一種對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提出一種對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法和裝置，方法包括：預(yù)估步驟，包括：根據(jù)前一幀道路圖像的車(chē)道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車(chē)道線信息；比較步驟，包括：獲取所述車(chē)輛的預(yù)設(shè)車(chē)道線信息，若所述實(shí)際車(chē)道線信息與所述預(yù)設(shè)車(chē)道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷所述車(chē)輛偏離所述車(chē)道；預(yù)警步驟，包括：獲取所述車(chē)輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)所述運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示。本發(fā)明使對(duì)車(chē)道線的檢測(cè)更加準(zhǔn)確，從而更加準(zhǔn)確的判斷車(chē)輛是否偏離車(chē)道，使當(dāng)駕駛員駕駛的車(chē)輛偏離車(chē)道時(shí)，能夠及時(shí)給出預(yù)警提示，從而避免發(fā)生交通事故。
【專利說(shuō)明】
一種對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及電子領(lǐng)域，尤其涉及一種對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法和裝置。
[0002]【背景技術(shù)】
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，利用攝像頭、車(chē)輛感應(yīng)數(shù)據(jù)、當(dāng)前車(chē)輛位置信息和路線圖數(shù)據(jù)進(jìn)行車(chē)道識(shí)別，檢測(cè)車(chē)輛是否偏離車(chē)道的方式，需要準(zhǔn)確的通訊模塊和準(zhǔn)確的路線圖數(shù)據(jù)，否則實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性難以保證。采用雙攝像頭檢測(cè)車(chē)輛是否偏離車(chē)道的方式，需要安裝兩個(gè)攝像頭，安裝起來(lái)麻煩，將不同攝像頭的圖像進(jìn)行合并處理也給處理過(guò)程增加了難度，同時(shí)影響了處理圖像的實(shí)時(shí)性。
[0004]因此，有必要改進(jìn)上面提到的缺陷。
[0005]
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]基于以上問(wèn)題，本發(fā)明提出一種對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法和裝置。通過(guò)根據(jù)前一幀道路圖像的車(chē)道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車(chē)道線信息；獲取車(chē)輛的預(yù)設(shè)車(chē)道線信息，若實(shí)際車(chē)道線信息與預(yù)設(shè)車(chē)道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷車(chē)輛偏離車(chē)道;獲取車(chē)輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示的方式，使對(duì)車(chē)道線的檢測(cè)更加準(zhǔn)確，從而更加準(zhǔn)確的判斷車(chē)輛是否偏離車(chē)道，使當(dāng)駕駛員駕駛的車(chē)輛偏離車(chē)道時(shí)，能夠及時(shí)給出預(yù)警提示，從而避免發(fā)生交通事故。
[0007]—方面，本發(fā)明提出一種對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法，包括:預(yù)估步驟，包括:根據(jù)前一幀道路圖像的車(chē)道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車(chē)道線信息；比較步驟，包括:獲取所述車(chē)輛的預(yù)設(shè)車(chē)道線信息，若所述實(shí)際車(chē)道線信息與所述預(yù)設(shè)車(chē)道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷所述車(chē)輛偏離所述車(chē)道；預(yù)警步驟，包括:獲取所述車(chē)輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)所述運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示。
[0008]此外，所述方法還包括獲取當(dāng)前幀車(chē)道線信息步驟，包括:獲取圖像子步驟，包括:獲取當(dāng)前幀道路圖像；預(yù)處理子步驟，包括:對(duì)所述當(dāng)前幀道路圖像進(jìn)行圖像的預(yù)處理操作，所述預(yù)處理操作包括對(duì)所述當(dāng)前幀道路圖像中的非車(chē)道線進(jìn)行清除，預(yù)處理后的所述當(dāng)前幀道路圖像為預(yù)處理圖像；檢測(cè)子步驟，包括:對(duì)所述預(yù)處理圖像中的車(chē)道線進(jìn)行檢測(cè)，獲得所述車(chē)道線的車(chē)道線fg息。
[0009]此外，還包括濾波子步驟，包括:對(duì)所述車(chē)道線信息進(jìn)行卡爾曼濾波，預(yù)估出下一幀道路圖像的實(shí)際車(chē)道線信息。
[0010]此外，對(duì)所述當(dāng)前幀道路圖像中的非車(chē)道線進(jìn)行清除之前，還包括:在所述當(dāng)前幀道路圖像中找到消失線，在所述當(dāng)前幀道路圖像中截取所述消失線以下的圖像，并對(duì)其進(jìn)行去噪和濾波。
[0011]此外，在所述對(duì)其進(jìn)行去噪和濾波之后，還包括:根據(jù)所述當(dāng)前幀道路圖像的前一幀的道路圖像的車(chē)道線信息，確定所述當(dāng)前道路圖像中的車(chē)道線的區(qū)域或位置。
[0012]此外，所述檢測(cè)子步驟具體包括:檢測(cè)出所述預(yù)處理圖像中的所有的線段，將延長(zhǎng)后不能在消失點(diǎn)相交的線段去掉和/或?qū)⒉环宪?chē)道線特征的線段去掉，使剩下的線段成為所述車(chē)道線，并獲取所述車(chē)道線的車(chē)道線信息。
[0013]此外，所述使剩下的線段成為所述車(chē)道線，具體包括:根據(jù)擬合算法，對(duì)剩下的線段進(jìn)行擬合，使其成為連續(xù)的直線，所述直線為所述車(chē)道線。
[0014]此外，所述運(yùn)行信息包括:速度信息和/或轉(zhuǎn)向信息。
[0015]此外，所述若實(shí)際車(chē)道線信息與預(yù)設(shè)車(chē)道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，具體包括:若所述車(chē)輛的基準(zhǔn)部件與車(chē)道線之間的距離與所述預(yù)設(shè)車(chē)道線信息中的預(yù)設(shè)距離值的差值大于預(yù)設(shè)差值，則認(rèn)為所述比較結(jié)果不滿足所述預(yù)設(shè)條件。
[0016]另一方面，本發(fā)明提出一種對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的裝置，包括:預(yù)估模塊，用于:根據(jù)前一幀道路圖像的車(chē)道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車(chē)道線信息；比較模塊，用于:獲取所述車(chē)輛的預(yù)設(shè)車(chē)道線信息，若所述實(shí)際車(chē)道線信息與所述預(yù)設(shè)車(chē)道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷所述車(chē)輛偏離所述車(chē)道；預(yù)警模塊，用于:獲取所述車(chē)輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)所述運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示。
[0017]采用上述技術(shù)方案，具有以下有益效果:通過(guò)根據(jù)前一幀道路圖像的車(chē)道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車(chē)道線信息;獲取車(chē)輛的預(yù)設(shè)車(chē)道線信息，若實(shí)際車(chē)道線信息與預(yù)設(shè)車(chē)道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷車(chē)輛偏離車(chē)道;獲取車(chē)輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示的方式，使對(duì)車(chē)道線的檢測(cè)更加準(zhǔn)確，從而更加準(zhǔn)確的判斷車(chē)輛是否偏離車(chē)道，使當(dāng)駕駛員駕駛的車(chē)輛偏離車(chē)道時(shí)，能夠及時(shí)給出預(yù)警提示，從而避免發(fā)生交通事故。
[0018]【附圖說(shuō)明】[〇〇19]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法的流程圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法的流程圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法的流程圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法的流程圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法的流程圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的裝置的框圖。
[0020]【具體實(shí)施方式】
[0021]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0022]參照?qǐng)D1，本發(fā)明提出一種對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法，包括:預(yù)估步驟S001，包括:根據(jù)前一幀道路圖像的車(chē)道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車(chē)道線信息； 比較步驟S002,包括:獲取車(chē)輛的預(yù)設(shè)車(chē)道線信息，若實(shí)際車(chē)道線信息與預(yù)設(shè)車(chē)道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷車(chē)輛偏離車(chē)道；預(yù)警步驟S003,包括:獲取車(chē)輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示。[〇〇23]在預(yù)估步驟S001中，對(duì)當(dāng)前幀道路圖像進(jìn)行預(yù)處理操作，并檢測(cè)車(chē)道線的方式也能夠得到當(dāng)前的實(shí)際車(chē)道線信息。根據(jù)前一幀道路圖像的車(chē)道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車(chē)道線信息的方式，使得到的實(shí)際車(chē)道線信息更加準(zhǔn)確，若只采用對(duì)當(dāng)前幀道路圖像中的車(chē)道線進(jìn)行檢測(cè)的方式，可能會(huì)導(dǎo)致檢測(cè)的結(jié)果錯(cuò)誤而產(chǎn)生誤報(bào)警的問(wèn)題。在其中的一個(gè)實(shí)施例中，將前一幀道路圖像的車(chē)道線信息和對(duì)當(dāng)前幀道路圖像進(jìn)行檢測(cè)得到的車(chē)道線信息結(jié)合起來(lái)得到實(shí)際車(chē)道線信息，通過(guò)這種方式，能夠得到更加準(zhǔn)確的結(jié)果。[〇〇24]在比較步驟S002中，獲取車(chē)輛的預(yù)設(shè)車(chē)道線信息，預(yù)設(shè)車(chē)道線信息為預(yù)設(shè)的車(chē)道線信息，包括:如車(chē)輛的左前車(chē)頭距離左車(chē)道線的距離，當(dāng)安裝在車(chē)輛的攝像頭安裝在車(chē)輛的前擋風(fēng)玻璃的中心位置時(shí)，將車(chē)輛的左前車(chē)頭距離車(chē)道線的距離記錄下來(lái)作為預(yù)設(shè)車(chē)道線信息中的一個(gè)信息；又如:車(chē)輛的右前車(chē)頭距離右車(chē)道線的距離或者車(chē)輛的其它基準(zhǔn)部件距離車(chē)道線的距離。[〇〇25]比較實(shí)際車(chē)道線信息與預(yù)設(shè)車(chē)道線信息，如:實(shí)際車(chē)道線信息中的車(chē)輛的左前車(chē)頭距離左車(chē)道線的距離為5厘米，而預(yù)設(shè)車(chē)道線信息中車(chē)輛的左前車(chē)頭距離左車(chē)道線的距離為20厘米，二者的差值15大于預(yù)設(shè)的差值閾值10,則認(rèn)為車(chē)輛此時(shí)已經(jīng)偏離車(chē)道。[〇〇26]在預(yù)警步驟S003中，獲取車(chē)輛的運(yùn)行信息，如當(dāng)車(chē)輛正要變換車(chē)道或轉(zhuǎn)彎時(shí)，會(huì)開(kāi)啟左或右轉(zhuǎn)向燈，若車(chē)輛開(kāi)啟左或右轉(zhuǎn)向燈，則認(rèn)為車(chē)輛此時(shí)是正常偏離車(chē)道，所以不進(jìn)行報(bào)警提示；當(dāng)車(chē)輛只是正常向前行駛的情況，對(duì)車(chē)輛進(jìn)行報(bào)警提示。通過(guò)聲音和/或圖像的方式對(duì)用戶進(jìn)行報(bào)警提示。
[0027]道路圖像是通過(guò)安裝在車(chē)輛上的攝像裝置獲取的，在其中的一個(gè)實(shí)施例中，在車(chē)輛的前擋風(fēng)玻璃上安裝一個(gè)攝像裝置，攝像裝置包括攝像頭。
[0028]運(yùn)行信息包括:速度信息或轉(zhuǎn)向信息。[〇〇29]通過(guò)根據(jù)前一幀道路圖像的車(chē)道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車(chē)道線信息;獲取車(chē)輛的預(yù)設(shè)車(chē)道線信息，若實(shí)際車(chē)道線信息與預(yù)設(shè)車(chē)道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷車(chē)輛偏離車(chē)道;獲取車(chē)輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示的方式，使對(duì)車(chē)道線的檢測(cè)更加準(zhǔn)確，從而更加準(zhǔn)確的判斷車(chē)輛是否偏離車(chē)道， 使當(dāng)駕駛員駕駛的車(chē)輛偏離車(chē)道時(shí)，能夠及時(shí)給出預(yù)警提示，從而避免發(fā)生交通事故。
[0030]參照?qǐng)D2,在其中的一個(gè)實(shí)施例中，方法還包括獲取當(dāng)前幀車(chē)道線信息步驟，包括: 獲取圖像子步驟S201，包括:獲取當(dāng)前幀道路圖像；預(yù)處理子步驟S202,包括:對(duì)當(dāng)前幀道路圖像進(jìn)行圖像的預(yù)處理操作，預(yù)處理操作包括對(duì)當(dāng)前幀道路圖像中的非車(chē)道線進(jìn)行清除，預(yù)處理后的當(dāng)前幀道路圖像為預(yù)處理圖像； 檢測(cè)子步驟S203,包括:對(duì)預(yù)處理圖像中的車(chē)道線進(jìn)行檢測(cè)，獲得車(chē)道線的車(chē)道線信息。
[0031]獲取圖像子步驟S201中，通過(guò)安裝在車(chē)輛的前擋風(fēng)玻璃上的攝像頭獲取當(dāng)前幀道路圖像。[〇〇32] 預(yù)處理子步驟中S202,對(duì)當(dāng)前幀道路圖像先進(jìn)行預(yù)處理操作，預(yù)處理操作步驟包括:先將當(dāng)前幀道路圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像，在灰度圖像中找到消失線，截取消失線以下的圖像，這部分圖像為感興趣區(qū)域R〇I(R〇1: reg1n of interest)，通過(guò)截取消失線以下的圖像，對(duì)消失線以下的圖像進(jìn)行處理，有利于減少對(duì)圖像的計(jì)算量，也能夠增強(qiáng)圖像處理的實(shí)時(shí)性。
[0033]自適應(yīng)計(jì)算灰度圖像的灰度閾值，使用灰度閾值對(duì)灰度圖像進(jìn)行Canny濾波處理， 對(duì)濾波后的圖像進(jìn)行輪廓預(yù)處理，過(guò)濾明顯的非車(chē)道的干擾輪廓線，比如車(chē)輛輪廓、兩旁的柵欄、地面上的噴印字或其它干擾物，因?yàn)檫@些干擾輪廓線比較明顯，不會(huì)是車(chē)道線的備選輪廓，所以優(yōu)先排除，再應(yīng)用Hough變換對(duì)剩下的線段進(jìn)行擬合，擬合為車(chē)道線。在其中的一個(gè)實(shí)施例中，如果前一幀道路圖像已經(jīng)檢測(cè)到車(chē)道線，那么可以結(jié)合前一幀的車(chē)道線的位置，確定當(dāng)前幀道路圖像中的車(chē)道線的區(qū)域或者位置，因?yàn)榍昂髱瑘D像中的車(chē)道線位移很小，可以只在前一幀檢測(cè)到的車(chē)道線一定范圍內(nèi)搜索當(dāng)前幀的車(chē)道線，這樣就進(jìn)一步縮小了檢測(cè)區(qū)域，從而可以更快的處理圖像。
[0034]在檢測(cè)子步驟S203中，依據(jù)幾何成像特性對(duì)線段進(jìn)行篩選，因?yàn)樵谟成鋷缀沃?，空間內(nèi)所有平行的直線會(huì)相交于無(wú)窮遠(yuǎn)，這個(gè)無(wú)窮遠(yuǎn)點(diǎn)被稱為消失點(diǎn)(Vanishing Point)。在實(shí)際的道路環(huán)境中，存在大量的平行線，如車(chē)道線、道路邊界等，這些線會(huì)相較于圖像平面中的一點(diǎn)，形成消失點(diǎn)，而其它的平行線會(huì)相交于其它的消失點(diǎn)，最終這些消失點(diǎn)形成一條消失線。對(duì)于固定的攝像頭而言，消失線和消失點(diǎn)的位置是固定的，利用消失點(diǎn)和消失線的特征，對(duì)于本身或者延長(zhǎng)線不能在消失點(diǎn)附近相交的線段進(jìn)行過(guò)濾，過(guò)濾明顯的非車(chē)道線的干擾線段;同時(shí)，根據(jù)車(chē)道線的寬度過(guò)濾非車(chē)道線段，如一個(gè)道路的車(chē)道線的實(shí)際寬度是 15CM，那么寬度為25的線段就被過(guò)濾掉，可以設(shè)置不同的寬度用于過(guò)濾非車(chē)道線。根據(jù)車(chē)道線的顏色特征過(guò)濾非車(chē)道線，如:白色和黃色，根據(jù)顏色特征過(guò)濾掉非車(chē)道線。根據(jù)車(chē)道寬度過(guò)濾掉非車(chē)道線，如車(chē)道的標(biāo)準(zhǔn)寬度是3.25M，將不符合車(chē)道寬度的線段去掉。依據(jù)直線車(chē)道線模型擬合當(dāng)前路面的車(chē)道線。通過(guò)這些方式將非車(chē)道線去掉，從而留下真正的車(chē)道線，使得到的車(chē)道線更加貼近真實(shí)的車(chē)道線。
[0035]在其中的一個(gè)實(shí)施例中，還包括濾波子步驟，包括:對(duì)車(chē)道線信息進(jìn)行卡爾曼濾波，預(yù)估出下一幀道路圖像的實(shí)際車(chē)道線信息。[0〇36] 卡爾曼(Kalman: Kalman filtering)濾波器是一種利用線性系統(tǒng)狀態(tài)方程實(shí)現(xiàn)最優(yōu)估計(jì)的算法。本算法中，濾波器的輸入?yún)?shù)為已經(jīng)檢測(cè)到的前一幀的車(chē)道線信息，輸出參數(shù)為當(dāng)前幀的車(chē)道線信息，作為當(dāng)前幀的實(shí)際車(chē)道線使用，而當(dāng)前幀的車(chē)道線信息作為下一次卡爾曼濾波器的輸入?yún)?shù)，用于預(yù)測(cè)下一幀車(chē)道線信息。
[0037]采用卡爾曼濾波器可以對(duì)車(chē)道線不明顯、斷斷續(xù)續(xù)、光線變化等因素造成的車(chē)道檢測(cè)干擾進(jìn)行糾正，從而更好地實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)道線連續(xù)穩(wěn)定的跟蹤。
[0038]在其中的一個(gè)實(shí)施例中，對(duì)當(dāng)前幀道路圖像中的非車(chē)道線進(jìn)行清除之前，還包括: 在當(dāng)前幀道路圖像中找到消失線，在當(dāng)前幀道路圖像中截取消失線以下的圖像，并對(duì)其進(jìn)行去噪和濾波。因?yàn)橄Ь€以下的圖像中包括車(chē)道線，所以截取消失線以下的圖像作為后續(xù)圖像處理的基礎(chǔ)圖像，使圖像處理的運(yùn)算減少，增強(qiáng)了圖像處理的實(shí)時(shí)性。
[0039]在其中的一個(gè)實(shí)施例中，在對(duì)其進(jìn)行去噪和濾波之后，還包括:根據(jù)當(dāng)前幀道路圖像的前一幀的道路圖像的車(chē)道線信息，確定當(dāng)前道路圖像中的車(chē)道線的區(qū)域或位置。因?yàn)檫B續(xù)兩幀道路圖像中的車(chē)道線信息一般變化不大，所以可以借助前一幀道路圖像的車(chē)道線信息來(lái)確定當(dāng)前道路圖像中的車(chē)道線的區(qū)域或者位置，在確定的區(qū)域或者位置中進(jìn)一步確定車(chē)道線，從而使對(duì)車(chē)道線的檢測(cè)更加準(zhǔn)確，也減少了檢測(cè)時(shí)間。
[0040]在其中的一個(gè)實(shí)施例中，檢測(cè)子步驟具體包括:檢測(cè)出預(yù)處理圖像中的所有的線段，將延長(zhǎng)后不能在消失點(diǎn)相交的線段去掉和/或?qū)⒉环宪?chē)道線特征的線段去掉，使剩下的線段成為車(chē)道線，并獲取車(chē)道線的車(chē)道線信息。將非車(chē)道線去掉，從而留下真正的車(chē)道線，使得到的車(chē)道線更加貼近真實(shí)的車(chē)道線。[0041 ]在其中的一個(gè)實(shí)施例中，使剩下的線段成為車(chē)道線，具體包括:根據(jù)擬合算法，對(duì)剩下的線段進(jìn)行擬合，使其成為連續(xù)的直線，直線為車(chē)道線。圖像處理中檢測(cè)出的線段可能是斷斷續(xù)續(xù)的線，所以采用擬合算法，使這些線段成為一條連續(xù)的直線，直線作為車(chē)道線。 通過(guò)擬合算法使不連續(xù)的線段成為連續(xù)的車(chē)道線。對(duì)檢測(cè)出的車(chē)道線以突出顯示的方式顯不。
[0042]在其中的一個(gè)實(shí)施例中，運(yùn)行信息包括:速度信息和/或轉(zhuǎn)向信息。通過(guò)速度信息和/或轉(zhuǎn)向信息判斷此時(shí)的車(chē)輛是否在變道或者轉(zhuǎn)彎。
[0043]在其中的一個(gè)實(shí)施例中，若實(shí)際車(chē)道線信息與預(yù)設(shè)車(chē)道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，具體包括:若車(chē)輛的基準(zhǔn)部件與車(chē)道線之間的距離與預(yù)設(shè)車(chē)道線信息中的預(yù)設(shè)距離值的差值大于預(yù)設(shè)差值，則認(rèn)為比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件。[〇〇44]比較實(shí)際車(chē)道線信息與預(yù)設(shè)車(chē)道線信息，如:實(shí)際車(chē)道線信息中的車(chē)輛的左前車(chē)頭距離左車(chē)道線的距離為5厘米，而預(yù)設(shè)車(chē)道線信息中車(chē)輛的左前車(chē)頭距離左車(chē)道線的距離為20厘米，二者的差值15大于預(yù)設(shè)的差值閾值10,則認(rèn)為車(chē)輛此時(shí)已經(jīng)偏離車(chē)道。通過(guò)與預(yù)設(shè)差值的比較，從而得到車(chē)輛是否偏離車(chē)道。[〇〇45]參照?qǐng)D3、圖4和圖5說(shuō)明本發(fā)明中的一個(gè)實(shí)施例的流程。
[0046]步驟S301，獲取攝像頭拍攝的路面圖像；步驟S302,讀取當(dāng)前幀路面圖像F1，并轉(zhuǎn)化為灰度圖像；步驟S303,截取消失線以下感興趣區(qū)域R0I;步驟S304，計(jì)算感興趣區(qū)域R0I內(nèi)的自適應(yīng)閾值，對(duì)路面圖像進(jìn)行濾波處理，獲取路面車(chē)道線輪廓；步驟S305，輪廓處理，過(guò)濾不是車(chē)道線的干擾線段；步驟S306,判斷前一幀路面圖像F0是否已經(jīng)檢測(cè)到車(chē)道線，若是，則執(zhí)行步驟S307,若否，則執(zhí)行步驟S308;步驟S307,依據(jù)前一幀F(xiàn)0檢測(cè)的車(chē)道線位置，縮小當(dāng)前幀F(xiàn)1車(chē)道線檢測(cè)范圍；步驟S308，得到車(chē)道線區(qū)域以及車(chē)道輪廓。[〇〇47]至此，對(duì)路面圖像的預(yù)處理操作結(jié)束，下面在預(yù)處理圖像中檢測(cè)車(chē)道線。[〇〇48]步驟S401，依據(jù)消失線、消失點(diǎn)過(guò)濾干擾線段；步驟S402,根據(jù)車(chē)道線顏色、車(chē)道線寬度、車(chē)道寬度信息過(guò)濾干擾線段；步驟S403，根據(jù)車(chē)道線預(yù)設(shè)模型擬合車(chē)道線。
[0049]至此，檢測(cè)到了車(chē)道線。
[0050]步驟S501，若在當(dāng)前幀道路圖像F1檢測(cè)到車(chē)道線，則執(zhí)行步驟S502,否則執(zhí)行步驟 S504;步驟S502，檢測(cè)到道路圖像中的實(shí)際的車(chē)道線；步驟S503,結(jié)束檢測(cè)；步驟S504，前一幀道路圖像F0是否已經(jīng)檢測(cè)到車(chē)道線，若是，則執(zhí)行步驟S505，否則執(zhí)行步驟S507;步驟S 5 0 5，若連續(xù)檢測(cè)不到車(chē)道線的幀數(shù)〈閾值N，則執(zhí)行步驟S 5 0 6，否則執(zhí)行步驟 S507；步驟S506，卡爾曼濾波器預(yù)估車(chē)道線，跳轉(zhuǎn)到步驟S503;步驟S507,得到當(dāng)前道路圖像不存在車(chē)道線的結(jié)論，跳轉(zhuǎn)到步驟S503。
[0051]參照?qǐng)D6,本發(fā)明提出一種對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的裝置，包括:預(yù)估模塊601，用于:根據(jù)前一幀道路圖像的車(chē)道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車(chē)道線信息； 比較模塊602,用于:獲取車(chē)輛的預(yù)設(shè)車(chē)道線信息，若實(shí)際車(chē)道線信息與預(yù)設(shè)車(chē)道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷車(chē)輛偏離車(chē)道；預(yù)警模塊603，用于:獲取車(chē)輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示。[〇〇52]以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。
[0053]通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如R0M/RAM、磁碟、光盤(pán)等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。[〇〇54]最后應(yīng)說(shuō)明的是:以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制;盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換； 而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法，其特征在于，包括:預(yù)估步驟，包括:根據(jù)前一幀道路圖像的車(chē)道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車(chē)道線信息；比較步驟，包括:獲取所述車(chē)輛的預(yù)設(shè)車(chē)道線信息，若所述實(shí)際車(chē)道線信息與所述預(yù)設(shè) 車(chē)道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷所述車(chē)輛偏離所述車(chē)道；預(yù)警步驟，包括:獲取所述車(chē)輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)所述運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)所述車(chē) 輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法，其特征在于:所述方法還包括獲取當(dāng)前幀車(chē)道線信息步驟，包括:獲取圖像子步驟，包括:獲取當(dāng)前幀道路圖像；預(yù)處理子步驟，包括:對(duì)所述當(dāng)前幀道路圖像進(jìn)行圖像的預(yù)處理操作，所述預(yù)處理操作 包括對(duì)所述當(dāng)前幀道路圖像中的非車(chē)道線進(jìn)行清除，預(yù)處理后的所述當(dāng)前幀道路圖像為預(yù) 處理圖像；檢測(cè)子步驟，包括:對(duì)所述預(yù)處理圖像中的車(chē)道線進(jìn)行檢測(cè)，獲得所述車(chē)道線的車(chē)道線fg息。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法，其特征在于:還包括濾波子步驟，包括:對(duì)所述車(chē)道線信息進(jìn)行卡爾曼濾波，預(yù)估出下一幀道路圖像 的實(shí)際車(chē)道線信息。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法，其特征在于:對(duì)所述當(dāng)前幀道路圖像中的非車(chē)道線進(jìn)行清除之前，還包括:在所述當(dāng)前幀道路圖像 中找到消失線，在所述當(dāng)前幀道路圖像中截取所述消失線以下的圖像，并對(duì)其進(jìn)行去噪和 濾波。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法，其特征在于:在所述對(duì)其進(jìn)行去噪和濾波之后，還包括:根據(jù)所述當(dāng)前幀道路圖像的前一幀的道路 圖像的車(chē)道線信息，確定所述當(dāng)前道路圖像中的車(chē)道線的區(qū)域或位置。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法，其特征在于:所述檢測(cè)子步驟具體包括:檢測(cè)出所述預(yù)處理圖像中的所有的線段，將延長(zhǎng)后不能在 消失點(diǎn)相交的線段去掉和/或?qū)⒉环宪?chē)道線特征的線段去掉，使剩下的線段成為所述車(chē) 道線，并獲取所述車(chē)道線的車(chē)道線信息。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法，其特征在于:所述使剩下的線段成為所述車(chē)道線，具體包括:根據(jù)擬合算法，對(duì)剩下的線段進(jìn)行擬 合，使其成為連續(xù)的直線，所述直線為所述車(chē)道線。8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法，其特征在于:所述運(yùn)行信息包括:速度信息和/或轉(zhuǎn)向信息。9.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的方法，其特征在于: 所述若實(shí)際車(chē)道線信息與預(yù)設(shè)車(chē)道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，具體包括:若所述車(chē)輛的基準(zhǔn)部件與車(chē)道線之間的距離與所述預(yù)設(shè)車(chē)道線信息中的預(yù)設(shè)距離值的差值 大于預(yù)設(shè)差值，則認(rèn)為所述比較結(jié)果不滿足所述預(yù)設(shè)條件。10.—種對(duì)車(chē)輛偏離車(chē)道進(jìn)行預(yù)警的裝置，其特征在于，包括:預(yù)估模塊，用于:根據(jù)前一幀道路圖像的車(chē)道線信息預(yù)估當(dāng)前的實(shí)際車(chē)道線信息；比較模塊，用于:獲取所述車(chē)輛的預(yù)設(shè)車(chē)道線信息，若所述實(shí)際車(chē)道線信息與所述預(yù)設(shè) 車(chē)道線信息的比較結(jié)果不滿足預(yù)設(shè)條件，則判斷所述車(chē)輛偏離所述車(chē)道；預(yù)警模塊，用于:獲取所述車(chē)輛的運(yùn)行信息，若根據(jù)所述運(yùn)行信息，判斷需要對(duì)所述車(chē) 輛進(jìn)行預(yù)警，則發(fā)出預(yù)警提示。
【文檔編號(hào)】B60W50/14GK105966398SQ201610460415
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年6月21日
【發(fā)明人】俞兵華
【申請(qǐng)人】廣州鷹瞰信息科技有限公司