第一懸掛油缸總成7與第三懸掛油缸總成9之間，第一兩位兩通電磁球閥21位于第二懸掛油缸總成8與第四懸掛油缸總成10之間，第二兩位兩通電磁球閥22、第三兩位兩通電磁球閥23第三懸掛油缸總成9與第四懸掛油缸總成1之間。
[0010](三)有益效果
[0011]本發(fā)明采用懸掛油缸總成支撐各個車輪，通過切換不同液壓閥的開合調(diào)整不同懸掛油缸總成的連接形式，實行懸掛的三點分組、兩點分組和單點分組。在兩車拼接使用過程中，通過前車兩點分組、后車單點分組，實現(xiàn)兩車拼接后整體的三點支撐。通過調(diào)整注入各懸掛油缸總成油量的多少來調(diào)節(jié)懸掛模塊的基準高度;通過油路壓力傳感器測量懸掛油缸總成的油液壓力，可實時獲得整車的負載及偏載情況。本發(fā)明實現(xiàn)了兩車之間無需液壓管路連接就可實現(xiàn)所有車輪的有效觸地承載，簡化了液壓懸掛在多車拼接中的使用;實現(xiàn)了在無需人工調(diào)整管路的情況下自動實現(xiàn)懸掛的三點分組、兩點分組和單點分組之間的切換;通過懸架裝置實現(xiàn)了對整車負載及偏載情況的測量;實現(xiàn)了液壓懸掛基準高度的可調(diào)整。
【附圖說明】
[0012]圖1為液壓懸掛系統(tǒng)單車分組形式示意圖；
[0013]圖2為液壓懸掛系統(tǒng)雙車使用分組形式示意圖；
[0014]圖3為本發(fā)明實施例的系統(tǒng)液壓控制原理圖。
【具體實施方式】
[0015]為使本發(fā)明的目的、內(nèi)容、和優(yōu)點更加清楚，下面結合附圖和實施例，對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步詳細描述。
[0016]本發(fā)明提供的可變模組的液壓懸掛控制系統(tǒng)在單車獨立采用圖1所示的分組形式，將第三懸掛和第四懸掛的油路聯(lián)通一起控制，二者之間液壓油可自由流動，實現(xiàn)承載平衡，第一懸掛、第二懸掛油路獨立，從而實現(xiàn)了整車的三點支撐。
[0017]本發(fā)明提供的可變模組的液壓懸掛控制系統(tǒng)在兩車拼接使用時，采用圖2所示的分組形式。將車A的第一懸掛和第四懸掛的油路聯(lián)通一起控制，二者之間液壓油可自由流動、平衡承載;將車A的第二懸掛、第三懸掛油路聯(lián)通一起控制，二者之間液壓油可自由流動、平衡承載，實現(xiàn)車A的兩點支撐。將車B的第一懸掛、第二懸掛、第三懸掛、第四懸掛的油路聯(lián)通一起控制，液壓油可自由流動、平衡承載，實現(xiàn)車B的單點支撐。最終實現(xiàn)了拼接完后兩車的三點支撐。
[0018]本發(fā)明提供的可變模組的液壓懸掛控制系統(tǒng)的系統(tǒng)組成如圖3所示，由液壓栗站
1、相同的第一懸掛升降控制模塊2、第二懸掛升降控制模塊3、第三懸掛升降控制模塊4，懸掛分組模塊5、液壓管路6、相同的第一懸掛油缸總成7、第二懸掛油缸總成8、第三懸掛油缸總成9、第四懸掛油缸總成10以及相同的第一油路壓力傳感器11、第二油路壓力傳感器12、第三油路壓力傳感器13、第四油路壓力傳感器14組成。其中，液壓栗站I分別與三個懸掛升降控制模塊連接，第三懸掛升降控制模塊4由兩通流量控制閥15、三位四通電磁球閥16、兩通限速閥17、節(jié)流閥18順序連接而成，在節(jié)流閥18末端分出三路油路，用于連接懸掛分組模塊5、第二油路壓力傳感器12和第三油路壓力傳感器13。懸掛分組模塊5由第一兩位兩通電磁球閥21、第二兩位兩通電磁球閥22、第三兩位兩通電磁球閥23、第四兩位兩通電磁球閥24、液壓管路6和三通接頭組成，可通過控制不同兩位兩通電磁球閥的開合實現(xiàn)不同懸掛油缸總成的分組。
[0019]本發(fā)明提供的可變模組的液壓懸掛控制系統(tǒng)的液壓分組工作方式如下:
[0020]當?shù)谝粦覓煊透卓偝?與第三懸掛油缸總成9之間的第四兩位兩通電磁球閥24、第二懸掛油缸總成8與第四懸掛油缸總成10之間的第一兩位兩通電磁球閥21都關閉，第三懸掛油缸總成9和第四懸掛油缸總成10之間的第二兩位兩通電磁球閥22、第三兩位兩通電磁球閥23都打開時，第一懸掛油缸總成7、第二懸掛油缸總成8獨立，第三懸掛油缸總成9和第四懸掛油缸總成10連通，實現(xiàn)圖1所示的單車三點支撐;此時，第四油路壓力傳感器14測量與其通過液壓管路6直接連接的第一懸掛油缸總成7內(nèi)的油壓，第三油路壓力傳感器13測量與其通過液壓管路6直接連接的第二懸掛油缸總成8內(nèi)的油壓，第一油路壓力傳感器11測量第三懸掛油缸總成9、第四懸掛油缸總成10內(nèi)的油壓。
[0021]當?shù)诙晌粌赏姶徘蜷y22、第三兩位兩通電磁球閥23都關閉，第一兩位兩通電磁球閥21、第四兩位兩通電磁球閥24都打開時，第一懸掛油缸總成7和第三懸掛油缸總成9連通，第二懸掛油缸總成8和第四懸掛油缸總成10連通，實現(xiàn)圖2所示的車A所示的兩點支撐;此時，第四油路壓力傳感器14測量第一懸掛油缸總成7和第三懸掛油缸總成9內(nèi)的油壓，第三油路壓力傳感器13測量第二懸掛油缸總成8和第四懸掛油缸總成10內(nèi)的油壓。
[0022]當四個兩位兩通電磁球閥21、22、23、24全部打開時，四個懸掛油缸總成7、8、9、10全部連通，實現(xiàn)圖2所示的車B所示的單點支撐;此時，第一油路壓力傳感器11測量四個懸掛油缸總成7、8、9、10內(nèi)的油壓。
[0023]本發(fā)明提供的可變模組的液壓懸掛控制系統(tǒng)的懸掛高度升降工作方式如下以第三懸掛升降控制模塊4為例:升高懸架高度時，啟動液壓栗站I，P口提供油路壓力，打開三位四通電磁球閥16的右位電磁鐵19，液壓油沿兩通流量控制閥15、三位四通電磁球閥16右位、兩通限速閥17、節(jié)流閥18進入懸掛分組模塊5后，按懸掛分組模式的不同單點、兩點或三點進入不同的懸掛油缸總成，油缸桿伸出頂升懸掛高度。降低懸架高度時，打開三位四通電磁球閥16的左位電磁鐵20，對應懸掛油缸總成內(nèi)的液壓油經(jīng)過懸掛分組模塊5后，沿節(jié)流閥18、兩通限速閥17、三位四通電磁球閥16的左位，通過T 口流回液壓栗站I。兩通流量控制閥15、節(jié)流閥18通過調(diào)整液壓油流量的大小控制懸掛升降的快慢。
[0024]本發(fā)明適用于采用多輪支撐的底盤懸掛或多個全向移動平臺拼接使用的場合.可實現(xiàn)多輪同時觸地及承載平衡，可實時測量移動平臺的承載及偏載情況，可調(diào)整不同輪子的模組分割，在多車拼接使用時實現(xiàn)不同的懸掛平衡形式。
[0025]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和變形，這些改進和變形也應視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1.一種可變模組的液壓懸掛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:液壓栗站(I)，相同的第一懸掛升降控制模塊(2)、第二懸掛升降控制模塊(3)和第三懸掛升降控制模塊(4)，懸掛分組模塊(5)，液壓管路(6)，相同的第一懸掛油缸總成(7)、第二懸掛油缸總成(8)、第三懸掛油缸總成(9)和第四懸掛油缸總成(10)，相同的第一油路壓力傳感器(11)、第二油路壓力傳感器(12)、第三油路壓力傳感器(13)和第四油路壓力傳感器(14); 其中，所述液壓栗站(I)分別與三個懸掛升降控制模塊連接，所述第三懸掛升降控制模塊(4)由兩通流量控制閥(15)、三位四通電磁球閥(16)、兩通限速閥(17)、節(jié)流閥(18)順序連接而成，在所述節(jié)流閥(18)末端分出三路油路，用于連接所述懸掛分組模塊(5)、第二油路壓力傳感器(12)和第三油路壓力傳感器(13);所述懸掛分組模塊(5)由第一兩位兩通電磁球閥(21)、第二兩位兩通電磁球閥(22)、第三兩位兩通電磁球閥(23)、第四兩位兩通電磁球閥(24)、液壓管路(6)和三通接頭組成，通過控制不同兩位兩通電磁球閥的開合可實現(xiàn)不同懸掛油缸總成的分組。2.如權利要求1所述的可變模組的液壓懸掛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述三位四通電磁球閥(16)上兩側分別設有右位電磁鐵(19)和左位電磁鐵(20)。3.如權利要求1或2所述的可變模組的液壓懸掛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第四兩位兩通電磁球閥(24)位于第一懸掛油缸總成(7)與第三懸掛油缸總成(9)之間，第一兩位兩通電磁球閥(21)位于第二懸掛油缸總成(8)與第四懸掛油缸總成(10)之間，第二兩位兩通電磁球閥(22)、第三兩位兩通電磁球閥(23)第三懸掛油缸總成(9)與第四懸掛油缸總成(10)之間。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種可變模組的液壓懸掛控制系統(tǒng)，屬于全向智能移動平臺技術領域。本發(fā)明采用懸掛油缸總成支撐各個車輪，通過切換不同液壓閥的開合調(diào)整不同懸掛油缸總成的連接形式，實行懸掛的三點分組、兩點分組和單點分組。在兩車拼接使用過程中，通過前車兩點分組、后車單點分組，實現(xiàn)兩車拼接后整體的三點支撐。通過調(diào)整注入各懸掛油缸總成油量的多少來調(diào)節(jié)懸掛模塊的基準高度；通過油路壓力傳感器測量懸掛油缸總成的油液壓力，可實時獲得整車的負載及偏載情況。
【IPC分類】B60G17/015
【公開號】CN105564181
【申請?zhí)枴緾N201510919763
【發(fā)明人】段三軍, 王韡, 宋策
【申請人】北京特種機械研究所
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2015年12月11日