在乘員視野和傳感器檢測(cè)受阻環(huán)境中的自主車輛操作的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及在乘員視野和傳感器檢測(cè)受阻環(huán)境中的自主車輛操作。給出了涉及為乘員視野和車輛傳感器受阻環(huán)境中的自主車輛降低風(fēng)險(xiǎn)的布置。可以相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱來(lái)識(shí)別在外部環(huán)境中的信息關(guān)鍵區(qū)域。如果信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于障礙物體的存在而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外，則可以確定障礙物體是否正在相對(duì)于未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)。如果障礙物體正在相對(duì)于未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)，則可以使自主車輛在相對(duì)于障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱，以使得自主車輛被檢測(cè)到的障礙物體庇護(hù)而免受位于所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分中的任何潛在物體影響。
【專利說(shuō)明】
在乘員視野和傳感器檢測(cè)受阻環(huán)境中的自主車輛操作
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本文所描述的主題一般地涉及具有自主操作模式的車輛，并且更具體地，涉及這種車輛在其中乘員視野和傳感器檢測(cè)區(qū)域被阻擋的環(huán)境中的操作。
【背景技術(shù)】
[0002]—些車輛包括其中使用計(jì)算系統(tǒng)來(lái)沿著行駛路線導(dǎo)航和/或操縱車輛的操作模式，其中只有極少或者沒(méi)有來(lái)自人類駕駛員的輸入。這種車輛包括被配置為檢測(cè)關(guān)于周圍環(huán)境(包括在環(huán)境中的物體的存在)的信息的傳感器。計(jì)算系統(tǒng)被配置為處理檢測(cè)到的信息，以確定如何導(dǎo)航和/或操縱車輛通過(guò)周圍環(huán)境。在一些情況下，周圍環(huán)境可能存在不能被人類乘員或車輛傳感器感測(cè)到的部分。由于這些盲區(qū)，因此在一些情況下，車輛繼續(xù)前進(jìn)可能是不安全的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]在一個(gè)方面，本公開內(nèi)容針對(duì)一種在乘員視野和車輛傳感器受阻環(huán)境中操作自主車輛的方法。該方法包括相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱識(shí)別在外部環(huán)境中的信息關(guān)鍵區(qū)域。該方法還包括感測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分，以檢測(cè)位于所述外部環(huán)境的至少一部分中的障礙物體的存在。該方法還包括:響應(yīng)于確定所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體的存在而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外，確定檢測(cè)到的障礙物體是否正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)。此外，該方法包括:響應(yīng)于確定檢測(cè)到的障礙物體正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)，使自主車輛在相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱，以使得自主車輛被檢測(cè)到的障礙物體庇護(hù)而免受位于所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分中的任何潛在物體的影響，所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外。
[0004]在另一個(gè)方面，本公開內(nèi)容針對(duì)一種用于在乘員視野和車輛傳感器受阻環(huán)境中操作自主車輛的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括傳感器系統(tǒng)。所述傳感器系統(tǒng)被配置為感測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分，以檢測(cè)位于所述外部環(huán)境的至少一部分中的障礙物體的存在。
[0005]該系統(tǒng)還包括處理器，所述處理器被可操作地連接到傳感器系統(tǒng)。所述處理器被編程為啟動(dòng)可執(zhí)行操作。所述可執(zhí)行操作包括相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱識(shí)別在外部環(huán)境中的信息關(guān)鍵區(qū)域?？蓤?zhí)行操作還包括確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域。可執(zhí)行操作還包括確定外部環(huán)境的傳感器檢測(cè)區(qū)域。
[0006]可執(zhí)行操作包括:響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體的存在而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外，確定檢測(cè)到的障礙物體是否正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)。可執(zhí)行操作包括:響應(yīng)于確定檢測(cè)到的障礙物體正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)，使自主車輛在相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱，以使得自主車輛被檢測(cè)到的障礙物體庇護(hù)而免受位于所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分中的任何潛在物體的影響，所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外。
[0007]在還有的另一個(gè)方面，本公開內(nèi)容針對(duì)一種用于在乘員視野和車輛傳感器受阻環(huán)境中操作自主車輛的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括其中含有程序代碼的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。所述程序代碼可被處理器執(zhí)行以執(zhí)行一種方法。所述方法包括相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱識(shí)別在外部環(huán)境中的信息關(guān)鍵區(qū)域。該方法還包括感測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分，以檢測(cè)位于所述外部環(huán)境的至少一部分中的障礙物體的存在。
[0008]該方法還包括確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域。另外，該方法包括確定外部環(huán)境的傳感器檢測(cè)區(qū)域。該方法包括:響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體的存在而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外，確定檢測(cè)到的障礙物體是否正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)。該方法包括:響應(yīng)于確定檢測(cè)到的障礙物體正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)，使自主車輛在相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱，以使得自主車輛被檢測(cè)到的障礙物體庇護(hù)而免受位于所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分中的任何潛在物體的影響，所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外。
【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是自主車輛的例子。
[0010]圖2是在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的方法的例子。
[0011]圖3A是其中針對(duì)車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱的信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體的存在而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外的環(huán)境的例子。
[0012]圖3B是圖3A的環(huán)境的例子，其示出了檢測(cè)到的障礙物體正在相對(duì)于車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)。
[0013]圖4A是其中針對(duì)車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱的信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體的存在而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外的環(huán)境的例子。
[0014]圖4B是圖4A的環(huán)境的例子，其示出了檢測(cè)到的障礙物體正在相對(duì)于車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)。
【具體實(shí)施方式】
[0015]本詳細(xì)說(shuō)明涉及自主車輛在視野受阻環(huán)境中的操作。更具體地，本詳細(xì)說(shuō)明涉及當(dāng)環(huán)境中的信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于障礙物體的存在而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外時(shí)的自主車輛的操作。在一個(gè)或多個(gè)實(shí)現(xiàn)中，可以確定檢測(cè)到的障礙物體是否正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)。響應(yīng)于確定檢測(cè)到的障礙物體正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)，可以使自主車輛在相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱，以使得自主車輛被檢測(cè)到的障礙物體庇護(hù)而免受位于信息關(guān)鍵區(qū)域中的任何潛在物體的影響。本詳細(xì)說(shuō)明涉及結(jié)合這些特征的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。在至少一些情況下，這些系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以提高車輛自主操作時(shí)的安全性和/或乘員的信心。
[0016]本文公開了詳細(xì)的實(shí)施例；但是，應(yīng)當(dāng)理解，所公開的實(shí)施例只是要作為示例性的。因此，本文所公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)不應(yīng)當(dāng)被解釋為限制，而是僅僅作為權(quán)利要求的基礎(chǔ)和作為用于教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員在幾乎任何適當(dāng)?shù)脑敿?xì)結(jié)構(gòu)中以各種方式利用本文的各方面的代表性基礎(chǔ)。此外，本文使用的術(shù)語(yǔ)和短語(yǔ)不是要進(jìn)行限制，而是對(duì)可能的實(shí)現(xiàn)提供可理解的說(shuō)明。各種實(shí)施例在圖1-4B中示出，但是實(shí)施例并不限于所示出的結(jié)構(gòu)或應(yīng)用。
[0017]應(yīng)當(dāng)理解，為了說(shuō)明的簡(jiǎn)化和清楚，在適當(dāng)?shù)那闆r下，附圖標(biāo)記在不同的圖中被重復(fù)，以指示對(duì)應(yīng)的或類似的元件。此外，闡述了大量的具體細(xì)節(jié)，以便提供對(duì)本文所描述的實(shí)施例的透徹理解。但是，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解，本文所描述的實(shí)施例可以在沒(méi)有這些具體細(xì)節(jié)的情況下進(jìn)行實(shí)踐。
[0018]參考圖1，其示出了示例車輛100。如本文所使用的，“車輛”是指任何形式的機(jī)動(dòng)交通工具。在一個(gè)或多個(gè)實(shí)現(xiàn)中，車輛100可以是汽車。雖然本文將相對(duì)于汽車描述布置，但是可以理解，實(shí)施例并不限于汽車。在一個(gè)或多個(gè)實(shí)現(xiàn)中，車輛100可以是船只、飛行器或任何其它形式的機(jī)動(dòng)交通工具。車輛100可以具有前端102和后端104。
[0019]根據(jù)本文的布置，車輛100可以是自主車輛。如本文所使用的，“自主車輛”是指被配置為在自主模式下操作的車輛?！白灾髂Ｊ健笔侵甘褂靡粋€(gè)或多個(gè)計(jì)算系統(tǒng)來(lái)沿著行駛路線導(dǎo)航和/或操縱車輛，其中只有極少的或者沒(méi)有來(lái)自人類駕駛員的輸入。在一個(gè)或多個(gè)布置中，車輛100可以被高度自動(dòng)化。在一些情況下，車輛100可以被配置為在自主模式和手動(dòng)模式之間選擇性地切換。這種切換可以以現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的任何合適的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)?！笆謩?dòng)模式”是指車輛沿著行駛路線的大部分導(dǎo)航和/或操縱都是由人類駕駛員執(zhí)行的。
[0020]車輛100可以包括各種元件，其中一些可以是自主駕駛系統(tǒng)的一部分。車輛100的一些可能的元件在圖1中示出并且現(xiàn)在將對(duì)其進(jìn)行描述。應(yīng)該理解，車輛100不一定要具有圖1中示出的或本文描述的所有元件。車輛100可以具有圖1中示出的各種元件的任意組合。此外，車輛100可以具有除了圖1中示出的那些元件之外的附加元件。在一些布置中，車輛100可以不包括圖1中示出的元件中的一個(gè)或多個(gè)元件。此外，雖然各個(gè)元件在圖1中被示為位于車輛100之內(nèi)，但是應(yīng)當(dāng)理解，這些元件中的一個(gè)或多個(gè)元件可以位于車輛100的外部。此外，示出的元件可以物理地分開很大的距離。
[0021]車輛100可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器110。“處理器”是指如下的任何組件或任何一組組件:所述任何組件或任何一組組件被配置為執(zhí)行本文所描述的任何處理或者執(zhí)行任何形式的指令從而運(yùn)行這些處理或使得這些處理被執(zhí)行。處理器110可以利用一個(gè)或多個(gè)通用和/或一個(gè)或多個(gè)專用處理器來(lái)實(shí)現(xiàn)。合適的處理器的例子包括微處理器、微控制器、DSP處理器和可以執(zhí)行軟件的其它電路系統(tǒng)。合適的處理器的還有的例子包括但不限于，中央處理單元(CPU)、陣列處理器、矢量處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、可編程邏輯陣列(PLA)、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯電路系統(tǒng)和控制器。處理器110可以包括被配置為運(yùn)行包含在程序代碼中的指令的至少一個(gè)硬件電路(例如，集成電路)。在其中存在多個(gè)處理器110的布置中，這些處理器可以彼此獨(dú)立地工作或者一個(gè)或多個(gè)處理器可以彼此組合工作。在一個(gè)或多個(gè)布置中，處理器110可以是車輛100的主處理器。例如，處理器110可以是引擎控制單元(EOT)。
[0022]車輛100可以包括一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)115，以用于存儲(chǔ)一種或多種類型的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)115可以包括易失性和/或非易失性存儲(chǔ)器。合適的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)115的例子包括RAM(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、閃存存儲(chǔ)器、ROM(只讀存儲(chǔ)器)、PROM(可編程只讀存儲(chǔ)器)、EPROM(可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)、EEPR0M(電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)、寄存器、磁盤、光盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器或任何其它合適的存儲(chǔ)介質(zhì)或其任意組合。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)115可以是處理器110的組件，或者數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)115可以被可操作地連接到處理器110以用于被其使用。如貫穿本說(shuō)明書所使用的，術(shù)語(yǔ)“可操作地連接”可以包括直接或間接的連接，并且包括不直接物理接觸的連接。
[0023]車輛100可以包括自主駕駛模塊120。自主駕駛模塊120可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)可讀程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)可讀程序代碼被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本文所描述的各種處理中的一個(gè)或多個(gè)處理，包括例如確定車輛100的當(dāng)前駕駛操縱、未來(lái)駕駛操縱和/或修改。自主駕駛模塊120也可以直接或間接地使得對(duì)其的此類駕駛操縱或修改被實(shí)現(xiàn)。自主駕駛模塊120可以是處理器110的組件，或者自主駕駛模塊120可以在可操作地連接有處理器110的其它處理系統(tǒng)上執(zhí)行和/或在其中分布。
[0024]自主駕駛模塊120可以包括可被處理器110執(zhí)行的指令(例如，程序邏輯)。這些指令可以包括如下指令:執(zhí)行各種車輛功能的指令和/或?qū)?shù)據(jù)傳送到車輛100或其一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)(例如，車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng))的指令，從車輛100或其一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)接收數(shù)據(jù)的指令，與車輛100或其一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)交互的指令，和/或控制車輛100或其一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)的指令。可替代地或附加地，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)115可以包含此類指令。
[0025]車輛100可以包括查看分析模塊121。查看分析模塊121可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)可讀程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)可讀程序代碼被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本文所描述的各種處理中的一個(gè)或多個(gè)處理。查看分析模塊121可以是處理器110的組件，或者查看分析模塊121可以在可操作地連接有處理器110的其它處理系統(tǒng)上執(zhí)行和/或在其中分布。
[0026]查看分析模塊121可以被配置為檢測(cè)、分析、評(píng)估和/或解釋關(guān)于車輛100的外部環(huán)境的信息，以確定乘員可視區(qū)域。“乘員可視區(qū)域”是指對(duì)車輛乘員可見的外部環(huán)境的一部分。確定乘員可視區(qū)域可以基于一個(gè)或多個(gè)因素，包括例如乘員在車輛100內(nèi)的位置、外部環(huán)境中的障礙(例如，其它車輛、天氣狀況，等等)、車輛中的障礙(例如，阻擋視場(chǎng)的車輛框架或造型的部分、窗戶的浮臟，等等)、座位位置(例如，高度、在車輛縱向方向上的位置、傾斜位置等)、人類乘員身體測(cè)量值(例如身高)、人類乘員身體限制和/或人類乘員感官感知限制，這僅僅是列舉幾種可能性。人類乘員身體測(cè)量值、人類乘員身體限制和/或人類乘員感官感知限制可以基于特定人的數(shù)據(jù)、人類平均值或其它數(shù)據(jù)集。
[0027]在一個(gè)或多個(gè)布置中，人類乘員身體測(cè)量值可以基于人類乘員的一個(gè)或多個(gè)特征的實(shí)際測(cè)量值。作為例子，可以捕獲人類乘員的身體的至少一部分的一個(gè)或多個(gè)圖像。例如，人類乘員的身體的至少一部分的一個(gè)或多個(gè)圖像可以由掃描儀、照相機(jī)和/或傳感器捕獲。查看分析模塊121或其它元件可以包括任何合適的身體識(shí)別軟件和/或身體分析軟件。在一個(gè)或多個(gè)布置中，可以捕獲人類乘員的面部的至少一部分?？梢允褂妹娌孔R(shí)別和/或分析軟件來(lái)促進(jìn)圖像捕獲和/或分析捕獲的圖像。分析圖像可以包括確定或測(cè)量人類乘員的一個(gè)或多個(gè)身體特征，諸如眼睛大小、瞳孔距離、眼睛之間的距離、至少一只眼睛和一個(gè)或多個(gè)其它面部或身體特征之間的距離、至少一只眼睛和車輛內(nèi)的結(jié)構(gòu)之間的距離、頭部角度、眼睛的角度、每只眼睛中的垂直經(jīng)線、每只眼睛中的水平經(jīng)線，這僅僅是列舉幾種可能性。
[0028]在一個(gè)或多個(gè)布置中，可以至少部分地使用這些測(cè)量值來(lái)確定乘員可視區(qū)域。在一個(gè)或多個(gè)布置中，乘員可視區(qū)域也可以通過(guò)把關(guān)于人類的視場(chǎng)的信息/數(shù)據(jù)作為因素來(lái)確定。例如，在一個(gè)或多個(gè)布置中，預(yù)定的人類視場(chǎng)可以包括一組預(yù)定的視力范圍，其可以基于特定的人、人類平均值或其它數(shù)據(jù)集。作為例子，一組預(yù)定的視力范圍可以包括:從每只眼睛的垂直經(jīng)線向鼻子(例如，朝鼻子或向內(nèi))大約60度到從每只眼睛的垂直經(jīng)線向顳部(例如，離開鼻子或向外)大約100度，并且高于每只眼睛的水平經(jīng)線大約60度和低于每只眼睛的水平經(jīng)線大約75度。
[0029]在一個(gè)或多個(gè)布置中，查看分析模塊121可以被配置為在確定乘員可視區(qū)域時(shí)，確定或說(shuō)明(account for)車輛100的人類乘員的實(shí)際視力范圍。例如，查看分析模塊121可以被配置為獲取、訪問(wèn)和/或接收與車輛的人類乘員的視力的一個(gè)或多個(gè)方面相關(guān)的信息/數(shù)據(jù)。例如，查看分析模塊121可以被配置為執(zhí)行車輛100的人類乘員的至少部分視場(chǎng)測(cè)試?？商娲鼗蛘吒郊拥兀榭捶治瞿K121可以接收與人類乘員的視力對(duì)應(yīng)的信息/數(shù)據(jù)或輸入，包括關(guān)于任何醫(yī)療狀況、矯正鏡片、視敏度、之前的視力測(cè)試等的信息/數(shù)據(jù)。
[0030]查看分析模塊121可以被配置為確定在外部環(huán)境中檢測(cè)到的物體相對(duì)于乘員查看區(qū)域的位置。更具體地，查看分析模塊121可以被配置為確定在外部環(huán)境中檢測(cè)到的物體是否位于乘員可視區(qū)域之外?？商娲鼗蛘吒郊拥?，查看分析模塊121可以被配置為確定外部環(huán)境的信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分是否位于確定的乘員可視區(qū)域之外。
[0031]查看分析模塊121可以包括可由處理器110執(zhí)行的指令(例如，程序邏輯)。此類指令可以包括如下的指令:確定乘員查看區(qū)域的指令、確定檢測(cè)到的物體相對(duì)于乘員查看區(qū)域的位置的指令和/或確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分是否位于確定的乘員可視區(qū)域之外的指令。可替代地或附加地，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)115可以包含此類指示。
[0032]車輛100可以包括信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122。信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)可讀程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)可讀程序代碼被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本文所描述的各種處理。信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122可以是處理器110的組件，或者信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122可以在可操作地連接有處理器110的其它處理系統(tǒng)上執(zhí)行和/或在其中分布。
[0033]信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122可以被配置為識(shí)別沿著車輛的行駛路線的信息關(guān)鍵區(qū)域?！靶畔㈥P(guān)鍵區(qū)域”是指其中所包含的信息對(duì)于執(zhí)行未來(lái)駕駛操縱很關(guān)鍵的車輛的外部環(huán)境的任何部分。在這種上下文中，“關(guān)鍵”是指在確定車輛是否能夠安全地和成功地完成未來(lái)駕駛操縱時(shí)重要的信息。信息關(guān)鍵區(qū)域可以隨著車輛100的地點(diǎn)、位置和/或方向發(fā)生改變而改變。此外，取決于外部環(huán)境，對(duì)于給定的未來(lái)駕駛操縱，可能存在一個(gè)信息關(guān)鍵區(qū)域或者多于一個(gè)的信息關(guān)鍵區(qū)域。
[0034]信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122可以被可操作地連接到傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127、導(dǎo)航系統(tǒng)180和/或車輛100的其它元件，以識(shí)別信息關(guān)鍵區(qū)域。在一個(gè)或多個(gè)布置中，信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122可以被可操作地連接到可以包括有地圖或其它數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)115中的一個(gè)或多個(gè)。隨著車輛100沿著行駛路線行駛，可以相對(duì)于外部環(huán)境的其它部分評(píng)估車輛100將沿著行駛路線執(zhí)行的未來(lái)駕駛操縱。
[0035]本文描述了信息關(guān)鍵區(qū)域的各種例子。例如，如果車輛正在接近交叉路口并且計(jì)劃右轉(zhuǎn)到另一條街道上，則一個(gè)信息關(guān)鍵區(qū)域?qū)?huì)是位于該交叉路口左邊的另一街道的至少一部分。這種區(qū)域的一個(gè)例子在圖4A中的450處示出。在這種區(qū)域中存在或不存在物體對(duì)于未來(lái)駕駛操縱(例如右轉(zhuǎn)到街道上)將會(huì)是關(guān)鍵的。在一個(gè)或多個(gè)布置中，信息關(guān)鍵區(qū)域可以位于預(yù)定區(qū)域或距離之內(nèi)。例如，對(duì)于在圖4A中示出的信息關(guān)鍵區(qū)域，該信息關(guān)鍵區(qū)域可以從交叉路口延伸到距離該交叉路口預(yù)定的距離。在一個(gè)或多個(gè)布置中，預(yù)定距離可以是小于或等于大約50英尺、小于或等于大約75英尺、小于或等于大約100英尺、小于或等于150英尺、小于或等于大約200英尺，等等。
[0036]如上所述，車輛100可以包括傳感器系統(tǒng)125。傳感器系統(tǒng)125可以包括一個(gè)或多個(gè)傳感器。“傳感器”是指可以檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)一些東西的任何設(shè)備、組件和/或系統(tǒng)。該一個(gè)或多個(gè)傳感器可以被配置為實(shí)時(shí)地檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“實(shí)時(shí)”是指用戶或系統(tǒng)對(duì)于特定處理或要做出的決定感覺(jué)為足夠及時(shí)或者使得處理器能夠跟上某個(gè)外部處理的處理響應(yīng)性的水平。傳感器系統(tǒng)125可以具有相關(guān)聯(lián)的傳感器檢測(cè)區(qū)域。“傳感器檢測(cè)區(qū)域”是指位于傳感器系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)傳感器的范圍之內(nèi)的環(huán)境的一部分。傳感器系統(tǒng)125的傳感器檢測(cè)區(qū)域可以通過(guò)例如傳感器系統(tǒng)125、查看分析模塊121和/或其它模塊或元件來(lái)確定。
[0037]在其中傳感器系統(tǒng)125包括多個(gè)傳感器的布置中，這些傳感器可以彼此獨(dú)立地工作?？商娲?，這些傳感器中的兩個(gè)或更多個(gè)可以彼此組合工作。傳感器系統(tǒng)125和/或一個(gè)或多個(gè)傳感器可以被可操作地連接到處理器110、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)115、自主駕駛模塊120和/或車輛100的其它元件。
[0038]傳感器系統(tǒng)125可以包括任何合適類型的傳感器。例如，傳感器系統(tǒng)125可以包括被配置為檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)關(guān)于車輛100的信息的一個(gè)或多個(gè)傳感器?？商娲鼗蚋郊拥兀瑐鞲衅飨到y(tǒng)125可以包括被配置為檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)關(guān)于車輛100所位于的外部環(huán)境的信息的一個(gè)或多個(gè)傳感器，其中外部環(huán)境的信息包括關(guān)于在外部環(huán)境中的物體的信息。這些物體可以是靜止的物體或移動(dòng)的物體。作為以上例子中的一個(gè)或多個(gè)例子的替代或附加，傳感器系統(tǒng)125可以包括被配置為檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)車輛100的位置和/或環(huán)境中的物體相對(duì)于車輛100的位置的一個(gè)或多個(gè)傳感器。這些和其它類型的傳感器的各種例子將在本文進(jìn)行描述。應(yīng)當(dāng)理解，實(shí)施例不限于所描述的特定傳感器。
[0039]傳感器系統(tǒng)125可以包括被配置為諸如像基于慣性加速度來(lái)檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)車輛100的位置和方位變化的一個(gè)或多個(gè)傳感器。在一個(gè)或多個(gè)布置中，傳感器系統(tǒng)125可以包括加速計(jì)、陀螺儀和/或其它合適的傳感器。傳感器系統(tǒng)125可以包括可監(jiān)測(cè)車輛100的一個(gè)或多個(gè)內(nèi)部系統(tǒng)(例如，氧氣監(jiān)視器、燃料計(jì)、引擎機(jī)油溫度、冷卻劑溫度等)的傳感器。
[0040]傳感器系統(tǒng)125可以包括一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器126。環(huán)境傳感器126可以被配置為檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)在車輛100的外部環(huán)境的至少一部分中的物體和/或關(guān)于這些物體的信息/數(shù)據(jù)。一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器126可以在車輛的任何合適的位置中提供。在一個(gè)或多個(gè)布置中，環(huán)境傳感器126中的一個(gè)或多個(gè)可以位于朝著車輛100的前端102。在一個(gè)或多個(gè)布置中，一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器126可以位于車輛100的前端102的左側(cè)。可替代地或附加地，一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器126可以位于車輛100的前端102的右偵U。附加地或可替代地，一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器126可以位于車輛100的后端104處或靠近車輛100的后端104的任何合適的位置。
[0041]環(huán)境傳感器126的各種例子將在本文進(jìn)行描述。但是，應(yīng)當(dāng)理解，實(shí)施例并不限于所描述的特定傳感器。
[0042]在一個(gè)或多個(gè)布置中，環(huán)境傳感器126中的一個(gè)或多個(gè)可以至少部分地使用無(wú)線電信號(hào)(例如，基于雷達(dá)的傳感器)。一個(gè)或多個(gè)基于無(wú)線電的傳感器可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)車輛100的外部環(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)物體的存在、每個(gè)檢測(cè)到的物體相對(duì)于車輛100的位置、每個(gè)檢測(cè)到的物體與車輛100之間在一個(gè)或多個(gè)方向上(例如，在縱向方向、橫向方向和/或其它(一個(gè)或多個(gè))方向上)的距離、每個(gè)檢測(cè)到的物體的速度和/或每個(gè)檢測(cè)到的物體的移動(dòng)。
[0043]在一個(gè)或多個(gè)布置中，環(huán)境傳感器126中的一個(gè)或多個(gè)可以至少部分地使用激光器。例如，環(huán)境傳感器126中的一個(gè)或多個(gè)可以是激光測(cè)距儀或LIDAR(激光雷達(dá))或被包括作為激光測(cè)距儀或LIDAR的一部分。這種設(shè)備可以包括被配置為發(fā)射激光的激光源和/或激光掃描器和被配置為檢測(cè)激光的反射的檢測(cè)器。激光測(cè)距儀或LIDAR可以被配置為以連貫或不連貫的檢測(cè)模式操作。一個(gè)或多個(gè)基于激光的傳感器可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)車輛100的外部環(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)物體的存在、每個(gè)檢測(cè)到的物體相對(duì)于車輛100的位置、每個(gè)檢測(cè)到的物體和車輛100之間在一個(gè)或多個(gè)方向上(例如，在縱向方向、橫向方向和/或其它(一個(gè)或多個(gè))方向上)的距離、每個(gè)檢測(cè)到的物體的速度和/或每個(gè)檢測(cè)到的物體的移動(dòng)。
[0044]在一個(gè)或多個(gè)布置中，環(huán)境傳感器126中的一個(gè)或多個(gè)可以至少部分地使用超聲波。這種傳感器可以包括被配置為發(fā)射超聲波信號(hào)的超聲波源和被配置為檢測(cè)超聲波信號(hào)的反射的檢測(cè)器。一個(gè)或多個(gè)基于超聲波的環(huán)境傳感器126可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)車輛100的外部環(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)物體的存在、每個(gè)檢測(cè)到的物體相對(duì)于車輛100的位置、每個(gè)檢測(cè)到的物體和車輛100之間在一個(gè)或多個(gè)方向上(例如，在縱向方向、橫向方向和/或其它(一個(gè)或多個(gè))方向上)的距離、每個(gè)檢測(cè)到的物體的速度和/或每個(gè)檢測(cè)到的物體的移動(dòng)。這種檢測(cè)可以基于反射的超聲波信號(hào)的特性(例如，強(qiáng)度)。
[0045]在一些布置中，傳感器系統(tǒng)125、處理器110和/或模塊120、121、122中的一個(gè)或多個(gè)模塊可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)檢測(cè)到的物體的一個(gè)或多個(gè)方面、特性和/或?qū)傩?。例如，傳感器系統(tǒng)125、處理器110和/或模塊120、121、122中的一個(gè)或多個(gè)可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化/或感測(cè)檢測(cè)到的物體的尺寸、相對(duì)尺寸、長(zhǎng)度、寬度、高度、維度、材料、材料屬性、速度、加速度和/或運(yùn)動(dòng)軌跡。
[0046]作為上述傳感器中的任何傳感器的替代或附加，傳感器系統(tǒng)125可以包括其它類型的傳感器。傳感器系統(tǒng)125、處理器110和/或模塊120、121、122中的一個(gè)或多個(gè)模塊可以可操作地控制傳感器系統(tǒng)125的傳感器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器的移動(dòng)。應(yīng)當(dāng)注意，本文所描述的任何傳感器都可以在相對(duì)于車輛100的任何合適的位置提供。例如，一個(gè)或多個(gè)傳感器可以位于車輛100內(nèi)、一個(gè)或多個(gè)傳感器可以位于車輛的外部和/或一個(gè)或多個(gè)傳感器可以位于使得該一個(gè)或多個(gè)傳感器暴露于車輛100的外部。
[0047]車輛100可以包括照相機(jī)系統(tǒng)127。在一個(gè)或多個(gè)布置中，照相機(jī)系統(tǒng)127可以是傳感器系統(tǒng)125的一部分。照相機(jī)系統(tǒng)127可以包括一個(gè)或多個(gè)照相機(jī)128和/或一個(gè)或多個(gè)乘員視野照相機(jī)129?！罢障鄼C(jī)”被定義為可以捕獲視覺(jué)數(shù)據(jù)的任何設(shè)備、組件和/或系統(tǒng)?！耙曈X(jué)數(shù)據(jù)”包括視頻和/或圖像信息/數(shù)據(jù)。視覺(jué)數(shù)據(jù)可以是任何合適的形式。
[0048]在一個(gè)或多個(gè)布置中，照相機(jī)128中的一個(gè)或多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或多個(gè)可以包括透鏡(未示出)和圖像捕獲元件(未示出)。圖像捕獲元件可以是任何合適類型的圖像捕獲設(shè)備或系統(tǒng)，包括例如區(qū)域陣列傳感器、電荷耦合器件(CCD)傳感器、互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)傳感器、線性陣列傳感器、CCD(單色)。圖像捕獲元件可以捕獲電磁頻譜上任何合適波長(zhǎng)的圖像。圖像捕獲元件可以捕獲彩色圖像和/或灰度圖像。照相機(jī)128中的一個(gè)或多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或多個(gè)可以被配置為具有放大和/或縮小能力。
[0049]在一個(gè)或多個(gè)布置中，照相機(jī)128中的一個(gè)或多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或多個(gè)可以面向外部?！懊嫦蛲獠俊笔侵副欢ㄏ颉⒎胖?、配置、可操作和/或布置為從車輛100的外部環(huán)境的至少一部分捕獲視覺(jué)數(shù)據(jù)的照相機(jī)。一個(gè)或多個(gè)照相機(jī)128和/或一個(gè)或多個(gè)乘員視野照相機(jī)129可以位于車輛100的任何合適部分。例如，照相機(jī)128中的一個(gè)或多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或多個(gè)可以位于車輛100之內(nèi)。照相機(jī)128中的一個(gè)或多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或多個(gè)可以位于車輛100的外部。照相機(jī)128中的一個(gè)或多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或多個(gè)可以位于車輛100的外部或暴露于車輛100的外部。
[0050]照相機(jī)128中的一個(gè)或多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或多個(gè)的位置可以是固定的，以使得其位置不相對(duì)于車輛100變化。照相機(jī)128中的一個(gè)或多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或多個(gè)可以是可移動(dòng)的，以使得其位置可以改變，從而使得能夠捕獲來(lái)自車輛100的外部環(huán)境的不同部分的視覺(jué)數(shù)據(jù)。照相機(jī)128和/或乘員視野照相機(jī)129的移動(dòng)可以以任何合適的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，照相機(jī)128和/或乘員視野照相機(jī)129可以圍繞一個(gè)或多個(gè)軸可旋轉(zhuǎn)、可轉(zhuǎn)動(dòng)、可滑動(dòng)和/或可擴(kuò)展，這僅僅是列舉幾種可能性。在一個(gè)或多個(gè)布置中，照相機(jī)128和/或乘員視野照相機(jī)129可以具有任何合適的運(yùn)動(dòng)范圍，包括例如基本上球形的、基本上半球形的、基本上圓形的和/或基本上線性的。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“基本上”包括其修飾的確切術(shù)語(yǔ)和它的輕微變形。因此，例如，術(shù)語(yǔ)“基本上球形的”是指確切的球形和它的輕微變型。
[0051]—個(gè)或多個(gè)照相機(jī)128、乘員視野照相機(jī)129、一個(gè)或多個(gè)照相機(jī)128的移動(dòng)和/或一個(gè)或多個(gè)乘員視野照相機(jī)129的移動(dòng)可以由照相機(jī)系統(tǒng)127、傳感器系統(tǒng)125、處理器110和/或模塊120、121、122中的任何一個(gè)或多個(gè)模塊來(lái)控制。
[0052]“乘員視野照相機(jī)”是指被配置、放置、位于、可移動(dòng)和/或定向?yàn)椴东@、獲得和/或收集車輛的外部環(huán)境的視覺(jué)數(shù)據(jù)，以確定或評(píng)估可以被車輛的人類乘員實(shí)際看到的外部環(huán)境的一部分或多個(gè)部分的任何照相機(jī)。乘員可視區(qū)域可以通過(guò)例如查看分析模塊121和/或處理器110來(lái)確定。一個(gè)或多個(gè)乘員視野照相機(jī)129可以在任何合適的位置提供。例如，一個(gè)或多個(gè)乘員視野照相機(jī)129可以位于車輛100的內(nèi)部里。
[0053]在一個(gè)或多個(gè)布置中，可以提供一個(gè)或多個(gè)乘員視野照相機(jī)129來(lái)捕獲、獲得和/或收集視覺(jué)數(shù)據(jù)，以使得可以確定車輛100的駕駛員的乘員可視區(qū)域?？商娲鼗蚋郊拥兀梢蕴峁┮粋€(gè)或多個(gè)乘員視野照相機(jī)129來(lái)捕獲、獲得和/或收集視覺(jué)數(shù)據(jù)，以使得可以確定車輛100的非駕駛員乘客的乘員可視區(qū)域。
[0054]查看分析模塊121和/或處理器110可以被配置為分析由一個(gè)或多個(gè)乘員視野照相機(jī)129捕獲的視覺(jué)數(shù)據(jù)來(lái)確定乘員可視區(qū)域。查看分析模塊121和/或處理器110可以被配置為分析由傳感器系統(tǒng)125捕獲的關(guān)于在外部環(huán)境中檢測(cè)到的物體的信息/數(shù)據(jù)，以及相對(duì)于乘員可視區(qū)域定位檢測(cè)到的物體。傳感器系統(tǒng)125、查看分析模塊121和/或處理器110可以被配置為確定傳感器檢測(cè)區(qū)域。查看分析模塊121和/或處理器110可以被配置為評(píng)估或比較乘員可視區(qū)域和傳感器檢測(cè)區(qū)域。
[0055]在一個(gè)或多個(gè)布置中，車輛100可以包括物體識(shí)別模塊123。在一個(gè)或多個(gè)布置中，物體識(shí)別模塊123可以包括人工或計(jì)算智能元件，例如，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊邏輯或其它機(jī)器學(xué)習(xí)算法。在一些布置中，傳感器系統(tǒng)125、處理器110和/或物體識(shí)別模塊123可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、測(cè)量、量化和/或感測(cè)檢測(cè)到的物體的一個(gè)或多個(gè)維度。例如，基于從傳感器系統(tǒng)125的一個(gè)或多個(gè)傳感器接收到的數(shù)據(jù)，可以確定檢測(cè)到的物體的一個(gè)或多個(gè)維度的直接測(cè)量值。可以被直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、測(cè)量、量化和/或感測(cè)的維度的例子包括長(zhǎng)度、寬度和/或高度。
[0056]在一些布置中，傳感器系統(tǒng)125、處理器110和/或物體識(shí)別模塊123可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、測(cè)量、量化和/或感測(cè)檢測(cè)到的物體的至少一部分的相對(duì)尺寸。在這點(diǎn)上，“大物體”是具有比預(yù)定維度大的一個(gè)或多個(gè)維度的任何物體或者是以其它方式基于一個(gè)或多個(gè)因素被認(rèn)定為“大”的任何物體?！胺谴笪矬w”是具有小于預(yù)定維度的一個(gè)或多個(gè)維度的任何物體或者是以其它方式基于一個(gè)或多個(gè)因素被認(rèn)定為非大的任何物體。
[0057]檢測(cè)到的物體的相對(duì)尺寸可以以任何合適的方式來(lái)確定。例如，檢測(cè)到的物體的維度(例如長(zhǎng)度、寬度和/或高度)可以與預(yù)定維度進(jìn)行比較。預(yù)定維度可以具有任何合適的值。在一個(gè)或多個(gè)布置中，如果檢測(cè)到的維度大于預(yù)定維度，則該物體可以被確定、分類和/或認(rèn)為是大物體。這種比較、確定、分類和/或考慮可以通過(guò)例如處理器110和/或物體識(shí)別模塊123做出。如果檢測(cè)到的維度小于或等于預(yù)定維度，則物體可以被確定、分類或認(rèn)為是非大物體。
[0058]在一個(gè)或多個(gè)布置中，預(yù)定維度可以是預(yù)定長(zhǎng)度。在這種布置中，檢測(cè)到的物體的相對(duì)尺寸可以相對(duì)于預(yù)定長(zhǎng)度來(lái)確定。例如，可以檢測(cè)物體的長(zhǎng)度。檢測(cè)到的物體的長(zhǎng)度可以與預(yù)定長(zhǎng)度進(jìn)行比較。預(yù)定長(zhǎng)度可以是任何合適的長(zhǎng)度。在一個(gè)或多個(gè)布置中，預(yù)定長(zhǎng)度可以是基本上等于或大于車輛100的長(zhǎng)度。在一個(gè)或多個(gè)布置中，諸如在較小的車輛的情況下，預(yù)定長(zhǎng)度可以是大于車輛100的長(zhǎng)度的值。在一些布置中，如果檢測(cè)到的長(zhǎng)度大于預(yù)定長(zhǎng)度，則物體可以被確定、分類和/或認(rèn)為是大物體。如果檢測(cè)到的長(zhǎng)度小于或等于預(yù)定長(zhǎng)度，則該物體可以被確定、分類和/或認(rèn)為是非大物體。
[0059]可替代地或附加地，物體的相對(duì)尺寸可以基于一個(gè)或多個(gè)輸入來(lái)確定。例如，傳感器系統(tǒng)125可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、測(cè)量、量化和/或感測(cè)在物體一側(cè)上的車輪或輪胎的數(shù)量。基于檢測(cè)到的車輪或輪胎的數(shù)量，處理器110和/或物體識(shí)別模塊123可以確定物體是否是大物體。例如，如果在周圍物體的一側(cè)上檢測(cè)到兩個(gè)以上的車輪，則可以將它確定為是大物體(例如，卡車)。
[0060]可替代地或附加地，傳感器系統(tǒng)125、處理器110和/或物體識(shí)別模塊123可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、測(cè)量、量化和/或感測(cè)物體的車輪或輪胎的尺寸。作為例子，物體的車輪或輪胎可以具有相關(guān)聯(lián)的直徑和/或半徑。車輪或輪胎的尺寸可以通過(guò)直接測(cè)量車輪或輪胎的直徑或半徑來(lái)確定。在一些布置中，檢測(cè)到的輪胎或車輪的直徑或半徑可以與預(yù)定直徑或半徑進(jìn)行比較。預(yù)定直徑或半徑可以是任何合適的值。在一個(gè)或多個(gè)布置中，預(yù)定直徑或半徑可以基本上等于車輛100的輪胎或車輪的直徑或半徑。在一個(gè)或多個(gè)布置中，諸如在具有較小的車輪或輪胎的車輛的情況下，預(yù)定直徑或半徑可以是大于車輛100的輪胎或車輪的直徑或半徑的值。如果檢測(cè)到的直徑或半徑大于預(yù)定直徑或半徑，則該物體可以被確定為是大或長(zhǎng)的物體。如果檢測(cè)到的直徑或半徑小于或等于預(yù)定直徑或半徑，則該物體可以被確定、分類和/或認(rèn)為是非大物體。這種比較和/或確定可以通過(guò)例如處理器110和/或物體識(shí)別模塊123做出。
[0061]物體識(shí)別模塊123可以包括物體圖像數(shù)據(jù)庫(kù)(未示出)和/或?qū)ξ矬w圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行訪問(wèn)。物體圖像數(shù)據(jù)庫(kù)可以包括多種不同物體(例如車輛)的一個(gè)或多個(gè)圖像。本文將結(jié)合車輛對(duì)布置進(jìn)行描述，但是應(yīng)該理解，布置并不限于車輛。實(shí)際上，物體圖像數(shù)據(jù)庫(kù)可以包括非車輛物體的一個(gè)或多個(gè)圖像。這些圖像可以是多種不同車輛的至少一部分車輛的外部的一個(gè)或多個(gè)部分。例如，圖像可以是車輛的至少一部分。圖像可以以任何合適的格式來(lái)提供。車輛圖像數(shù)據(jù)庫(kù)可以位于車輛100上，諸如在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)115中，或者車輛圖像數(shù)據(jù)庫(kù)可以位于車輛100的外部的來(lái)源中(例如，在基于云的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)中)。
[0062]作為例子，物體識(shí)別模塊123也可以包括任何合適的車輛識(shí)別軟件或其它物體識(shí)別軟件。車輛識(shí)別軟件可以分析由照相機(jī)系統(tǒng)126捕獲的圖像。車輛識(shí)別軟件可以查詢用于可能的匹配的車輛圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。例如，由照相機(jī)系統(tǒng)126捕獲的圖像可以與用于可能的匹配的車輛圖像數(shù)據(jù)庫(kù)中的圖像進(jìn)行比較?？商娲鼗蚋郊拥?，由照相機(jī)系統(tǒng)126和/或傳感器系統(tǒng)125捕獲的圖像的測(cè)量值或其它方面可以與車輛圖像數(shù)據(jù)庫(kù)中的任何圖像的測(cè)量值或其它方面進(jìn)行比較。如果在捕獲的圖像和車輛數(shù)據(jù)庫(kù)中的圖像之間存在匹配，則物體識(shí)別模塊123可以將檢測(cè)到的物體識(shí)別為特定類型的車輛。
[0063]“匹配”是指由傳感器系統(tǒng)收集到的圖像或其它信息與在車輛數(shù)據(jù)庫(kù)中的圖像中的一個(gè)或多個(gè)圖像基本上相同。例如，由傳感器系統(tǒng)收集到的圖像或其它信息與在車輛數(shù)據(jù)庫(kù)中的圖像中的一個(gè)或多個(gè)圖像可以在預(yù)定概率(例如，至少大約85%、至少大約90%、至少大約95%或更大)或置信度水平內(nèi)匹配。
[0064]在一個(gè)或多個(gè)布置中，車輛100可以包括物體移動(dòng)分類模塊124。傳感器系統(tǒng)125、處理器110和/或物體移動(dòng)分類模塊124可以被配置為確定、評(píng)估和/或分類關(guān)于信息關(guān)鍵區(qū)域的物體相對(duì)于未來(lái)計(jì)劃操縱的移動(dòng)?！拔磥?lái)計(jì)劃駕駛操縱”是指為了使車輛沿車輛的當(dāng)前行駛路線繼續(xù)前進(jìn)而意圖或計(jì)劃發(fā)生的車輛的任何移動(dòng)或動(dòng)作。
[0065]在一個(gè)或多個(gè)布置中，物體移動(dòng)分類模塊124可以確定物體正在相對(duì)于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)還是不利地移動(dòng)?！坝欣匾苿?dòng)”是指當(dāng)自主車輛正在實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱時(shí)，物體正在它將位于信息關(guān)鍵區(qū)域和自主車輛之間的方向上和/或以這樣的方式移動(dòng)?！安焕匾苿?dòng)”是指當(dāng)自主車輛正在實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱時(shí)，物體正在它將不位于信息關(guān)鍵區(qū)域和自主車輛之間的方向上和/或以這樣的方式移動(dòng)。
[0066]車輛100可以包括輸入系統(tǒng)130?！拜斎胂到y(tǒng)”被定義為使得信息/數(shù)據(jù)能夠被錄入到機(jī)器中的任何設(shè)備、組件、系統(tǒng)、元件或布置或它們的組。輸入系統(tǒng)160可以接收來(lái)自車輛乘員(例如，駕駛員或乘客)的輸入?？梢允褂萌魏魏线m的輸入系統(tǒng)130，包括例如鍵盤、顯示器、觸摸屏、多點(diǎn)觸摸屏、按鈕、操縱桿、鼠標(biāo)、軌跡球、麥克風(fēng)和/或其組合。
[0067]車輛100可以包括輸出系統(tǒng)135?！拜敵鱿到y(tǒng)”被定義為使得信息/數(shù)據(jù)能夠被呈現(xiàn)給車輛乘員(例如，個(gè)人、車輛乘員等)的任何設(shè)備、組件、系統(tǒng)、元件或布置或它們的組。輸出系統(tǒng)135可以向車輛乘員呈現(xiàn)信息/數(shù)據(jù)。如上所述，輸出系統(tǒng)135可以包括顯示器。可替代地或附加地，輸出系統(tǒng)135可以包括麥克風(fēng)、耳機(jī)和/或揚(yáng)聲器。車輛100的一些組件既可以用作輸入系統(tǒng)130的組件又可以用作輸出系統(tǒng)135的組件。
[0068]車輛100可以包括一個(gè)或多個(gè)車輛系統(tǒng)145。一個(gè)或多個(gè)車輛系統(tǒng)145的各種例子在圖1中示出。但是，車輛100可以包括更多、更少或不同的系統(tǒng)。應(yīng)當(dāng)理解，盡管特定的車輛系統(tǒng)被單獨(dú)定義，但是這些系統(tǒng)或其部分中的每一個(gè)或任何一個(gè)都可以通過(guò)車輛100內(nèi)的硬件和/或軟件以其它方式來(lái)組合或隔離。
[0069]車輛100可以包括推進(jìn)系統(tǒng)150。推進(jìn)系統(tǒng)150可以包括被配置為向車輛100提供動(dòng)力運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)和/或其組合。推進(jìn)系統(tǒng)150可以包括引擎和能源來(lái)源。
[0070]引擎可以是現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的任何合適類型的引擎或發(fā)動(dòng)機(jī)。例如，引擎可以是內(nèi)燃機(jī)引擎、電動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)、蒸汽引擎和/或斯特林(Stirling)引擎，這僅僅是列舉幾種可能性。在一些實(shí)施例中，推進(jìn)系統(tǒng)可以包括多種引擎類型。例如，氣電混合動(dòng)力車輛可以包括汽油引擎和電動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)。
[0071]能量來(lái)源可以是可用來(lái)至少部分地給引擎提供動(dòng)力的任何合適的能量的來(lái)源。弓丨擎可以被配置為將能量來(lái)源轉(zhuǎn)換為機(jī)械能。能量來(lái)源的例子包括汽油、柴油、丙烷、氫氣、其它壓縮的基于氣體的燃料、乙醇、太陽(yáng)能面板、電池和/或其它電力的來(lái)源。可替代地或附加地，能量來(lái)源可以包括燃料箱、電池、電容器和/或飛輪。在一些實(shí)施例中，可以使用能量來(lái)源為車輛100的其它系統(tǒng)提供能量。
[0072]車輛100可以包括車輪、輪胎和/或履帶?？梢允褂萌魏魏线m類型的車輪、輪胎和/或履帶。在一個(gè)或多個(gè)布置中，車輛100的車輪、輪胎和/或履帶可以被配置為相對(duì)于車輛100的其它車輪、輪胎和/或履帶差動(dòng)地旋轉(zhuǎn)。車輪、輪胎和/或履帶可以由任何合適的材料制成。
[0073 ]車輛100可以包括制動(dòng)系統(tǒng)155。制動(dòng)系統(tǒng)155可以包括被配置為使車輛100減速的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)和/或其組合。作為例子，制動(dòng)系統(tǒng)155可以使用摩擦來(lái)使車輪/輪胎減速。制動(dòng)系統(tǒng)155可以將車輪/輪胎的動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電流。
[0074]此外，車輛100可以包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)160。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)160可以包括被配置為調(diào)整車輛100的航向的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)和/或其組入口 O
[0075]車輛100可以包括油門系統(tǒng)165。油門系統(tǒng)165可以包括被配置為控制車輛100的引擎/發(fā)動(dòng)機(jī)的操作速度并且進(jìn)而控制車輛100的速度的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)和/或其組合。
[0076]車輛100可以包括傳輸系統(tǒng)170。傳輸系統(tǒng)170可以包括被配置為從車輛100的引擎/發(fā)動(dòng)機(jī)向車輪/輪胎傳送機(jī)械動(dòng)力的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)和/或其組合。例如，傳輸系統(tǒng)170可以包括變速箱、離合器、差動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)軸和/或其它元件。在其中傳輸系統(tǒng)170包括驅(qū)動(dòng)軸的布置中，驅(qū)動(dòng)軸可以包括被配置為耦合到車輪/輪胎的一個(gè)或多個(gè)軸。
[0077]車輛100可以包括信號(hào)系統(tǒng)175。信號(hào)系統(tǒng)175可以包括被配置為向車輛100的駕駛員提供照明和/或提供關(guān)于車輛100的一個(gè)或多個(gè)方面的信息的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)和/或其組合。例如，信號(hào)系統(tǒng)175可以提供關(guān)于車輛的存在、位置、尺寸、行駛方向的信息和/或關(guān)于行駛的方向和速度的駕駛員的意圖。例如，信號(hào)系統(tǒng)175可以包括前燈、尾燈、剎車燈、危險(xiǎn)警示燈和轉(zhuǎn)彎信號(hào)燈。
[0078]車輛100可以包括導(dǎo)航系統(tǒng)180。導(dǎo)航系統(tǒng)180可以包括被配置為確定車輛100的地理位置和/或?yàn)檐囕v100確定行駛路線的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)、應(yīng)用和/或其組合。
[0079]導(dǎo)航系統(tǒng)180可以包括為車輛100確定行駛路線的一個(gè)或多個(gè)地圖應(yīng)用。例如，駕駛員或乘客可以輸入出發(fā)地和目的地。地圖應(yīng)用可以確定出發(fā)地和目的地之間的一條或多條合適的行駛路線。行駛路線可以基于一個(gè)或多個(gè)參數(shù)(例如，最短行駛距離、最短行駛時(shí)間量等)來(lái)選擇。在一些布置中，導(dǎo)航系統(tǒng)180可以被配置為當(dāng)車輛100在操作中時(shí)動(dòng)態(tài)地更新行駛路線。
[0080]導(dǎo)航系統(tǒng)180可以包括全球定位系統(tǒng)、本地定位系統(tǒng)或地理定位系統(tǒng)。導(dǎo)航系統(tǒng)180可以利用多種衛(wèi)星定位系統(tǒng)中的任何一種來(lái)實(shí)現(xiàn)，衛(wèi)星定位系統(tǒng)諸如是美國(guó)全球定位系統(tǒng)(GPS)、俄羅斯Glonass系統(tǒng)、歐洲伽利略系統(tǒng)、中國(guó)北斗系統(tǒng)或使用來(lái)自一組衛(wèi)星系統(tǒng)的衛(wèi)星的任何系統(tǒng)或?qū)?lái)開發(fā)的任何衛(wèi)星系統(tǒng)，包括計(jì)劃的中國(guó)COMPA S S系統(tǒng)和印度區(qū)域?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)。此外，導(dǎo)航系統(tǒng)180可以使用傳輸控制協(xié)議(TCP)和/或地理信息系統(tǒng)(GIS)以及定位服務(wù)。
[0081]導(dǎo)航系統(tǒng)180可以包括被配置為估計(jì)車輛100相對(duì)于地球的位置的收發(fā)器。例如，導(dǎo)航系統(tǒng)180可以包括確定車輛的瑋度、經(jīng)度和/或海拔高度的GPS收發(fā)器。導(dǎo)航系統(tǒng)180可以使用其它系統(tǒng)(例如，基于激光的定位系統(tǒng)、慣性輔助的GPS和/或基于照相機(jī)的定位)來(lái)確定車輛100的位置。
[0082]可替代地或附加地，導(dǎo)航系統(tǒng)180可以是諸如利用W3C地理定位應(yīng)用編程接口(API)的基于接入點(diǎn)的地理定位服務(wù)。利用這種系統(tǒng)，車輛100的位置可以通過(guò)咨詢位置信息服務(wù)器來(lái)確定，包括例如互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議(IP)地址、W1-Fi和藍(lán)牙媒體訪問(wèn)控制(MAC)地址、射頻標(biāo)識(shí)(RFID)、W1-Fi連接位置、或設(shè)備GPS和全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(GSM)/碼分多址(CDMA)小區(qū)ID。因此，應(yīng)該理解，其中確定車輛100的地理位置的具體方式將取決于所使用的特定位置跟蹤系統(tǒng)的操作方式。
[0083]處理器110和/或自主駕駛模塊120可以被可操作地連接，以與各種車輛系統(tǒng)145和/或其各個(gè)組件通信。例如，返回到圖1，處理器110和/或自主駕駛模塊120可以處于通信狀態(tài)，以向各種車輛系統(tǒng)145發(fā)送信息和/或從各種車輛系統(tǒng)145接收信息，從而控制車輛100的移動(dòng)、速度、操縱、航向、方向等。處理器110和/或自主駕駛模塊120可以控制這些車輛系統(tǒng)145中的一些或全部，并且因此，可以是部分或完全自主的。
[0084]處理器110和/或自主駕駛模塊120可以可操作地通過(guò)控制車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)和/或其組件來(lái)控制車輛100的導(dǎo)航和/或操縱。例如，當(dāng)在自主模式下操作時(shí)，處理器110和/或自主駕駛模塊120可以控制車輛100的方向和/或速度。處理器110和/或自主駕駛模塊120可以使車輛100加速(例如，通過(guò)增加提供給引擎的燃料供給)、減速(例如，通過(guò)減少到引擎的燃料供給和/或通過(guò)施加剎車)和/或改變方向(例如，通過(guò)使前面兩個(gè)車輪轉(zhuǎn)向)。如本文所使用的，“使”或“使得”是指讓、強(qiáng)迫、迫使、指揮、命令、指示和/或使得事件或動(dòng)作能夠發(fā)生或至少處于其中這種事件或動(dòng)作可以或者以直接的方式或者以間接的方式發(fā)生的狀態(tài)。
[0085]車輛100可以包括一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器140。致動(dòng)器140可以是可操作地修改、調(diào)整和/或改變車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)或其組件從而對(duì)從處理器110和/或自主駕駛模塊120接收信號(hào)或其它輸入做出響應(yīng)的任何元件或元件的組合?？梢允褂萌魏魏线m的致動(dòng)器。例如，一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器140可以包括發(fā)動(dòng)機(jī)、氣動(dòng)致動(dòng)器、液壓活塞、繼電器、螺線管和/或壓電致動(dòng)器，這僅僅是列舉幾種可能性。
[0086]根據(jù)本文所描述的布置，車輛100可以被配置為用于在乘員視野受阻環(huán)境中操作自主車輛。根據(jù)本文的布置，車輛100(或其一個(gè)或多個(gè)元件)可以被配置為確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域、傳感器系統(tǒng)125和/或照相機(jī)系統(tǒng)127的傳感器檢測(cè)區(qū)域和/或識(shí)別沿著車輛100的當(dāng)前行駛路線的與未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有關(guān)的信息關(guān)鍵區(qū)域。
[0087]在一個(gè)或多個(gè)布置中，可以響應(yīng)于確定在外部環(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)檢測(cè)到的物體位于確定的乘員可視區(qū)域之外而采取動(dòng)作。例如，動(dòng)作可以是在車輛100內(nèi)發(fā)出警報(bào)?？商娲鼗蚋郊拥?，動(dòng)作可以是使車輛100的當(dāng)前駕駛操縱被修改?？赡艿膭?dòng)作的這些和其它的例子將貫穿本說(shuō)明進(jìn)行更詳細(xì)的描述。在一個(gè)或多個(gè)布置中，處理器110、駕駛模塊120、查看分析模塊121和/或(一個(gè)或多個(gè))其它元件可以被配置為確定在外部環(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)檢測(cè)到的物體是否位于確定的乘員可視區(qū)域之外。
[0088]在一個(gè)或多個(gè)布置中，可以確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分是否由于檢測(cè)到的障礙物體的存在而位于確定的乘員可視區(qū)域以及確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外。在一個(gè)或多個(gè)布置中，響應(yīng)于這種確定，可以確定檢測(cè)到的障礙物體是否正在相對(duì)于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)。這些和/或其它確定可以至少部分地由處理器110、自主駕駛模塊120、查看分析模塊121、信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122、物體識(shí)別模塊123、物體移動(dòng)分類模塊124和/或(一個(gè)或多個(gè))其它元件做出。在一個(gè)或多個(gè)布置中，如果確定檢測(cè)到的障礙物體正在相對(duì)于車輛100的未來(lái)駕駛計(jì)劃操縱有利地移動(dòng)，則可以使車輛100在相對(duì)于障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱，以使得車輛被障礙物體庇護(hù)而免受位于信息關(guān)鍵區(qū)域中的任何潛在物體的影響。
[0089]既然已描述了車輛100的各種潛在的系統(tǒng)、設(shè)備、元件和/或組件，現(xiàn)在將描述用于在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的各種方法?，F(xiàn)在參考圖2，其示出了在行駛路線的視野受阻部分中操作自主車輛的另一種方法的例子。現(xiàn)在將描述方法200的各種可能的步驟。在圖2中示出的方法200可以適用于以上關(guān)于圖1描述的實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)理解，方法200可以利用其它合適的系統(tǒng)和布置來(lái)運(yùn)行。而且，方法200可以包括這里未示出的其它步驟，并且事實(shí)上，方法200不限于包括在圖2中示出的每一個(gè)步驟。這里示出的作為方法200的一部分的步驟不限于這種特定的時(shí)間順序。事實(shí)上，這些步驟中的一些步驟可以以與所示出的順序不同的順序來(lái)執(zhí)行和/或這些示出的步驟中的至少一些步驟可以同時(shí)發(fā)生。
[0090]在方框210處，可以識(shí)別沿行駛路線的至少一部分的信息關(guān)鍵區(qū)域。信息關(guān)鍵區(qū)域可以與車輛100的未來(lái)駕駛操縱有關(guān)。信息關(guān)鍵區(qū)域的識(shí)別可以由車輛100的任何合適的元件或元件的組合來(lái)執(zhí)行。在一個(gè)或多個(gè)布置中，信息關(guān)鍵區(qū)域的識(shí)別可以至少部分地由信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122、導(dǎo)航系統(tǒng)180和/或處理器110來(lái)執(zhí)行。在一些布置中，信息關(guān)鍵區(qū)域的識(shí)別可以被連續(xù)地或以任何合適的時(shí)間間隔執(zhí)行。方法200可以繼續(xù)到方框220。
[0091]在方框220處，可以感測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分，以檢測(cè)位于其中的物體的存在。更具體地，可以感測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分，以檢測(cè)位于其中的障礙物體的存在?！罢系K物體”是阻擋乘員可視區(qū)域和/或傳感器檢測(cè)區(qū)域的一部分的任何物體。感測(cè)外部環(huán)境以檢測(cè)位于其中的一個(gè)或多個(gè)障礙物體的存在可以由車輛100的任何合適的元件或元件的組合來(lái)執(zhí)行。在一個(gè)或多個(gè)布置中，外部環(huán)境的感測(cè)可以至少部分地由傳感器系統(tǒng)125(或其組件)、照相機(jī)系統(tǒng)127(或其部分)和/或處理器110來(lái)執(zhí)行。方法200可以繼續(xù)到方框230。
[0092]在方框230處，可以確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域。乘員可視區(qū)域的確定可以由車輛100的任何合適的元件或元件的組合來(lái)執(zhí)行。在一個(gè)或多個(gè)布置中，乘員可視區(qū)域的確定可以由傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127(例如，一個(gè)或多個(gè)乘員視野照相機(jī))、查看分析模塊121和/或處理器110來(lái)執(zhí)行。乘員可視區(qū)域的確定可以被連續(xù)地或以任何合適的時(shí)間間隔執(zhí)行。方法200可以繼續(xù)到方框240。
[0093]在方框240處，可以相對(duì)于外部環(huán)境確定車輛的傳感器檢測(cè)區(qū)域。傳感器檢測(cè)區(qū)域的確定可以由車輛100的任何合適的元件或元件的組合來(lái)執(zhí)行。在一個(gè)或多個(gè)布置中，傳感器檢測(cè)區(qū)域的確定可以由傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127、查看分析模塊121和/或處理器110來(lái)執(zhí)行。傳感器檢測(cè)區(qū)域的確定可以被連續(xù)地或以任何合適的時(shí)間間隔執(zhí)行。方法200可以繼續(xù)到方框250。
[0094]在方框250處，可以確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分是否由于障礙物體的存在而位于乘員可視區(qū)域和傳感器檢測(cè)區(qū)域兩者之外。這種確定可以由車輛100的任何合適的元件或元件的組合來(lái)執(zhí)行。例如，在一個(gè)或多個(gè)布置中，該確定可以由處理器110、傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127、查看分析模塊121和/或信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122來(lái)執(zhí)行。
[0095]響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于障礙物體的存在而位于乘員可視區(qū)域和傳感器檢測(cè)區(qū)域兩者之外，可以確定視野障礙物體是否正在相對(duì)于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)。這種確定可以由車輛100的任何合適的元件或元件的組合來(lái)執(zhí)行。例如，在一個(gè)或多個(gè)布置中，該確定可以由處理器110、傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127、自主駕駛模塊120和/或物體移動(dòng)分類模塊124來(lái)執(zhí)行。該方法可以繼續(xù)到方框260。
[0096]可以確定檢測(cè)到的阻礙物體相對(duì)于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱是正在有利地移動(dòng)還是不利地移動(dòng)。這種確定可以由車輛100的任何合適的元件或元件的組合來(lái)執(zhí)行。例如，在一個(gè)或多個(gè)布置中，該確定可以由處理器110、傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127、自主駕駛模塊120和/或物體移動(dòng)分類模塊124來(lái)執(zhí)行。
[0097]在方框260處，響應(yīng)于確定檢測(cè)到的障礙物體正在相對(duì)于車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)，可以使車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱被實(shí)現(xiàn)。未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱可以在自主車輛相對(duì)于障礙物體移動(dòng)的同時(shí)被實(shí)現(xiàn)，以使得自主車輛被障礙物體庇護(hù)而免受位于信息關(guān)鍵區(qū)域，尤其是由于檢測(cè)到的障礙物體而位于乘員可視區(qū)域和傳感器檢測(cè)區(qū)域兩者之外的信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分中的任何潛在物體的影響。
[0098]在一個(gè)或多個(gè)布置中，處理器110和/或駕駛模塊120可以使車輛100實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱。處理器110和/或駕駛模塊120可以被可操作地連接到車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)，以使得未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱被實(shí)現(xiàn)。在一個(gè)或多個(gè)布置中，處理器110和/或駕駛模塊120可以可操作地控制一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器140，該致動(dòng)器140可以控制車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)或其部分以實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱。
[0099]應(yīng)該注意，使得未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱被實(shí)現(xiàn)可以自動(dòng)地執(zhí)行。在一個(gè)或多個(gè)布置中，可以提示車輛乘員(例如駕駛員和/或其它乘客)提供實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱的許可?？梢砸匀魏魏线m的方式提示車輛乘員。例如，提示可以呈現(xiàn)在車輛100內(nèi)的顯示器上?？商娲鼗蚋郊拥?，提示可以通過(guò)一個(gè)或多個(gè)音頻頻道可聽得到地輸出給車輛乘員?？梢允褂闷渌问降奶崾咀鳛樯鲜鲂问降奶崾镜奶娲蚋郊?。響應(yīng)于接收到與車輛乘員同意實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱對(duì)應(yīng)的輸入，可以使車輛100實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱。
[0100]未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱可以是任何類型的駕駛操縱。例如，未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱可以是經(jīng)過(guò)交叉路口、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)或者甚至繞過(guò)環(huán)島。當(dāng)前行駛路線可以具有多個(gè)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱。
[0101]此外，相對(duì)于障礙物體移動(dòng)以便被障礙物體庇護(hù)而免受位于信息關(guān)鍵區(qū)域中的任何潛在物體影響可以是車輛100的任何合適的移動(dòng)。在一個(gè)或多個(gè)布置中，相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體的移動(dòng)可以包括使得卡車保持在車輛100和信息關(guān)鍵區(qū)域350之間的移動(dòng)。在一些情況下，相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體的移動(dòng)可以包括車輛100以與檢測(cè)到的障礙物體基本上相同的速度向前移動(dòng)。在一些情況下，相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體的移動(dòng)可以包括車輛100在檢測(cè)到的障礙物體旁邊移動(dòng)而不移動(dòng)超過(guò)檢測(cè)到的障礙物體。在一個(gè)或多個(gè)布置中，可以在車輛100和檢測(cè)到的障礙物體之間維持預(yù)定的橫向間距。在一個(gè)或多個(gè)布置中，可以在車輛和檢測(cè)到的障礙物體之間維持預(yù)定的領(lǐng)先距離。“領(lǐng)先距離”是指檢測(cè)到的障礙物體的前方點(diǎn)和車輛的前方點(diǎn)之間的距離。前方點(diǎn)可以是車輛和/或檢測(cè)到的障礙物體的最前方點(diǎn)。前方點(diǎn)是相對(duì)于車輛和檢測(cè)到的障礙物體的行駛方向確定的。
[0102]在一個(gè)或多個(gè)布置中，可以響應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)附加因素而使得自主車輛在相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱。例如，可以確定檢測(cè)到的障礙物體是否是大物體。這種確定可以由例如傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127、處理器110和/或物體識(shí)別模塊123做出。在一個(gè)或多個(gè)布置中，還可以響應(yīng)于確定檢測(cè)到的障礙物體是大物體而使得自主車輛在相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱。因此，如果檢測(cè)到的障礙物體被確定為是大物體，則可以使自主車輛在相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱。但是，如果檢測(cè)到的障礙物體被確定為是非大物體，則將不使自主車輛在相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱，因?yàn)榉谴笪矬w可能是用作庇護(hù)車輛100免受位于信息關(guān)鍵區(qū)域中的任何潛在物體影響的差的候選。
[0103]當(dāng)使車輛實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱時(shí)，方法200可以結(jié)束?？商娲?，方法200可以返回到方框210。作為另一種替代，方法200可以包括附加的方框(未示出)。在一些情況下，車輛100可以繼續(xù)相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)，至少直到車輛100經(jīng)過(guò)信息關(guān)鍵區(qū)域和/或完成未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱為止。
[0104]應(yīng)當(dāng)注意，在一個(gè)或多個(gè)實(shí)現(xiàn)中，響應(yīng)于確定檢測(cè)到的障礙物體正在相對(duì)于車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱不利地移動(dòng)，車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱可以不被實(shí)現(xiàn)或者在一段時(shí)間內(nèi)不被實(shí)現(xiàn)和/或直到預(yù)定事件發(fā)生為止才被實(shí)現(xiàn)。作為例子，響應(yīng)于確定檢測(cè)到的障礙物體正在相對(duì)于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱不利地移動(dòng)，未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱的實(shí)現(xiàn)可以被延遲，直到信息關(guān)鍵區(qū)域位于乘員可視區(qū)域和/或傳感器檢測(cè)區(qū)域中的至少一個(gè)之內(nèi)為止。例如，車輛100可以等待實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛，直到障礙物體已移動(dòng)足夠的距離從而使得信息關(guān)鍵區(qū)域變得位于乘員可視區(qū)域和/或傳感器檢測(cè)區(qū)域中的至少一個(gè)之內(nèi)為止。
[0105]現(xiàn)在將相對(duì)于圖3A和3B描述根據(jù)方法200的車輛100的操作的一個(gè)非限制性例子。為了這個(gè)例子的目的，車輛100可以在包括第一道路305和第二道路310的環(huán)境300中行駛。如本文所使用的，“道路”是指在兩個(gè)地方之間的并且車輛可以在其上行駛的大路、路線、路徑或小路。道路可以是鋪砌的或以其它方式改善的，以便于車輛在其上行駛。在一些情況下，道路可以是未鋪砌或未開發(fā)的。道路可以是公共道路或私有道路。道路可以包括一個(gè)或多個(gè)橋梁、隧道、支撐結(jié)構(gòu)、交匯口、人行橫道、立交與收費(fèi)道路或者是其一部分。
[0106]第一道路305和第二道路310可以彼此交叉，以形成交叉路口 325。在一個(gè)或多個(gè)布置中，相對(duì)于交叉路口325的交通可以利用任何合適的交通控制設(shè)備(例如，停止標(biāo)志、交通信號(hào)燈等)來(lái)調(diào)控。在一個(gè)或多個(gè)布置中，交叉路口325可以不具有相關(guān)聯(lián)的交通控制設(shè)備。第一道路305和第二道路310可以相對(duì)于彼此以任何合適的角度定向。例如，如在圖3A和3B中所示出的，第一道路305和第二道路310可以相對(duì)于彼此被定向?yàn)榛旧?0度。但是，在一個(gè)或多個(gè)布置中，第一道路305和第二道路310可以相對(duì)于彼此被定向?yàn)槌射J角。在一個(gè)或多個(gè)布置中，第一道路305和第二道路310可以相對(duì)于彼此成鈍角。此外，在一些布置中，交叉路口 325可以由兩條以上的道路形成。
[0107]第一道路305可以包括多條行駛車道306、307、308。如本文所使用的，“行駛車道”是被指定為被單線的車輛使用的道路的一部分和/或正在被單線的車輛使用的道路的一部分。在一些情況下，一個(gè)或多個(gè)行駛車道306、307、308可以通過(guò)第一道路305上的標(biāo)志或以任何其它合適的方式來(lái)指定。在一些情況下，一個(gè)或多個(gè)行駛車道306、307、308可能沒(méi)有被
ο
[0108]第一道路305和第二道路310可以具有任何合適的構(gòu)造和/或布局。第一道路305和/或第二道路310可以被指定用于雙向行駛，包括多條行駛車道。為了這個(gè)例子的目的，第一道路305可以包括第一組一個(gè)或多個(gè)行駛車道303和第二組一個(gè)或多個(gè)行駛車道304。第一組行駛車道303可以意圖或被指定用于在第一方向316上的車輛行駛。第二組行駛車道304可以意圖或被指定用于在第二方向317上的車輛行駛。第一方向316可以與第二方向317不同。例如，第一方向316可以與第二方向317基本上相反。
[0109]第一組行駛車道303和第二組行駛車道304可以包括任何合適類型和/或數(shù)量的行駛車道。例如，圖3Α和3Β示出了至少與交叉路口325下方的第一道路305的部分相關(guān)的例子，其中第一組行駛車道303可以包括兩個(gè)行駛車道306、307。第二組行駛車道304可以包括單條行駛車道308。
[0110]第二道路310可以包括第三組一個(gè)或多個(gè)行駛車道318和第四組一個(gè)或多個(gè)行駛車道319。第三組行駛車道318可以意圖或被指定用于在第三方向313上的車輛行駛。第四組行駛車道319可以意圖或被指定用于在第四方向314上的車輛行駛。第三方向313可以與第四方向314不同。例如，第三方向313可以與第四方向314基本上相反。
[0111]第三組行駛車道318和第四組行駛車道319可以包括任何合適類型和/或數(shù)量的行駛車道。例如，圖3A和3B示出了其中第三組行駛車道318可以包括行駛車道311并且第四組行駛車道319可以包括行駛車道312的例子。
[0112]應(yīng)當(dāng)理解，本文相對(duì)于第一道路305、第二道路310和/或交叉路口 325示出和描述的布置僅僅作為例子提供，并且布置并不限于所示出和描述的特定布置。實(shí)際上，本文描述的布置可以與具有任何數(shù)量、類型和/或布置的行駛車道的道路結(jié)合使用。
[0113]車輛100可以在第一道路305上行駛。車輛100的當(dāng)前行駛路徑可以包括在第一道路305上向前行駛并且經(jīng)過(guò)交叉路口 325。車輛100可以在第一方向316上行駛時(shí)接近交叉路口 325。隨著車輛100接近交叉路口 325，車輛100的當(dāng)前行駛車道可以是行駛車道306?！爱?dāng)前行駛車道”是指車輛在當(dāng)前時(shí)刻正在上面行駛的行駛車道。另一個(gè)車輛(例如卡車330)可以位于行駛車道307中。車輛100和卡車330可以停在交叉路口325處?？梢栽谲囕v100和卡車330前進(jìn)到交叉路口325中之前，諸如通過(guò)交通控制設(shè)備給予其指示，以使其停止。
[0114]沿著行駛路線的至少一部分的一個(gè)或多個(gè)信息關(guān)鍵區(qū)域可以被車輛100(例如，信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122、導(dǎo)航系統(tǒng)180和/或處理器110)識(shí)別。信息關(guān)鍵區(qū)域可以與車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有關(guān)。在這個(gè)例子中，未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱可以是在第一道路305上在第一方向316上向前行駛通過(guò)交叉路口 325。因此，一個(gè)信息關(guān)鍵區(qū)域可以包括位于交叉路口 325左邊(在圖3A和3B中)的行駛車道312的區(qū)域350，因?yàn)楫?dāng)車輛100在第一道路306上前進(jìn)通過(guò)交叉路口 325時(shí)，在這個(gè)區(qū)域350中行駛的任何車輛都將是車輛100所關(guān)心的。
[0115]車輛100可以確定外部環(huán)境300的乘員可視區(qū)域360。但是，乘員可視區(qū)域360可能會(huì)由于一個(gè)或多個(gè)障礙物體(例如卡車330)的存在而受到影響。在這種情況下，乘員可視區(qū)域360可能不會(huì)像沒(méi)有卡車330存在時(shí)原本的那樣大。
[0116]車輛100可以確定傳感器檢測(cè)區(qū)域370。傳感器檢測(cè)區(qū)域370可能會(huì)由于一個(gè)或多個(gè)障礙物體(例如卡車330)的存在而受到影響。在這種情況下，傳感器檢測(cè)區(qū)域370可能不會(huì)像沒(méi)有卡車330存在時(shí)原本的那樣大。
[0117]車輛100(查看分析模塊121、信息關(guān)鍵確定模塊122和/或處理器110)可以確定信息關(guān)鍵區(qū)域350的至少一部分是否位于確定的乘員可視區(qū)域360和傳感器檢測(cè)區(qū)域370之夕卜。如在圖3A的例子中示出的，信息關(guān)鍵區(qū)域350由于卡車330的存在而位于確定的乘員可視區(qū)域360和傳感器檢測(cè)區(qū)域370之外。因此，傳感器系統(tǒng)125和(一個(gè)或多個(gè))車輛乘員(例如，駕駛員)都不能感測(cè)信息關(guān)鍵區(qū)域350。因此，執(zhí)行未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱(例如，在第一道路305上在第一方向316上向前移動(dòng))將會(huì)存在較高的風(fēng)險(xiǎn)，這是因?yàn)闆](méi)有得到關(guān)于信息關(guān)鍵區(qū)域330的足夠信息。在這個(gè)例子中，另一個(gè)車輛380可以存在于信息關(guān)鍵區(qū)域350中。
[0118]響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分位于確定的乘員可視區(qū)域360和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域370之外，可以確定卡車330是否正在相對(duì)于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)。車輛100可以監(jiān)測(cè)卡車330以評(píng)估其移動(dòng)。在一個(gè)或多個(gè)布置中，車輛100可以保持停止，直到它確定卡車330是否正在相對(duì)于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)為止?？ㄜ?30的移動(dòng)可以由傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127和/或處理器110來(lái)檢測(cè)。確定卡車330是否正在相對(duì)于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利或不利地移動(dòng)可以由車輛100的任何合適的元件或元件的組合來(lái)執(zhí)行。例如，在一個(gè)或多個(gè)布置中，該確定可以由處理器110、傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127(例如，一個(gè)或多個(gè)乘員視野照相機(jī))、自主駕駛模塊120和/或物體移動(dòng)分類模塊124來(lái)執(zhí)行。
[0119]在這個(gè)例子中，如在圖3B中所示出的，卡車330可以沿著第一道路305在第一方向316上向前移動(dòng)。因此，由于卡車330正在如下的方向上和/或以如下的方式移動(dòng):當(dāng)車輛100在第一道路305上在第一方向316上行駛通過(guò)交叉路口 325時(shí)，卡車330將位于信息關(guān)鍵區(qū)域350和車輛100之間，所以卡車330正在相對(duì)于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱(在第一道路305上在第一方向316上行駛通過(guò)交叉路口 325)有利地移動(dòng)。這種布置在圖3B中示出。
[0120]響應(yīng)于確定卡車330正在相對(duì)于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)，可以使車輛100在相對(duì)于卡車330移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱。在一個(gè)或多個(gè)布置中，處理器110和/或駕駛模塊120可以使車輛100實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱。處理器110和/或駕駛模塊120可以被可操作地連接到車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱。在一個(gè)或多個(gè)布置中，處理器110和/或駕駛模塊120可以可操作地控制一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器140，該致動(dòng)器140可以控制車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)或其部分來(lái)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱。
[0121 ] 如上所述，車輛100相對(duì)于卡車330移動(dòng)。可以實(shí)現(xiàn)任何合適的相對(duì)移動(dòng)。例如，在一個(gè)或多個(gè)布置中，車輛100可以以與卡車330基本上相同的速度移動(dòng)。在一個(gè)或多個(gè)布置中，車輛100可以在維持預(yù)定最小橫向間隔385的同時(shí)在卡車330的旁邊移動(dòng)。在一個(gè)或多個(gè)布置中，車輛100可以向前移動(dòng)而不移動(dòng)超過(guò)卡車330。在一個(gè)或多個(gè)布置中，可以維持車輛100和卡車330之間的預(yù)定領(lǐng)先距離386。
[0122]鑒于以上所述，可以理解，卡車330可以庇護(hù)車輛100免受位于信息關(guān)鍵區(qū)域350的至少一部分中的任何潛在物體(例如車輛380)的影響，所述信息關(guān)鍵區(qū)域350的至少一部分由于卡車330而位于確定的乘員可視區(qū)域360和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域370之外。通過(guò)以這種方式操作，被信息關(guān)鍵區(qū)域350中的物體(例如，車輛380)撞擊上的風(fēng)險(xiǎn)會(huì)降低，因?yàn)?，更可能地，這種物體將會(huì)首先撞擊到卡車330上。
[0123]車輛100可以繼續(xù)相對(duì)于車輛移動(dòng)到任何合適的點(diǎn)。例如，車輛100可以繼續(xù)相對(duì)于卡車330移動(dòng)，至少直到車輛100經(jīng)過(guò)信息關(guān)鍵區(qū)域350為止。可替代地或附加地，車輛100可以繼續(xù)相對(duì)于卡車330移動(dòng)，至少直到車輛100完成未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱為止。
[0124]現(xiàn)在將相對(duì)于圖4A和4B描述車輛100根據(jù)方法200操作的另一個(gè)非限制性例子。為了這個(gè)例子的目的，車輛100可以在環(huán)境400中行駛。為簡(jiǎn)單起見，環(huán)境400可以至少關(guān)于第一和第二道路305、310與環(huán)境300基本上相同。因此，對(duì)環(huán)境300的以上描述同樣適用于環(huán)境400并且被結(jié)合于此。
[0125]車輛100和卡車330可以在交叉路口 325處停止。為了在圖4A中所示出的例子的目的，未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱可以是右轉(zhuǎn)到第二街道310上。雖然以下圖4A和4B的討論涉及右手轉(zhuǎn)彎499，但是應(yīng)當(dāng)理解，布置并不限于右轉(zhuǎn)。實(shí)際上，本文所描述的布置可以與左轉(zhuǎn)或者甚至環(huán)島結(jié)合使用。
[0126]沿著行駛路線的至少一部分的一個(gè)或多個(gè)信息關(guān)鍵區(qū)域可以由車輛100(例如，信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122、導(dǎo)航系統(tǒng)180和/或處理器110)識(shí)別。由于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱是右轉(zhuǎn)到第二街道310上，因此一個(gè)信息關(guān)鍵區(qū)域可以包括位于交叉路口 325的左邊(在圖4A和4B中)的行駛車道312的區(qū)域350，這是因?yàn)楫?dāng)車輛100右轉(zhuǎn)到第二道路310上時(shí)，在這個(gè)區(qū)域350中行駛的任何車輛都將是車輛100所關(guān)心的。
[0127]車輛100可以確定乘員可視區(qū)域360和傳感器檢測(cè)區(qū)域370，這兩者都由于卡車330的存在受到影響。如在圖4A中所示出的，車輛100可以確定信息關(guān)鍵區(qū)域350的至少一部分是否位于確定的乘員可視區(qū)域360和傳感器檢測(cè)區(qū)域370之外。因此，傳感器系統(tǒng)125和(一個(gè)或多個(gè))車輛乘員(例如，駕駛員)都不能感測(cè)信息關(guān)鍵區(qū)域350。因此，執(zhí)行未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱(例如，在第一道路305上在第一方向316上向前移動(dòng))將會(huì)存在較高的風(fēng)險(xiǎn)，這是因?yàn)闆](méi)有得到關(guān)于信息關(guān)鍵區(qū)域330的足夠信息。在這個(gè)例子中，另一個(gè)車輛380可以存在于信息關(guān)鍵區(qū)域350中。
[0128]響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分位于確定的乘員可視區(qū)域360和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域370之外，可以確定卡車330是否正在相對(duì)于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)。在這個(gè)例子中，如在圖4B中所示出的，卡車330可以沿著第一道路305在第一方向316上向前移動(dòng)。因此，由于卡車330正在如下的方向上和/或以如下的方式移動(dòng):當(dāng)車輛100在第一道路305上在第一方向316上行駛通過(guò)交叉路口 325時(shí)，卡車330將位于信息關(guān)鍵區(qū)域350和車輛100之間，所以卡車330正在相對(duì)于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱(右轉(zhuǎn)到第二道路310上)有利地移動(dòng)。這種布置在圖4B中示出。
[0129]響應(yīng)于確定卡車330正在相對(duì)于車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)，可以使車輛100在相對(duì)于卡車330移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱?？梢詫?shí)現(xiàn)任何合適的相對(duì)移動(dòng)。例如，在一個(gè)或多個(gè)布置中，車輛100可以在使卡車330保持在車輛100和信息關(guān)鍵區(qū)域350之間的同時(shí)，以一個(gè)或多個(gè)速度移動(dòng)，以完成右手轉(zhuǎn)彎499。
[0130]鑒于以上所述，可以理解，卡車330可以庇護(hù)車輛100免受位于信息關(guān)鍵區(qū)域350的至少一部分中的任何潛在物體(例如車輛380)的影響，所述信息關(guān)鍵區(qū)域350的至少一部分由于卡車330而位于確定的乘員可視區(qū)域360和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域370之外。通過(guò)以這種方式操作，被信息關(guān)鍵區(qū)域350中的物體(例如，車輛380)撞擊上的風(fēng)險(xiǎn)會(huì)降低，因?yàn)楦赡艿?，這種物體將會(huì)首先撞擊到卡車330上。
[0131]應(yīng)當(dāng)理解，本文描述的布置可以提供多種益處，包括本文提及的益處中的一種或多種益處。例如，本文描述的布置可以當(dāng)自主車輛在視野受阻環(huán)境中操作時(shí)提高自主車輛的性能。本文描述的布置可以通過(guò)利用物理屏障或環(huán)境中的可移動(dòng)屏蔽來(lái)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱，從而向車輛乘員提供某種程度的舒適感和信心。此外，本文描述的布置可以潛在地提高車輛的安全操作。
[0132]附圖中的流程圖和框圖示出了根據(jù)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，其包含用于實(shí)現(xiàn)(一個(gè)或多個(gè))具體邏輯功能的一個(gè)或多個(gè)可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在一些可替代的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，被示為連續(xù)的兩個(gè)方框?qū)嶋H上可以基本上并行地執(zhí)行，或者它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這取決于所涉及的功能。
[0133]上述系統(tǒng)、組件和/或處理可以以硬件或硬件和軟件的組合實(shí)現(xiàn)，并且可以在一個(gè)處理系統(tǒng)中以集中方式實(shí)現(xiàn)或者以其中不同元件跨若干個(gè)互連的處理系統(tǒng)分布的分布式方式實(shí)現(xiàn)。任何種類的處理系統(tǒng)或適于運(yùn)行本文所述方法的其它裝置都是合適的。硬件和軟件的典型組合可以是具有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的處理系統(tǒng)，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可用程序代碼被加載和執(zhí)行時(shí)，控制處理系統(tǒng)，以使得它運(yùn)行本文所述的方法。該系統(tǒng)、組件和/或處理也可以被嵌入在諸如計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或其它數(shù)據(jù)程序存儲(chǔ)設(shè)備的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)中、可被機(jī)器讀取、有形地包含可被機(jī)器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)本文所述方法和處理的指令的程序。這些元件也可以被嵌入在應(yīng)用產(chǎn)品中，其包含使本文所述的方法能夠?qū)崿F(xiàn)的所有特征，并且當(dāng)其在處理系統(tǒng)中被加載時(shí)能夠運(yùn)行這些方法。
[0134]此外，本文所描述的布置可以采取包含在其上包含(例如，存儲(chǔ))有計(jì)算機(jī)可讀程序代碼的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式?？梢允褂靡粋€(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)或計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。短語(yǔ)“計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)”是指非臨時(shí)性存儲(chǔ)介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是例如但不限于，電子、磁、光、電磁、紅外、或半導(dǎo)體系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或上述任何合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)將包括以下:具有一條或多條電線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器(HDD)、固態(tài)驅(qū)動(dòng)器(SSD)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(R0M)、可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EPR0M或閃存)、光纖、便攜式壓縮盤只讀存儲(chǔ)器(CD-ROM)、數(shù)字多功能盤(DVD)、光存儲(chǔ)設(shè)備、磁存儲(chǔ)設(shè)備或上述任何合適的組合。在本文檔的上下文中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是可包含或存儲(chǔ)用于被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備使用或與其結(jié)合使用的程序的任何有形介質(zhì)。
[0135]包含在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的程序代碼可以利用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)來(lái)傳送，介質(zhì)包括但不限于無(wú)線、有線、光纖、電纜、RF等或者上述任何合適的組合。用于運(yùn)行本布置的各方面的操作的計(jì)算機(jī)程序代碼可以用一種或多種編程語(yǔ)言的任意組合來(lái)編寫，包括諸如Java?、Smal I talk、C++等面向?qū)ο蟮木幊陶Z(yǔ)言和諸如“C”編程語(yǔ)言或類似編程語(yǔ)言的常規(guī)過(guò)程式編程語(yǔ)言。程序代碼可以完全地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、部分地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、作為獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分地在用戶計(jì)算機(jī)上并且部分地在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上執(zhí)行或者完全地在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。在后者的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以通過(guò)任何類型的網(wǎng)絡(luò)，包括局域網(wǎng)(LAN)或廣域網(wǎng)(WAN)連接到用戶的計(jì)算機(jī)，或者可以(例如，利用互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)提供商通過(guò)互聯(lián)網(wǎng))連接到外部計(jì)算機(jī)。
[0136]如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“一”和“一個(gè)”被定義為一個(gè)或多于一個(gè)。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“多個(gè)”被定義為兩個(gè)或多于兩個(gè)。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“另一個(gè)”被定義為至少第二個(gè)或更多個(gè)。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“包括”和/或“具有”被定義為包含(即，開放性語(yǔ)言)。如本文所使用的，短語(yǔ)..和...中的至少一個(gè)”指代并且包括相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)的任何和所有可能的組合。作為例子，短語(yǔ)“A、B和C中的至少一個(gè)”包括只有A、只有B、只有C、或其任何組合(例如AB、AC、BC或ABC)。
[0137]本文的各方面在不背離其精神或基本屬性的情況下，可以以其它形式來(lái)體現(xiàn)。因此，應(yīng)該參考以下權(quán)利要求，而不是以上說(shuō)明書作為對(duì)本發(fā)明的范圍的指示。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種在乘員視野和車輛傳感器受阻環(huán)境中操作自主車輛的方法，所述方法包括: 相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱識(shí)別在外部環(huán)境中的信息關(guān)鍵區(qū)域； 感測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分，以檢測(cè)位于所述外部環(huán)境的至少一部分中的障礙物體的存在； 響應(yīng)于確定所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體的存在而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外，確定檢測(cè)到的障礙物體是否正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)；以及 響應(yīng)于確定檢測(cè)到的障礙物體正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)，使自主車輛在相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱，以使得自主車輛被檢測(cè)到的障礙物體庇護(hù)而免受位于所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分中的任何潛在物體的影響，所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外。2.—種用于在乘員視野和車輛傳感器受阻環(huán)境中操作自主車輛的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括: 傳感器系統(tǒng)，所述傳感器系統(tǒng)被配置為: 感測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分，以檢測(cè)位于所述外部環(huán)境的至少一部分中的障礙物體的存在；以及 處理器，所述處理器被可操作地連接到傳感器系統(tǒng)，所述處理器被編程為啟動(dòng)可執(zhí)行操作，所述可執(zhí)行操作包括: 相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱識(shí)別在外部環(huán)境中的信息關(guān)鍵區(qū)域； 確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域； 確定外部環(huán)境的傳感器檢測(cè)區(qū)域； 響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體的存在而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外，確定檢測(cè)到的障礙物體是否正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)；以及 響應(yīng)于確定檢測(cè)到的障礙物體正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)，使自主車輛在相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱，以使得自主車輛被檢測(cè)到的障礙物體庇護(hù)而免受位于所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分中的任何潛在物體的影響，所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外。3.—種用于在乘員視野和車輛傳感器受阻環(huán)境中操作自主車輛的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括其中含有程序代碼的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述程序代碼可被處理器執(zhí)行以執(zhí)行一種方法，所述方法包括: 相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱識(shí)別在外部環(huán)境中的信息關(guān)鍵區(qū)域； 感測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分，以檢測(cè)位于所述外部環(huán)境的至少一部分中的障礙物體的存在； 確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域； 確定外部環(huán)境的傳感器檢測(cè)區(qū)域； 響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體的存在而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外，確定檢測(cè)到的障礙物體是否正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)；以及 響應(yīng)于確定檢測(cè)到的障礙物體正在相對(duì)于自主車輛的未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱有利地移動(dòng)，使自主車輛在相對(duì)于檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱，以使得自主車輛被檢測(cè)到的障礙物體庇護(hù)而免受位于所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分中的任何潛在物體的影響，所述信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分由于檢測(cè)到的障礙物體而位于確定的乘員可視區(qū)域和確定的傳感器檢測(cè)區(qū)域之外。4.如權(quán)利要求1所述的方法或如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)或如權(quán)利要求3所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中使所述自主車輛相對(duì)于所述檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)包括使所述自主車輛以與所述檢測(cè)到的障礙物體基本上相同的速度向前移動(dòng)。5.如權(quán)利要求1所述的方法或如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)或如權(quán)利要求3所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中使所述自主車輛相對(duì)于所述檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)包括使所述自主車輛在所述檢測(cè)到的障礙物體旁邊移動(dòng)而不移動(dòng)超過(guò)所述檢測(cè)到的障礙物體。6.如權(quán)利要求1所述的方法或如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)或如權(quán)利要求3所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中使所述自主車輛相對(duì)于所述檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)被執(zhí)行，直到以下中的至少一個(gè)出現(xiàn)為止: 所述自主車輛經(jīng)過(guò)所述信息關(guān)鍵區(qū)域；以及 所述自主車輛完成所述未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱。7.如權(quán)利要求1所述的方法或如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)或如權(quán)利要求3所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，還包括: 確定所述檢測(cè)到的障礙物體是否是大物體；以及 其中使所述自主車輛在相對(duì)于所述檢測(cè)到的障礙物體移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)所述未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱還響應(yīng)于確定所述檢測(cè)到的障礙物體是大物體。8.如權(quán)利要求1所述的方法或如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)或如權(quán)利要求3所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中所述未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱包括與所述檢測(cè)到的障礙物體在基本上相同的方向上行駛。9.如權(quán)利要求1所述的方法或如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)或如權(quán)利要求3所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中所述未來(lái)計(jì)劃駕駛操縱包括右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)中的一個(gè)。
【文檔編號(hào)】B60W30/08GK105835878SQ201610058609
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年1月28日
【發(fā)明人】D·V·普羅霍羅夫
【申請(qǐng)人】豐田自動(dòng)車工程及制造北美公司