制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備及其控制方法?？刂圃O(shè)備包括：輸入單元，其接收通過感測(cè)設(shè)備感測(cè)的關(guān)于車輛和拖車之間的連接的連接信號(hào)并且接收通過感測(cè)設(shè)備感測(cè)的根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息；確定單元，其基于連接信號(hào)確定車輛和拖車是否被相互連接；以及控制單元，當(dāng)車輛和拖車被相互連接時(shí)，其根據(jù)拖車的連接選擇當(dāng)為每一種類型和重量的拖車分配時(shí)預(yù)設(shè)的目標(biāo)偏航率信息以減小關(guān)于根據(jù)當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息的偏航率誤差率并且根據(jù)選擇的相應(yīng)目標(biāo)偏航率信息將制動(dòng)命令傳輸至制動(dòng)系統(tǒng)以制動(dòng)車輛。
【專利說明】制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備及其控制方法
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本申請(qǐng)要求于2015年2月13日向韓國知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的申請(qǐng)?zhí)枮?0-2015-0021947的韓國專利申請(qǐng)的權(quán)益，其公開內(nèi)容在此引入以作參考。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本發(fā)明的實(shí)施例涉及一種制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0004]—般而言，拖車被提供以連接至車輛來運(yùn)輸貨物或人而無需動(dòng)力。
[0005]然而，在傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)中，當(dāng)車輛和拖車轉(zhuǎn)彎同時(shí)被相互連接時(shí)，因?yàn)檐囕v的重心(CG)點(diǎn)和重量變化，所以它被限制為根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息穩(wěn)定地制動(dòng)車輛。因此，存在防止發(fā)生交通事故的限制。
[0006]因此，最近已經(jīng)不斷地研究當(dāng)車輛和拖車轉(zhuǎn)彎同時(shí)被相互連接時(shí)能夠通過根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息穩(wěn)定地制動(dòng)車輛來防止發(fā)生交通事故的制動(dòng)系統(tǒng)的改進(jìn)的控制設(shè)備及其控制方法。
[0007]而且，最近已經(jīng)不斷地研究能夠通過引導(dǎo)駕駛員的專心駕駛和小心駕駛中的至少一種來進(jìn)一步防止發(fā)生交通事故的制動(dòng)系統(tǒng)的改進(jìn)的控制設(shè)備及其控制方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]因此，本發(fā)明的一方面是提供一種能夠防止交通事故發(fā)生的制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備及其控制方法。
[0009]本發(fā)明的另一方面是提供一種能夠通過引導(dǎo)專心駕駛來進(jìn)一步防止交通事故發(fā)生的制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備及其控制方法。
[0010]本發(fā)明的另一方面是提供一種能夠通過引導(dǎo)小心駕駛來進(jìn)一步防止發(fā)生交通事故的制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備及其控制方法。
[0011]本發(fā)明的另外的方面將在以下說明中部分闡明并且部分將從該描述中明顯或者可以通過實(shí)施本發(fā)明而了解。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一方面，制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備包括:輸入單元，其接收通過感測(cè)設(shè)備感測(cè)的關(guān)于車輛和拖車之間的連接的連接信號(hào)并且接收通過感測(cè)設(shè)備感測(cè)的根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息；確定單元，其基于連接信號(hào)確定車輛和拖車是否被相互連接；以及控制單元，當(dāng)車輛和拖車被相互連接時(shí)，其根據(jù)拖車的連接選擇當(dāng)為每一種類型和重量的拖車分配時(shí)預(yù)設(shè)的目標(biāo)偏航率信息以減小關(guān)于根據(jù)當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息的偏航率誤差率并且根據(jù)選擇的相應(yīng)目標(biāo)偏航率信息將制動(dòng)命令傳輸至制動(dòng)系統(tǒng)以制動(dòng)車輛。
[0013]當(dāng)目標(biāo)偏航率信息被選擇時(shí)，控制單元可預(yù)先將制動(dòng)命令傳輸至制動(dòng)系統(tǒng)以縮短制動(dòng)系統(tǒng)的控制時(shí)間點(diǎn)。
[0014]輸入單元可當(dāng)車輛和拖車轉(zhuǎn)彎時(shí)接收根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差ig息。
[0015]控制設(shè)備可進(jìn)一步包括識(shí)別車輛和拖車被相互連接的第一識(shí)別單元。
[0016]控制設(shè)備可進(jìn)一步包括拍攝車輛后部的圖像拍攝單元。此處，當(dāng)拖車由圖像拍攝單元拍攝時(shí)，確定單元可確定車輛和拖車被相互連接。
[0017]控制設(shè)備可進(jìn)一步包括當(dāng)根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息被接收時(shí)識(shí)別當(dāng)前偏航率對(duì)應(yīng)于誤差情況的第二識(shí)別單元。
[0018]控制設(shè)備可進(jìn)一步包括當(dāng)目標(biāo)偏航率信息被選擇時(shí)識(shí)別當(dāng)前偏航率的誤差減少情況的第三識(shí)別單元。
[0019]控制設(shè)備可進(jìn)一步包括當(dāng)制動(dòng)命令被傳輸至制動(dòng)系統(tǒng)時(shí)識(shí)別車輛被制動(dòng)同時(shí)減少當(dāng)前偏航率的誤差情況的第四識(shí)別單元。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，制動(dòng)系統(tǒng)的控制方法包括:接收通過感測(cè)設(shè)備感測(cè)的關(guān)于車輛和拖車之間的連接的連接信號(hào)的第一輸入操作;基于連接信號(hào)確定車輛和拖車是否被相互連接的確定操作；當(dāng)車輛和拖車被相互連接時(shí)接收通過感測(cè)設(shè)備感測(cè)的根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息的第二輸入操作;根據(jù)拖車的連接選擇當(dāng)為每一種類型和重量的拖車分配時(shí)預(yù)設(shè)的目標(biāo)偏航率信息以減小關(guān)于根據(jù)當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息的偏航率誤差率的選擇操作和根據(jù)選擇的相應(yīng)目標(biāo)偏航率信息將制動(dòng)命令傳輸至制動(dòng)系統(tǒng)以制動(dòng)車輛的駕駛操作。
[0021 ]當(dāng)目標(biāo)偏航率信息被選擇時(shí)，駕駛操作可包括預(yù)先將制動(dòng)命令傳輸至制動(dòng)系統(tǒng)以縮短制動(dòng)系統(tǒng)的控制時(shí)間點(diǎn)。
[0022]第二輸入操作可包括接收根據(jù)車輛和拖車轉(zhuǎn)彎時(shí)的拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息。
[0023]方法可進(jìn)一步包括當(dāng)車輛和拖車被相互連接時(shí)識(shí)別車輛和拖車被相互連接的第一識(shí)別操作。
[0024]方法可進(jìn)一步包括當(dāng)根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息被接收時(shí)識(shí)別當(dāng)前偏航率對(duì)應(yīng)于誤差情況的第二識(shí)別操作。
[0025]方法可進(jìn)一步包括當(dāng)目標(biāo)偏航率信息被選擇時(shí)識(shí)別當(dāng)前偏航率的誤差減少情況的第三識(shí)別操作。
[0026]方法可進(jìn)一步包括當(dāng)制動(dòng)命令被傳輸至制動(dòng)系統(tǒng)時(shí)識(shí)別車輛被制動(dòng)同時(shí)減少當(dāng)前偏航率的誤差情況的第四識(shí)別操作。
[0027]方法可進(jìn)一步包括拍攝車輛后部。此處，當(dāng)拖車被拍攝時(shí)，可確定車輛和拖車被相互連接。
【附圖說明】
[0028]本發(fā)明的這些方面和/或其它方面將從下面結(jié)合附圖的實(shí)施例的描述中變得明顯且更容易理解，在附圖中:
[0029]圖1是說明根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備被連接至感測(cè)設(shè)備和制動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài)的框圖；
[0030]圖2是說明圖1的制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備的示例的框圖；
[0031]圖3是說明由圖1和圖2的感測(cè)設(shè)備感測(cè)的根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息和當(dāng)前偏航率信息、預(yù)設(shè)的參考偏航率誤差范圍信息和制動(dòng)系統(tǒng)的控制時(shí)間點(diǎn)的波形圖；
[0032]圖4(a)-圖4(d)是說明與用于根據(jù)被提供至圖2的控制單元的拖車的類型和重量執(zhí)行轉(zhuǎn)向的每一條轉(zhuǎn)向信息的當(dāng)前偏航率信息相比的包括參考偏航率信息的目標(biāo)偏航率信息的圖表；
[0033]圖5是說明當(dāng)前偏航率信息、參考偏航率誤差范圍信息和使用被提供至圖2的控制單元的目標(biāo)偏航率信息控制制動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間點(diǎn)的波形圖；
[0034]圖6是說明使用根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備的控制方法的流程圖；
[0035]圖7是根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制設(shè)備的示例的框圖；
[0036]圖8是說明使用根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制設(shè)備的控制方法的流程圖；
[0037]圖9是根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制設(shè)備的示例的框圖；
[0038]圖10是說明使用根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制設(shè)備的控制方法的流程圖；
[0039]圖11是根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制設(shè)備的示例的框圖；
[0040]圖12是說明使用根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制設(shè)備的控制方法的流程圖；
[0041 ]圖13是根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的控制設(shè)備的示例的框圖；
[0042]圖14是說明使用根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的控制設(shè)備的控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]以下將參照附圖詳細(xì)地描述本發(fā)明的實(shí)施例。下述實(shí)施例被提供以將本發(fā)明的構(gòu)思完全傳達(dá)給本領(lǐng)域普通技術(shù)人員。本發(fā)明并不限于下面描述的實(shí)施例并且可以其它形式來體現(xiàn)。在整個(gè)附圖中，為了清楚起見，與說明不相關(guān)的部分將被省略，且為了更好地理解，組件的尺寸可被稍微夸大。
[0044]圖1是說明根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備被連接至感測(cè)設(shè)備和制動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài)的框圖。圖2是說明圖1的控制設(shè)備的示例的框圖。
[0045]圖3是說明由圖1和圖2的感測(cè)設(shè)備感測(cè)的根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息和當(dāng)前偏航率信息、預(yù)設(shè)的參考偏航率誤差范圍信息和制動(dòng)系統(tǒng)的控制時(shí)間點(diǎn)的波形圖。
[0046]圖4(a)-圖4(d)是說明與用于根據(jù)被提供至圖2的控制單元的拖車的類型和重量執(zhí)行轉(zhuǎn)向的每一條轉(zhuǎn)向信息的當(dāng)前偏航率信息相比的包括參考偏航率信息的目標(biāo)偏航率信息的圖表。圖5是說明當(dāng)前偏航率信息、參考偏航率誤差范圍信息和使用被提供至圖2的控制單元的目標(biāo)偏航率信息控制制動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間點(diǎn)的波形圖。
[0047]參照?qǐng)D1-圖5，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的控制設(shè)備100包括輸入單元102、確定單元104和控制單元106。
[0048]輸入單元102接收通過感測(cè)設(shè)備10感測(cè)的關(guān)于車輛和拖車之間的連接的連接信號(hào)并且接收通過感測(cè)設(shè)備10感測(cè)的根據(jù)當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息D。
[0049]此處，拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息可以是關(guān)于由諸如風(fēng)等外部環(huán)境因素或拖車的內(nèi)部因素引起的振動(dòng)的信息。
[0050]此處，當(dāng)前偏航率誤差信息D可基于由感測(cè)設(shè)備10感測(cè)的當(dāng)前偏航率信息A和預(yù)設(shè)的參考偏航率誤差范圍信息B和C來計(jì)算。
[0051 ]例如，參考偏航率誤差范圍彳目息B可以是+偏航率誤差閾值彳目息，參考偏航率誤差范圍息C可以是-偏航率誤差閾值ig息。
[0052]因?yàn)樵谵D(zhuǎn)彎情況下接收在轉(zhuǎn)彎參考圓的外側(cè)方向上的橫向力，所以上述的當(dāng)前偏航率信息A被進(jìn)一步向外偏置。當(dāng)前偏航率誤差信息D基于當(dāng)前情況下的O被偏置。
[0053]而且，在制動(dòng)系統(tǒng)30的控制時(shí)間點(diǎn)t3’的情況下，因?yàn)楫?dāng)前偏航率誤差信息D僅超過+偏航率誤差閾值信息的水平但是保持小于-偏航率誤差閾值信息，所以可知道當(dāng)前振動(dòng)最初未被感測(cè)并且在更多條當(dāng)前偏航率誤差信息D發(fā)生之后執(zhí)行控制操作。
[0054]此處，輸入單元102可接收在掉頭時(shí)根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差息D。
[0055]例如，輸入單元102可接收以10kph轉(zhuǎn)彎10度時(shí)根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息D。
[0056]此處，雖然未在附圖中示出，但是感測(cè)設(shè)備10可以是輸出關(guān)于車輛和拖車之間的連接的連接信號(hào)的拖車連接器(未示出)但拖車并不限于此并且可以是用于感測(cè)關(guān)于車輛和拖車之間的連接的連接信號(hào)的所有傳感器(未示出)。
[0057]而且，雖然未在附圖中示出，但是感測(cè)設(shè)備10可包括用于感測(cè)當(dāng)前偏航率信息以輸出當(dāng)前偏航率誤差信息的偏航率傳感器(未示出)但并不限于此并且可以是用于感測(cè)當(dāng)前偏航率信息以輸出當(dāng)前偏航率誤差信息的所有傳感器(未不出)。
[0058]而且，雖然未在附圖中示出，但是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備可包括拍攝車輛后部的圖像拍攝單兀(未不出)。
[0059]圖像拍攝單元可拍攝車輛后部以檢查拖車的形狀是否在后部被感測(cè)一定時(shí)間。
[0060]S卩，當(dāng)拖車的形狀在一定位置在后部被感測(cè)一定時(shí)間時(shí)，包括對(duì)應(yīng)圖像信息的信號(hào)可被傳輸至確定單元104。
[0061]確定單元104基于由感測(cè)設(shè)備10感測(cè)的關(guān)于車輛和拖車之間的連接的連接信號(hào)確定車輛和拖車是否被相互連接。
[0062]另外，當(dāng)拖車的形狀被圖像拍攝單元感測(cè)時(shí)，確定單元104可基于包括接收的圖像信息的信號(hào)確定拖車是否被連接至車輛的后部。
[0063]當(dāng)確定單元104確定車輛和拖車被相互連接時(shí)，控制單元106根據(jù)拖車的連接選擇當(dāng)為每一種類型和重量的拖車分配時(shí)預(yù)設(shè)的目標(biāo)偏航率信息以減小關(guān)于根據(jù)當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息D的偏航率誤差率。
[0064]例如，如圖4(a)-圖4(d)中示出，目標(biāo)偏航率信息可以是與用于根據(jù)拖車的類型和重量執(zhí)行轉(zhuǎn)向的每一條轉(zhuǎn)向信息S0、S1、S2和S3的當(dāng)前偏航率信息ΤΥ0-1、ΤΥ1-1、ΤΥ2-1和ΤΥ3-1比較的參考偏航率信息ΤΥ0-2、ΤΥ1-2、ΤΥ2-2和ΤΥ3-2。
[0065]此處，圖4(a)可以是與當(dāng)拖車未被安裝時(shí)用于轉(zhuǎn)向信息SO的當(dāng)前偏航率信息TYO-1比較的參考偏航率信息ΤΥ0-2。
[0066]此處，當(dāng)前偏航率誤差信息TDO可基于當(dāng)前偏航率信息ΤΥ0-1和參考偏航率信息ΤΥ0-2來計(jì)算。
[0067]而且，圖4(b)可以是與當(dāng)拖車類型中的第一拖車在以10kph轉(zhuǎn)彎10度的情況中被安裝時(shí)用于轉(zhuǎn)向信息SI的當(dāng)前偏航率信息TYl -1比較的參考偏航率信息TYl -2。
[0068]此處，當(dāng)前偏航率誤差信息TDl可基于當(dāng)前偏航率信息TYl-1和參考偏航率信息TY1-2來計(jì)算。
[0069]而且，圖4(c)可以是與當(dāng)具有不同重量的第一拖車在10kph轉(zhuǎn)彎10度的情況中被安裝時(shí)用于轉(zhuǎn)向信息S2的當(dāng)前偏航率信息TY2-1比較的參考偏航率信息TY2-2。
[0070]此處，當(dāng)前偏航率誤差信息TD2可基于當(dāng)前偏航率信息TY2-1和參考偏航率信息TY2-2來計(jì)算。
[0071]而且，圖4(d)可以是與當(dāng)類型不同于第一拖車的第二類型拖車在10kph轉(zhuǎn)彎10度的情況中被安裝時(shí)用于轉(zhuǎn)向信息S3的當(dāng)前偏航率信息TY3-1比較的參考偏航率信息TY3-2。
[0072]此處，當(dāng)前偏航率誤差信息TD3可基于當(dāng)前偏航率信息TY3-1和參考偏航率信息TY3-2來計(jì)算。
[0073]而且，控制單元106根據(jù)選擇的相應(yīng)目標(biāo)偏航率信息將制動(dòng)命令傳輸至制動(dòng)系統(tǒng)30以制動(dòng)車輛。
[0074]如在圖5中示出的上述目標(biāo)偏航率信息可使基于由感測(cè)設(shè)備10感測(cè)的當(dāng)前偏航率信息A’和參考偏航率誤差范圍信息B和C計(jì)算的當(dāng)前偏航率誤差信息D’的偏航率誤差率減小。
[0075]因此，在圖5中示出的使用目標(biāo)偏航率信息的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制時(shí)間點(diǎn)tl’比在圖3中示出的根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的制動(dòng)系統(tǒng)3 O的控制時(shí)間點(diǎn)13 ’更縮短。
[0076]S卩，因?yàn)楫?dāng)前偏航率誤差信息D在圖5中示出的使用目標(biāo)偏航率信息的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制時(shí)間點(diǎn)tl’內(nèi)未被偏置，所以可檢查控制時(shí)間點(diǎn)tl’比在圖3中示出的根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制時(shí)間點(diǎn)t3’更迅速縮短。
[0077]而且，當(dāng)目標(biāo)偏航率信息被選擇時(shí)，控制單元106預(yù)先將制動(dòng)命令傳輸至制動(dòng)系統(tǒng)30以縮短制動(dòng)系統(tǒng)30的控制時(shí)間點(diǎn)tl ’。
[0078]此處，雖然未在附圖中示出，但是輸入單元102、確定單元104和控制單元106可被設(shè)置在為被應(yīng)用至車輛以控制、輸入并確定總體操作的主計(jì)算機(jī)的通用電控制單元(ECU，未示出)中。
[0079]而且，雖然未在附圖中示出，但是輸入單元102、確定單元104和控制單元106可被設(shè)置在包括在單個(gè)芯片中的處理器、存儲(chǔ)器和輸入/輸出裝置以控制、輸入和確定總體操作的通用微控制單元(MCU，未示出)中。
[0080]而且，輸入單元102、確定單元104和控制單元106并不限于此并且能夠控制、輸入和確定車輛的總體操作的所有控制器、輸入單元和確定單元可以是可用的。
[0081]此處，輸入單元102、確定單元104和控制單元106可被一體設(shè)置或者可單獨(dú)地設(shè)置在ECU或MCU中。
[0082]將參照?qǐng)D6描述使用根據(jù)上述本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制方法。
[0083]圖6是說明使用根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備的控制方法的流程圖。
[0084]參照?qǐng)D6，使用根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100(參照?qǐng)D1和圖2)的控制方法600包括第一輸入操作S602、確定操作S604、第二輸入操作S606、選擇操作S608和駕駛操作S610。
[0085]首先，第一輸入操作S602從輸入單元102(參照?qǐng)D2)接收由感測(cè)設(shè)備10(參照?qǐng)D2)感測(cè)的關(guān)于車輛和拖車之間的連接的連接信號(hào)。
[0086]之后，在確定操作S604中，確定單元104(參照?qǐng)D2)基于由感測(cè)設(shè)備10感測(cè)的關(guān)于車輛和拖車之間的連接的連接信號(hào)確定車輛和拖車是否被相互連接。
[0087]之后，在第二輸入操作S606中，當(dāng)確定單元104確定車輛和拖車被相互連接時(shí)，由感測(cè)設(shè)備10感測(cè)的根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息D(參照?qǐng)D3)從輸入單元102被接收。
[0088]此處，在第二輸入操作S606中，當(dāng)確定單元104確定車輛和拖車被相互連接時(shí)，由感測(cè)設(shè)備10感測(cè)的根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息D可在轉(zhuǎn)彎期間在輸入單元102處被接收。
[0089]例如，在第二輸入操作S606中，根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息D可在以10kph轉(zhuǎn)彎10度時(shí)在輸入單元102處被接收。
[0090]之后，在選擇操作S608中，控制單元106(參照?qǐng)D2)根據(jù)拖車的連接選擇為每一種類型和重量的拖車分配時(shí)預(yù)設(shè)的目標(biāo)偏航率信息以減小關(guān)于根據(jù)由感測(cè)設(shè)備10感測(cè)的拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息D的偏航率誤差率。
[0091]例如，目標(biāo)偏航率信息可以是與用于根據(jù)拖車的類型和重量執(zhí)行轉(zhuǎn)向的每一條轉(zhuǎn)向信息S0、S1、S2和S3(參照?qǐng)D4)的當(dāng)前偏航率信息了￥0-1、了￥1-1、了￥2-1和了￥3-1(參照?qǐng)D4)比較的參考偏航率信息TY0-2、TYl -2、TY2-2和TY3-2 (參照?qǐng)D4)。
[0092]此處，目標(biāo)偏航率信息可包括與當(dāng)拖車未被安裝時(shí)用于轉(zhuǎn)向信息SO的當(dāng)前偏航率信息TY0-1比較的參考偏航率信息TY0-2。
[0093]此處，當(dāng)前偏航率誤差信息TDO可基于當(dāng)前偏航率信息TY0-1和參考偏航率信息TY0-2來計(jì)算。
[0094]而且，目標(biāo)偏航率信息可包括與當(dāng)拖車類型中的第一拖車在以10kph轉(zhuǎn)彎10度的情況中被安裝時(shí)用于轉(zhuǎn)向信息SI的當(dāng)前偏航率信息TYl -1比較的參考偏航率信息TYl -2。
[0095]此處，當(dāng)前偏航率誤差信息TDl可基于當(dāng)前偏航率信息TYl-1和參考偏航率信息TY1-2來計(jì)算。
[0096]而且，目標(biāo)偏航率信息可包括與當(dāng)具有不同重量的第一拖車在以10kph轉(zhuǎn)彎10度的情況中被安裝時(shí)用于轉(zhuǎn)向信息S2的當(dāng)前偏航率信息TY2-1比較的參考偏航率信息TY2-2。
[0097]此處，當(dāng)前偏航率誤差信息TD2可基于當(dāng)前偏航率信息TY2-1和參考偏航率信息TY2-2來計(jì)算。
[0098]而且，目標(biāo)偏航率信息可包括與當(dāng)類型不同于第一拖車的第二拖車在以10khp轉(zhuǎn)彎10度的情況中被安裝時(shí)用于轉(zhuǎn)向信息S3的當(dāng)前偏航率信息TY3-1比較的參考偏航率信息TY3-2o
[0099]此處，當(dāng)前偏航率誤差信息TD3可基于當(dāng)前偏航率信息ΤΥ3-1和參考偏航率信息ΤΥ3-2來計(jì)算。
[0100]之后，在駕駛操作S610中，制動(dòng)命令根據(jù)由控制單元106選擇的相應(yīng)目標(biāo)偏航率信息從控制單元106被傳輸至制動(dòng)系統(tǒng)30 (參照?qǐng)D2)以制動(dòng)車輛。
[0101 ]此處，在駕駛操作S610中，當(dāng)控制單元106選擇目標(biāo)偏航率信息時(shí)，制動(dòng)命令從控制單元106被預(yù)先傳輸至制動(dòng)系統(tǒng)30以縮短制動(dòng)系統(tǒng)30的控制時(shí)間點(diǎn)tl ’(參照?qǐng)D5)。
[0102]根據(jù)上述的本發(fā)明的第一實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備100及其控制方法600包括輸入單元102、確定單元104和控制單元106并且執(zhí)行第一輸入操作S602、確定操作S604、第二輸入操作S606、選擇操作S608和駕駛操作S610。
[0103]因此，因?yàn)楦鶕?jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備100及其控制方法600可當(dāng)車輛和拖車被相互連接的同時(shí)轉(zhuǎn)彎時(shí)根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息穩(wěn)定地制動(dòng)車輛，所以可防止交通事故的發(fā)生。
[0104]圖7是根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制設(shè)備的示例的框圖。
[0105]參照?qǐng)D7，與根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100—樣，根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制設(shè)備700包括輸入單元702、確定單元704和控制單元706。
[0106]因?yàn)楦鶕?jù)上述的本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制設(shè)備700的輸入單元702、確定單元704和控制單元706的功能和有機(jī)連接關(guān)系與根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100的輸入單元102、確定單元104和控制單元106的功能和有機(jī)連接關(guān)系相同，所以將省略其各自的額外描述。
[0107]此處，根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制設(shè)備700進(jìn)一步包括第一識(shí)別單元708。
[0108]S卩，當(dāng)確定單元704在控制單元706的控制下確定車輛和拖車被相互連接時(shí)，第一識(shí)別單元708在控制單元706的控制下允許車輛和拖車被相互連接的狀態(tài)被識(shí)別。
[0109]此處，雖然未在附圖中示出，但是第一識(shí)別單元708可包括報(bào)警器(未示出)、揚(yáng)聲器(未示出)和發(fā)光構(gòu)件(未示出)中的至少一個(gè)，其被設(shè)置以識(shí)別車輛的信息或狀態(tài)以允許車輛和拖車被相互連接通過報(bào)警器的報(bào)警操作、揚(yáng)聲器的語音操作和發(fā)光構(gòu)件的發(fā)光操作中的至少一個(gè)被識(shí)別。
[0110]而且，雖然未在附圖中示出，但是第一識(shí)別單元708可包括人機(jī)界面(HMI)模塊(未示出)和平視顯示器(HUD)模塊(未示出)中的至少一個(gè)，其被安裝以使用戶和機(jī)器交互以允許駕駛員識(shí)別車輛的信息或狀態(tài)以允許車輛和拖車被相互連接通過HMI模塊的HMI消息顯示操作和HUD模塊的HUD消息顯示操作中的至少一個(gè)被識(shí)別。
[0111]將參照?qǐng)D8描述使用根據(jù)上述本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制設(shè)備700的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制方法。
[0112]圖8是說明使用根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制設(shè)備的控制方法的流程圖。
[0113]參照?qǐng)D8，與使用根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100的控制方法600—樣，使用根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制設(shè)備700的控制方法800包括第一輸入操作S802、確定操作S804、第二輸入操作S806、選擇操作S808和駕駛操作S810。
[0114]在使用根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制設(shè)備700的控制方法800中，因?yàn)榈谝惠斎氩僮鱏802、確定操作S804、第二輸入操作S806、選擇操作S808和駕駛操作S810的功能和有機(jī)連接關(guān)系與使用根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100的控制方法600的第一輸入操作S602、確定操作S604、第二輸入操作S606、選擇操作S608和駕駛操作S610的功能和有機(jī)連接關(guān)系相同，所以將省略其各自的額外描述。
[0115]此處，使用根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制設(shè)備700的控制方法800進(jìn)一步包括第一識(shí)別操作S805。
[0116]例如，第一識(shí)別操作S805可在確定操作S804和第二輸入操作S806之間執(zhí)行。
[0117]作為另一示例，雖然未在附圖中示出，但是第一識(shí)別操作(未示出)可在與第二輸入操作(未示出)同步時(shí)執(zhí)行。
[0118]即，在第一識(shí)別操作S805中，當(dāng)確定單元704在控制單元706的控制下確定車輛和拖車被相互連接時(shí)，第一識(shí)別單元708在控制單元706的控制下識(shí)別車輛和拖車被相互連接。
[0119]如上所述，根據(jù)上述的本發(fā)明的第二實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備700及其控制方法800包括輸入單元702、確定單元704和控制單元706并且執(zhí)行第一輸入操作S802、確定操作S804、第一識(shí)別操作S805、第二輸入操作S806、選擇操作S808和駕駛操作S810。
[0120]因此，因?yàn)楦鶕?jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備700及其控制方法800可當(dāng)車輛和拖車被相互連接的同時(shí)轉(zhuǎn)彎時(shí)根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息穩(wěn)定地制動(dòng)車輛，所以可防止發(fā)生交通事故。
[0121]而且，根據(jù)第二實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備700及其控制方法800可識(shí)別車輛和拖車被相互連接。
[0122]因此，在根據(jù)第二實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備700及其控制方法800中，因?yàn)轳{駛員能識(shí)別拖車的安裝狀態(tài)，所以關(guān)于拖車是否被安裝的焦慮可被減少以引導(dǎo)專心駕駛，從而進(jìn)一步防止發(fā)生交通事故。
[0123]圖9是根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制設(shè)備的框圖。
[0124]參照?qǐng)D9，與根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100—樣，根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制設(shè)備900包括輸入單元902、確定單元904和控制單元906。
[0125]因?yàn)楦鶕?jù)上述的本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制設(shè)備900的輸入單元902、確定單元904和控制單元906的功能和有機(jī)連接關(guān)系與根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100的輸入單元102、確定單元104和控制單元106的功能和有機(jī)連接關(guān)系相同，所以將省略其各自的額外描述。
[0126]此處，根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制設(shè)備900進(jìn)一步包括第二識(shí)別單元910。
[0127]S卩，當(dāng)由感測(cè)設(shè)備10感測(cè)的根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息D在輸入單元902處被接收時(shí)，第二識(shí)別單元910在控制單元906的控制下識(shí)別當(dāng)前偏航率對(duì)應(yīng)于誤差情況。
[0128]此處，雖然未在附圖中示出，但是第二識(shí)別單元910包括報(bào)警器(未示出)、揚(yáng)聲器(未示出)和發(fā)光構(gòu)件(未示出)中的至少一個(gè)，其被設(shè)置以識(shí)別車輛的信息或狀態(tài)以允許當(dāng)前偏航率對(duì)應(yīng)于誤差情況通過報(bào)警器的報(bào)警操作、揚(yáng)聲器的語音操作和發(fā)光構(gòu)件的發(fā)光操作中的至少一個(gè)被識(shí)別。
[0129]而且，雖然未在附圖中示出，但是第二識(shí)別單元910可包括HMI模塊(未示出)和HUD模塊(未示出)中的至少一個(gè)，其被安裝以使用戶和機(jī)器交互以允許駕駛員識(shí)別車輛的信息或狀態(tài)以允許當(dāng)前偏航率對(duì)應(yīng)于誤差情況通過HMI模塊的HMI消息顯示操作和HUD模塊的HUD消息顯示操作中的至少一個(gè)被識(shí)別。
[0130]將參照?qǐng)D10描述使用根據(jù)上述的本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制設(shè)備900的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制方法。
[0131]圖10是說明使用根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的控制設(shè)備的控制方法的流程圖。
[0132]參照?qǐng)D10，與使用根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100的控制方法600—樣，使用根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制設(shè)備900的控制方法1000包括第一輸入操作S1002、確定操作S1004、第二輸入操作S1006、選擇操作S1008和駕駛操作S1010。
[0133]在使用根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制設(shè)備900的控制方法1000中，因?yàn)榈谝惠斎氩僮鱏1002、確定操作S1004、第二輸入操作S1006、選擇操作S1008和駕駛操作S1010的功能和有機(jī)連接關(guān)系與使用根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100的控制方法600的第一輸入操作S602、確定操作S604、第二輸入操作S606、選擇操作S608和駕駛操作S610的功能和有機(jī)連接關(guān)系相同，所以將省略其各自的額外描述。
[0134]此處，使用根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制設(shè)備900的控制方法1000進(jìn)一步包括第二識(shí)別操作S1007。
[0135]例如，第二識(shí)別操作S1007可在第二輸入操作S1006和選擇操作S1008之間執(zhí)行。
[0136]作為另一示例，雖然未在附圖中示出，但是第二識(shí)別操作(未示出)可在與選擇操作(未示出)同步時(shí)執(zhí)行。
[0137]S卩，在第二識(shí)別操作S1007中，當(dāng)由感測(cè)設(shè)備10感測(cè)的根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息D在輸入單元902處被接收時(shí)，第二識(shí)別單元910在控制單元906的控制下識(shí)別當(dāng)前偏航率對(duì)應(yīng)于誤差情況。
[0138]如上所述，根據(jù)上述的本發(fā)明的第三實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備900及其控制方法1000包括輸入單元902、確定單元904和控制單元906和第二識(shí)別單元910并且執(zhí)行第一輸入操作S1002、確定操作S1004、第二輸入操作S1006、第二識(shí)別操作S1007、選擇操作S1008和駕駛操作S1010。
[0139]因此，因?yàn)楦鶕?jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備900及其控制方法1000可當(dāng)車輛和拖車被相互連接的同時(shí)轉(zhuǎn)彎時(shí)相互根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息穩(wěn)定地制動(dòng)車輛，所以可防止發(fā)生交通事故。
[0140]而且，根據(jù)第三實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備900及其控制方法1000可識(shí)別當(dāng)前偏航率對(duì)應(yīng)于誤差情況。
[0141]因此，在根據(jù)第三實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備900及其控制方法1000中，因?yàn)轳{駛員可識(shí)別當(dāng)前偏航率對(duì)應(yīng)于誤差情況，所以駕駛員可被引導(dǎo)小心駕駛，從而進(jìn)一步防止發(fā)生交通事故。
[0142]圖11是根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制設(shè)備的示例的框圖。
[0143]參照?qǐng)D11，與根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100—樣，根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制設(shè)備1100包括輸入單元1102、確定單元1104和控制單元1106。
[0144]因?yàn)楦鶕?jù)上述的本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制設(shè)備1100的輸入單元1102、確定單元1104和控制單元1106的功能和有機(jī)連接關(guān)系與根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100的輸入單元102、確定單元104和控制單元106的功能和有機(jī)連接關(guān)系相同，所以將省略其各自的額外描述。
[0145]此處，根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制設(shè)備1100進(jìn)一步包括第三識(shí)別單元1112。
[0146]S卩，當(dāng)控制單元1106選擇當(dāng)為每一種類型和重量的拖車分配時(shí)預(yù)設(shè)的目標(biāo)偏航率信息時(shí)，第三識(shí)別單元1112在控制單元1106的控制下識(shí)別當(dāng)前偏航率的誤差減少情況。
[0147]此處，雖然未在附圖中示出，但是第三識(shí)別單元1112包括報(bào)警器(未示出)、揚(yáng)聲器(未示出)和發(fā)光構(gòu)件(未示出)中的至少一個(gè)，其被設(shè)置以識(shí)別車輛的信息或狀態(tài)以允許當(dāng)前偏航率的誤差減少情況通過報(bào)警器的報(bào)警操作、揚(yáng)聲器的語音操作和發(fā)光構(gòu)件的發(fā)光操作中的至少一個(gè)被識(shí)別。
[0148]而且，雖然未在附圖中示出，第三識(shí)別單元1112可包括HMI模塊(未示出)和HUD模塊(未示出)中的至少一個(gè)，其被安裝以使用戶和機(jī)器交互以允許駕駛員識(shí)別車輛的信息或狀態(tài)以允許當(dāng)前偏航率的誤差減少情況通過HMI模塊的HMI消息顯示操作和HUD模塊的HUD消息顯示操作中的至少一個(gè)被識(shí)別。
[0149]將參照?qǐng)D12描述使用根據(jù)上述的本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制設(shè)備1100的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制方法。
[0150]圖12是說明使用根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制設(shè)備的控制方法的流程圖。
[0151]參照?qǐng)D12，與使用根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100的控制方法600—樣，使用根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制設(shè)備1100的控制方法1200包括第一輸入操作S1202、確定操作S1204、第二輸入操作S1206、選擇操作S1208和駕駛操作S1210。
[0152]在使用根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制設(shè)備1100的控制方法1200中，因?yàn)榈谝惠斎氩僮鱏1202、確定操作S1204、第二輸入操作S1206、選擇操作S1208和駕駛操作S1210的功能和有機(jī)連接關(guān)系與使用根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100的控制方法600的第一輸入操作S602、確定操作S604、第二輸入操作S606、選擇操作S608和駕駛操作S610的功能和有機(jī)連接關(guān)系相同，所以將省略其各自的額外描述。
[0153]此處，使用根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制設(shè)備1100的控制方法1200進(jìn)一步包括第三識(shí)別操作S1209。
[0154]例如，第三識(shí)別操作S1209可在選擇操作S1208和駕駛操作S1210之間執(zhí)行。
[0155]作為另一示例，雖然未在附圖中示出，但是第三識(shí)別操作(未示出)可在與駕駛操作(未示出)同步時(shí)執(zhí)行。
[0156]S卩，在第三識(shí)別操作S1209中，當(dāng)控制單元1106選擇在為每一種類型和重量的拖車分配時(shí)預(yù)設(shè)的目標(biāo)偏航率信息時(shí)，第三識(shí)別單元1112在控制單元1106的控制下識(shí)別當(dāng)前偏航率的誤差減少情況。
[0157]如上所述，根據(jù)上述的本發(fā)明的第四實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備1100及其控制方法1200包括輸入單元1102、確定單元1104、控制單元1106和第三識(shí)別單元1112并且執(zhí)行第一輸入操作S1202、確定操作S1204、第二輸入操作S1206、選擇操作S1208、第三識(shí)別操作S1209和駕駛操作S1210。
[0158]因此，因?yàn)楦鶕?jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備1100及其控制方法1200可當(dāng)車輛和拖車被相互連接的同時(shí)轉(zhuǎn)彎時(shí)根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息穩(wěn)定地制動(dòng)車輛，所以可防止發(fā)生交通事故。
[0159]而且，根據(jù)第四實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備1100及其控制方法1200可識(shí)別當(dāng)前偏航率的誤差減少情況。
[0160]因此，在根據(jù)第四實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備1100及其控制方法1200中，因?yàn)轳{駛員可識(shí)別當(dāng)前偏航率的誤差減少情況，所以駕駛員可被引導(dǎo)小心駕駛，從而進(jìn)一步防止發(fā)生交通事故。
[0161]圖13是根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的控制設(shè)備的示例的框圖。
[0162]參照?qǐng)D13，與根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100—樣，根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的控制設(shè)備1300包括輸入單元1302、確定單元1304和控制單元1306。
[0163]因?yàn)楦鶕?jù)上述的本發(fā)明的第五實(shí)施例的控制設(shè)備1300的輸入單元1302、確定單元1304和控制單元1306的功能和有機(jī)連接關(guān)系與根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100的輸入單元102、確定單元104和控制單元106的功能和有機(jī)連接關(guān)系相同，所以將省略其各自的額外描述。
[0164]此處，根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的控制設(shè)備1300進(jìn)一步包括第四識(shí)別單元1314。
[0165]S卩，當(dāng)控制單元1306將制動(dòng)命令傳輸至制動(dòng)系統(tǒng)30時(shí)，第四識(shí)別單元1314在控制單元1306的控制下識(shí)別車輛被制動(dòng)同時(shí)減少當(dāng)前偏航率的誤差情況。
[0166]此處，雖然未在附圖中示出，但是第四識(shí)別單元1314包括報(bào)警器(未示出)、揚(yáng)聲器(未示出)和發(fā)光構(gòu)件(未示出)中的至少一個(gè)，其被設(shè)置以識(shí)別車輛的信息或狀態(tài)以允許車輛被制動(dòng)同時(shí)減少當(dāng)前偏航率的誤差情況通過報(bào)警器的報(bào)警操作、揚(yáng)聲器的語音操作和發(fā)光構(gòu)件的發(fā)光操作中的至少一個(gè)被識(shí)別。
[0167]而且，雖然未在附圖中示出，但是第四識(shí)別單元1314可包括HMI模塊(未示出)和HUD模塊(未示出)中的至少一個(gè)，其被安裝以使用戶和機(jī)器交互以允許駕駛員識(shí)別車輛的信息或狀態(tài)以允許車輛被制動(dòng)同時(shí)減少當(dāng)前偏航率的誤差情況通過HMI模塊的HMI消息顯示操作和HUD模塊的HUD消息顯示操作中的至少一個(gè)被識(shí)別。
[0168]將參照?qǐng)D14描述使用根據(jù)上述的本發(fā)明的第五實(shí)施例的控制設(shè)備1300的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制方法。
[0169]圖14是說明使用根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的控制設(shè)備的控制方法的流程圖。
[0170]參照?qǐng)D14，與使用根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100的控制方法600—樣，使用根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的控制設(shè)備1300的控制方法1400包括第一輸入操作S1402、確定操作S1404、第二輸入操作S1406、選擇操作S1408和駕駛操作S1410。
[0171]在使用根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的控制設(shè)備1300的控制方法1400中，因?yàn)榈谝惠斎氩僮鱏1402、確定操作S1404、第二輸入操作S1406、選擇操作S1408和駕駛操作S1410的功能和有機(jī)連接關(guān)系與使用根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制設(shè)備100的控制方法600的第一輸入操作S602、確定操作S604、第二輸入操作S606、選擇操作S608和駕駛操作S610的功能和有機(jī)連接關(guān)系相同，所以將省略其各自的額外描述。
[0172]此處，使用根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的控制設(shè)備1300的控制方法1400進(jìn)一步包括第四識(shí)別操作S1411。
[0173]例如，第四識(shí)別操作S1411可在駕駛操作S1410之后執(zhí)行。
[0174]作為另一示例，雖然未在附圖中示出，但是第四識(shí)別操作(未示出)可在與駕駛操作(未示出)同步時(shí)執(zhí)行。
[0175]即，在第四識(shí)別操作S1411中，當(dāng)控制單元1306將制動(dòng)命令傳輸至制動(dòng)系統(tǒng)30時(shí)，第四識(shí)別單元1314在控制單元1306的控制下識(shí)別車輛被制動(dòng)同時(shí)減少當(dāng)前偏航率的誤差情況。
[0176]如上所述，根據(jù)上述的本發(fā)明的第五實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備1300及其控制方法1400包括輸入單元1302、確定單元1304、控制單元1306和第四識(shí)別單元1314并且執(zhí)行第一輸入操作S1402、確定操作S1404、第二輸入操作S1406、選擇操作S1408、駕駛操作S1410和第四識(shí)別操作S1411。
[0177]因此，因?yàn)楦鶕?jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備1300及其控制方法1400可當(dāng)車輛和拖車被相互連接的同時(shí)轉(zhuǎn)彎時(shí)根據(jù)拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息穩(wěn)定地制動(dòng)車輛，所以可防止發(fā)生交通事故。
[0178]而且，根據(jù)第五實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備1300及其控制方法1400可識(shí)別車輛被制動(dòng)同時(shí)減少當(dāng)前偏航率的誤差情況。
[0179]因此，在根據(jù)第五實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)30的控制設(shè)備1300及其控制方法1400中，因?yàn)轳{駛員可識(shí)別車輛被制動(dòng)同時(shí)減少當(dāng)前偏航率的誤差情況，所以駕駛員可被引導(dǎo)小心駕駛同時(shí)減少對(duì)車輛制動(dòng)的焦慮，從而進(jìn)一步防止發(fā)生交通事故。
[0180]如從上面的描述中明顯的是，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備及其控制方法可防止發(fā)生交通事故。
[0181]而且，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備及其控制方法可通過引導(dǎo)專心駕駛來進(jìn)一步防止發(fā)生交通事故。
[0182]而且，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備及其控制方法可通過引導(dǎo)小心駕駛來進(jìn)一步防止發(fā)生交通事故。
[0183]雖然已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的一些實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，在不脫離本發(fā)明原理和精神的情況下可進(jìn)行變化，本發(fā)明的范圍被限定在權(quán)利要求及其等同方案中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種制動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)備，其包括: 輸入單元，其接收通過感測(cè)設(shè)備感測(cè)的關(guān)于車輛和拖車之間的連接的連接信號(hào)并且接收通過所述感測(cè)設(shè)備感測(cè)的根據(jù)所述拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的所述車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息； 確定單元，其基于所述連接信號(hào)確定所述車輛和所述拖車是否被相互連接；以及控制單元，當(dāng)所述車輛和所述拖車被相互連接時(shí)，其根據(jù)所述拖車的連接選擇當(dāng)為每一種類型和重量的拖車分配時(shí)預(yù)設(shè)的目標(biāo)偏航率信息以減小關(guān)于根據(jù)所述當(dāng)前振動(dòng)信息的所述車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息的偏航率誤差率并且根據(jù)所選擇的相應(yīng)目標(biāo)偏航率信息將制動(dòng)命令傳輸至所述制動(dòng)系統(tǒng)以制動(dòng)所述車輛。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制設(shè)備，其中當(dāng)所述目標(biāo)偏航率信息被選擇時(shí)，所述控制單元預(yù)先將所述制動(dòng)命令傳輸至所述制動(dòng)系統(tǒng)以縮短所述制動(dòng)系統(tǒng)的控制時(shí)間點(diǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制設(shè)備，其中所述輸入單元當(dāng)所述車輛和所述拖車轉(zhuǎn)彎時(shí)接收根據(jù)所述拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的所述車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制設(shè)備，其進(jìn)一步包括識(shí)別所述車輛和所述拖車被相互連接的第一識(shí)別單元。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制設(shè)備，其進(jìn)一步包括拍攝所述車輛后部的圖像拍攝單元， 其中當(dāng)所述拖車被所述圖像拍攝單元拍攝時(shí)，所述確定單元確定所述車輛和所述拖車被相互連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制設(shè)備，其進(jìn)一步包括當(dāng)根據(jù)所述拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的所述車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息被接收時(shí)識(shí)別當(dāng)前偏航率對(duì)應(yīng)于誤差情況的第二識(shí)別單J L ο7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制設(shè)備，其進(jìn)一步包括當(dāng)所述目標(biāo)偏航率信息被選擇時(shí)識(shí)別當(dāng)前偏航率的誤差減少情況的第三識(shí)別單元。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制設(shè)備，其進(jìn)一步包括當(dāng)所述制動(dòng)命令被傳輸至所述制動(dòng)系統(tǒng)時(shí)識(shí)別所述車輛被制動(dòng)同時(shí)減少當(dāng)前偏航率的誤差情況的第四識(shí)別單元。9.一種制動(dòng)系統(tǒng)的控制方法，其包括: 接收通過感測(cè)設(shè)備感測(cè)的關(guān)于車輛和拖車之間的連接的連接信號(hào)的第一輸入操作； 基于所述連接信號(hào)確定所述車輛和所述拖車是否被相互連接的確定操作； 當(dāng)所述車輛和所述拖車被相互連接時(shí)接收通過所述感測(cè)設(shè)備感測(cè)的根據(jù)所述拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的所述車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息的第二輸入操作； 根據(jù)所述拖車的連接選擇當(dāng)為每一種類型和重量的拖車分配時(shí)預(yù)設(shè)的目標(biāo)偏航率信息以減少關(guān)于根據(jù)所述當(dāng)前振動(dòng)信息的所述車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息的偏航率誤差率的選擇操作；以及 根據(jù)所選擇的相應(yīng)目標(biāo)偏航率信息將制動(dòng)命令傳輸至所述制動(dòng)系統(tǒng)以制動(dòng)所述車輛的駕駛操作。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中當(dāng)所述目標(biāo)偏航率信息被選擇時(shí)，所述駕駛操作包括預(yù)先將所述制動(dòng)命令傳輸至所述制動(dòng)系統(tǒng)以縮短所述制動(dòng)系統(tǒng)的控制時(shí)間點(diǎn)。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中所述第二輸入操作包括當(dāng)所述車輛和所述拖車轉(zhuǎn)彎時(shí)接收根據(jù)所述拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的所述車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其進(jìn)一步包括當(dāng)所述車輛和所述拖車被相互連接時(shí)識(shí)別所述車輛和所述拖車被相互連接的第一識(shí)別操作。13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其進(jìn)一步包括當(dāng)根據(jù)所述拖車的當(dāng)前振動(dòng)信息的所述車輛的當(dāng)前偏航率誤差信息被接收時(shí)識(shí)別當(dāng)前偏航率對(duì)應(yīng)于誤差情況的第二識(shí)別操作。14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其進(jìn)一步包括當(dāng)所述目標(biāo)偏航率信息被選擇時(shí)識(shí)別當(dāng)前偏航率的誤差減少情況的第三識(shí)別操作。15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其進(jìn)一步包括當(dāng)所述制動(dòng)命令被傳輸至所述制動(dòng)系統(tǒng)時(shí)識(shí)別所述車輛被制動(dòng)同時(shí)減少當(dāng)前偏航率的誤差情況的第四識(shí)別操作。16.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其進(jìn)一步包括拍攝所述車輛后部， 其中當(dāng)所述拖車被拍攝時(shí)，確定所述車輛和所述拖車被相互連接。
【文檔編號(hào)】B60T8/18GK105882635SQ201610079942
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年2月4日
【發(fā)明人】李雄基
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社萬都