車輛碰撞預(yù)警方法、裝置和車輛的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供的車輛碰撞預(yù)警方法、裝置和車輛，本實(shí)施例中，通過采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，從而獲得障礙物與車輛尾部之間的距離，當(dāng)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則發(fā)出車輛碰撞預(yù)警，由于該攝像裝置可以利用車輛原有的倒車攝像頭，避免了額外安裝雷達(dá)防撞系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中利用防撞雷達(dá)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車輛碰撞預(yù)警的成本較高，普及難度較大的技術(shù)問題。
【專利說明】
車輛碰撞預(yù)警方法、裝置和車輛
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及車輛工程技術(shù)，尤其涉及一種車輛碰撞預(yù)警方法、裝置和車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]駕駛安全一直以來都是汽車產(chǎn)業(yè)所關(guān)注的重點(diǎn)之一。在駕駛安全方面，隨著電子技術(shù)的不斷發(fā)展，碰撞預(yù)警也得到了快速發(fā)展。現(xiàn)有技術(shù)中，在一些高端車輛上已經(jīng)可以安裝防撞雷達(dá)系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)對車輛碰撞的預(yù)警。
[0003]防撞雷達(dá)系統(tǒng)是由數(shù)個(gè)感應(yīng)器與微電腦控制器及蜂鳴器所組成。其原理是感應(yīng)器發(fā)射和接收超聲波信號，并經(jīng)由微電腦根據(jù)發(fā)射和接收的超聲波信號進(jìn)行計(jì)算，獲得超聲波信號的折返時(shí)間而測量出障礙物的距離，然后由蜂鳴器發(fā)出報(bào)警。但現(xiàn)有技術(shù)中的防撞雷達(dá)系統(tǒng)成本較高，導(dǎo)致普及難度較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛碰撞預(yù)警方法、裝置和車輛，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中利用防撞雷達(dá)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車輛碰撞預(yù)警的成本較高，普及難度較大的技術(shù)問題。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明實(shí)施例采用如下技術(shù)方案:
[0006]第一方面，提供了一種車輛碰撞預(yù)警方法，包括:
[0007]采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像;所述兩攝像裝置安裝于車輛尾部，且互成一夾角;所述兩攝像裝置的硬件參數(shù)相同；
[0008]對所述兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，獲得所述障礙物與所述車輛尾部之間的距離；
[0009]當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，發(fā)出車輛碰撞預(yù)警。
[0010]第二方面，提供了一種車輛碰撞預(yù)警裝置，包括:
[0011]采集模塊，用于獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像;所述兩攝像裝置安裝于車輛尾部，且互成一夾角;所述兩攝像裝置的硬件參數(shù)相同；
[0012]計(jì)算模塊，用于對所述兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，獲得所述障礙物與所述車輛尾部之間的距離；
[0013]預(yù)警模塊，用于當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，發(fā)出車輛碰撞預(yù)警。
[0014]第三方面，提供了一種車輛，包括如上所述的車輛碰撞預(yù)警裝置和兩攝像頭;所述兩攝像裝置具有相同的硬件參數(shù)，安裝于車輛尾部，且互成一夾角；
[0015]所述兩攝像裝置，用于向所述碰撞預(yù)警裝置提供對障礙物拍攝所獲得的圖像。
[0016]本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛碰撞預(yù)警方法、裝置和車輛，，通過采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，從而獲得障礙物與車輛尾部之間的距離，當(dāng)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則發(fā)出車輛碰撞預(yù)警，由于該攝像裝置可以利用車輛原有的倒車攝像頭，避免了額外安裝雷達(dá)防撞系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中利用防撞雷達(dá)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車輛碰撞預(yù)警的成本較高，普及難度較大的技術(shù)問題。。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種車輛碰撞預(yù)警方法的流程示意圖；
[0018]圖2提供了近景攝影測量的原理圖；
[0019]圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的另一種車輛碰撞預(yù)警方法的流程示意圖；
[0020]圖4為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種車輛碰撞預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖5為本發(fā)明實(shí)施例四提供的另一種車輛碰撞預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6為車輛的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛碰撞預(yù)警方法、裝置和車輛進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0024]實(shí)施例一
[0025]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種車輛碰撞預(yù)警方法的流程示意圖，如圖1所示，包括:
[0026]步驟101、采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像。
[0027]其中，兩攝像裝置安裝于車輛尾部，且互成一夾角。且兩攝像裝置的硬件參數(shù)相同，硬件參數(shù)包括光圈和/或焦距。
[0028]步驟102、對兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，獲得障礙物與車輛尾部之間的距離。
[0029]具體的，近景攝影測量是指利用對物距不大于300m的目標(biāo)物攝取的立體像對進(jìn)行的攝影測量。近景攝影測量在發(fā)明之初，是為了提高乳鋼生產(chǎn)流水線上的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。圖2提供了近景攝影測量的原理圖，如圖2所示，具體的近景攝影測量方法是安裝量測攝影機(jī)，實(shí)時(shí)地量測被加工物體的大小和形狀，引導(dǎo)設(shè)備對鋼坯進(jìn)行加工和處理。從而在近距離，一般指10m以內(nèi)，拍攝目標(biāo)圖像，經(jīng)過加工處理，確定其大小、形狀和幾何位置。具體計(jì)算過程參考測量原理相關(guān)書籍中的描述，本實(shí)施例中對此不再贅述。
[0030]步驟103、當(dāng)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，發(fā)出車輛碰撞預(yù)警。
[0031]現(xiàn)有的雷達(dá)防撞系統(tǒng)價(jià)格昂貴，一般只有在高端車輛上可以配備，而中低端車輛難以安裝。而使用近景攝影測量來進(jìn)行距離測定，使用的硬件是兩個(gè)攝像裝置，這兩個(gè)攝像裝置可以是兩個(gè)相同型號的普通倒車攝像頭，也就是說，不需要專業(yè)的測量相機(jī)，大大地降低了成本，可以被大多數(shù)用戶接受。
[0032]本實(shí)施例中，通過采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，從而獲得障礙物與車輛尾部之間的距離，當(dāng)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則發(fā)出車輛碰撞預(yù)警，由于該攝像裝置可以利用車輛原有的倒車攝像頭，避免了額外安裝雷達(dá)防撞系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中利用防撞雷達(dá)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車輛碰撞預(yù)警的成本較高，普及難度較大的技術(shù)問題。
[0033]實(shí)施例二
[0034]圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的另一種車輛碰撞預(yù)警方法的流程示意圖，如圖3所示，包括:
[0035]步驟201、通過車輛的控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network ,CAN)總線獲取車輛的行駛狀態(tài)。
[0036]其中，行駛狀態(tài)為前進(jìn)或倒退。
[0037]具體的，當(dāng)車輛變換行駛狀態(tài)時(shí)，通過車輛的CAN總線獲取車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)。
[0038]步驟202、判斷車輛的行駛狀態(tài)是否為前進(jìn)，若是，則執(zhí)行步驟203，否則執(zhí)行步驟204。
[0039]步驟203、設(shè)置車輛碰撞預(yù)警的提示為后車追尾。
[0040]具體的，若行駛狀態(tài)為前進(jìn)，后方出現(xiàn)障礙物，則確定為車輛將發(fā)生追尾事故，因而，在車輛前進(jìn)時(shí)設(shè)置車輛碰撞預(yù)警的提示為后車追尾。
[0041 ]步驟204、設(shè)置車輛碰撞預(yù)警的提示為停止倒車。
[0042]具體的，所設(shè)置的提示可以為聲音提示，還可以為顯示提示標(biāo)識或文字。
[0043]步驟205、實(shí)時(shí)采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，獲得障礙物與車輛尾部之間的距離。
[0044]具體的，作為攝像裝置的車輛的倒車攝像頭或者行車記錄儀攝像頭，實(shí)時(shí)采集獲得對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，進(jìn)而對兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，獲得障礙物與車輛尾部之間的距離。
[0045]步驟206、當(dāng)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，按照預(yù)設(shè)的車輛碰撞預(yù)警提示發(fā)出預(yù)警。
[0046]具體的，在行駛狀態(tài)為前進(jìn)且與障礙物之間的距離小于預(yù)設(shè)閾值，則發(fā)出后車追尾的提示，在行駛狀態(tài)為倒退且距離小于預(yù)設(shè)閾值，則發(fā)出停止倒車的提示。
[0047]步驟207、顯示兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像。
[0048]具體的，在車輛內(nèi)部的顯示器上顯示兩圖像，以備用戶參考。
[0049]本實(shí)施例中，通過采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，從而獲得障礙物與車輛尾部之間的距離，當(dāng)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則發(fā)出車輛碰撞預(yù)警，由于該攝像裝置可以利用車輛原有的倒車攝像頭，避免了額外安裝雷達(dá)防撞系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中利用防撞雷達(dá)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車輛碰撞預(yù)警的成本較高，普及難度較大的技術(shù)問題。
[0050]實(shí)施例三
[0051]圖4為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種車輛碰撞預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，包括:采集模塊31、計(jì)算模塊32和預(yù)警模塊33。
[0052]采集模塊31，用于獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像。
[0053]其中，兩攝像裝置安裝于車輛尾部，且互成一夾角;所述兩攝像裝置的硬件參數(shù)相同。
[0054]計(jì)算模塊32，與采集模塊31連接，用于對所述兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，獲得所述障礙物與所述車輛尾部之間的距離。
[0055]預(yù)警模塊33，與計(jì)算模塊32連接，用于當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，發(fā)出車輛碰撞預(yù)警。
[0056]本實(shí)施例中，通過采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，從而獲得障礙物與車輛尾部之間的距離，當(dāng)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則發(fā)出車輛碰撞預(yù)警，由于該攝像裝置可以利用車輛原有的倒車攝像頭，避免了額外安裝雷達(dá)防撞系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中利用防撞雷達(dá)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車輛碰撞預(yù)警的成本較高，普及難度較大的技術(shù)問題。
[0057]實(shí)施例四
[0058]圖5為本發(fā)明實(shí)施例四提供的另一種車輛碰撞預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，在上一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例中的車輛碰撞預(yù)警裝置進(jìn)一步包括:獲取模塊34。
[0059]獲取模塊34，與預(yù)警模塊33連接，用于通過車輛的CAN總線獲取車輛的行駛狀態(tài)。
[0060]其中，行駛狀態(tài)為前進(jìn)或倒退。
[0061]基于此，預(yù)警模塊33，包括:第一預(yù)警單元331和第二預(yù)警單元332。
[0062]第一預(yù)警單元331，用于若所述行駛狀態(tài)為前進(jìn)，且所述距離小于預(yù)設(shè)閾值，則向用戶發(fā)出后車追尾的提示。
[0063]第二預(yù)警單元332，與第一預(yù)警單元331連接，用于若所述行駛狀態(tài)為倒退，且所述距離小于預(yù)設(shè)閾值，則向用戶發(fā)出停止倒車的提示。
[0064]進(jìn)一步，車輛碰撞預(yù)警裝置還包括:顯示模塊35。
[0065]顯示模塊35，與采集模塊31和預(yù)警模塊33連接，用于顯示所述兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像。
[0066]本實(shí)施例還提供了一種車輛，包括如實(shí)施例三或?qū)嵤├乃峁┑能囕v碰撞預(yù)警裝置。該車輛還包括兩攝像頭。圖6為車輛的示意圖，如圖6所示，圖中兩扇形區(qū)域分別為兩攝像頭的拍攝區(qū)域，兩拍攝區(qū)域的交疊處，即虛線填充區(qū)域?yàn)橛行^(qū)域，當(dāng)障礙物處于有效區(qū)域內(nèi)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)碰撞預(yù)警。
[0067]其中，兩攝像裝置具有相同的硬件參數(shù)，安裝于車輛尾部，且互成一夾角。例如，該硬件參數(shù)可以是光圈和/或焦距。
[0068]兩攝像裝置，用于向碰撞預(yù)警裝置提供對障礙物拍攝所獲得的圖像。
[0069]具體的，兩攝像裝置可以是車輛原有的倒車攝像頭。現(xiàn)有的雷達(dá)防撞系統(tǒng)價(jià)格昂貴，一般只有在高端車輛上可以配備，而中低端車輛難以安裝。而使用近景攝影測量來進(jìn)行距離測定，使用的硬件是兩個(gè)攝像裝置，這兩個(gè)攝像裝置可以是兩個(gè)相同型號的普通倒車攝像頭，也就是說，不需要專業(yè)的測量相機(jī)，大大地降低了成本，可以被大多數(shù)用戶接受。
[0070]本實(shí)施例中，通過采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，從而獲得障礙物與車輛尾部之間的距離，當(dāng)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則發(fā)出車輛碰撞預(yù)警，由于該攝像裝置可以利用車輛原有的倒車攝像頭，避免了額外安裝雷達(dá)防撞系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中利用防撞雷達(dá)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車輛碰撞預(yù)警的成本較高，普及難度較大的技術(shù)問題。
[0071]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:實(shí)現(xiàn)上述各方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成。前述的程序可以存儲于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述各方法實(shí)施例的步驟;而前述的存儲介質(zhì)包括:R0M、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0072]最后應(yīng)說明的是:以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述各實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于，包括: 采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像;所述兩攝像裝置安裝于車輛尾部，且互成一夾角;所述兩攝像裝置的硬件參數(shù)相同； 對所述兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，獲得所述障礙物與所述車輛尾部之間的距離； 當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，發(fā)出車輛碰撞預(yù)警。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于，所述當(dāng)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，發(fā)出車輛碰撞預(yù)警之前，還包括: 通過車輛的CAN總線獲取車輛的行駛狀態(tài);所述行駛狀態(tài)為前進(jìn)或倒退； 則所述當(dāng)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，發(fā)出車輛碰撞預(yù)警，包括: 若所述行駛狀態(tài)為前進(jìn)，且所述距離小于預(yù)設(shè)閾值，則向用戶發(fā)出后車追尾的提示； 若所述行駛狀態(tài)為倒退，且所述距離小于預(yù)設(shè)閾值，則向用戶發(fā)出停止倒車的提示。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于，所述當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，發(fā)出車輛碰撞預(yù)警之后，還包括: 顯示所述兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于，所述硬件參數(shù)包括光圈和/或焦距;所述攝像裝置為車輛的倒車攝像頭。5.一種車輛碰撞預(yù)警裝置，其特征在于，包括: 采集模塊，用于獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像;所述兩攝像裝置安裝于車輛尾部，且互成一夾角;所述兩攝像裝置的硬件參數(shù)相同； 計(jì)算模塊，用于對所述兩圖像基于近景攝影測量進(jìn)行計(jì)算，獲得所述障礙物與所述車輛尾部之間的距離； 預(yù)警模塊，用于當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，發(fā)出車輛碰撞預(yù)警。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛碰撞預(yù)警裝置，其特征在于，還包括: 獲取模塊，用于通過車輛的CAN總線獲取車輛的行駛狀態(tài);所述行駛狀態(tài)為前進(jìn)或倒退； 則所述預(yù)警模塊，包括: 第一預(yù)警單元，用于若所述行駛狀態(tài)為前進(jìn)，且所述距離小于預(yù)設(shè)閾值，則向用戶發(fā)出后車追尾的提示； 第二預(yù)警單元，用于若所述行駛狀態(tài)為倒退，且所述距離小于預(yù)設(shè)閾值，則向用戶發(fā)出停止倒車的提示。7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的車輛碰撞預(yù)警裝置，其特征在于，還包括: 顯示模塊，用于顯示所述兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像。8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的車輛碰撞預(yù)警裝置，其特征在于，所述硬件參數(shù)包括光圈和/或焦距;所述攝像裝置為車輛的倒車攝像頭。9.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求5-8任一項(xiàng)所述的車輛碰撞預(yù)警裝置和兩攝像頭;所述兩攝像裝置具有相同的硬件參數(shù)，安裝于車輛尾部，且互成一夾角； 所述兩攝像裝置，用于向所述碰撞預(yù)警裝置提供對障礙物拍攝所獲得的圖像。
【文檔編號】B60Q9/00GK105882516SQ201510778405
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2015年11月13日
【發(fā)明人】馮冰凜
【申請人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司