裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)及方法。包括一智能安全輔助系統(tǒng)控制器及與該智能安全輔助系統(tǒng)控制器連接的安裝于裝運(yùn)機(jī)械上的側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組，分別用于檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角加速度、側(cè)傾角度、輪胎垂向載荷、車輪速度并傳輸給所述智能安全輔助系統(tǒng)控制器；所述智能安全輔助系統(tǒng)控制器還與裝運(yùn)機(jī)械的整機(jī)控制器、報(bào)警單元連接；所述整機(jī)控制器還連接有用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走制動(dòng)的行走制動(dòng)系統(tǒng)控制器、用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走動(dòng)力的行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器。本發(fā)明通過側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組、及安全智能輔助系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)測并排除裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)發(fā)生傾翻或貨物滑落的可能，達(dá)到有效的預(yù)防整機(jī)傾翻或貨物滑落事故的發(fā)生。
【專利說明】
裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]裝運(yùn)機(jī)械如裝載機(jī)、叉裝車、叉車、行走式起重機(jī)等廣泛應(yīng)用于各種工程現(xiàn)場、廠房、倉儲(chǔ)碼頭車站等地，極大地方便了現(xiàn)場作業(yè)，大大提高了勞動(dòng)效率，并極大地減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度，是這些場地不可缺少的裝運(yùn)工具。然而，由于存在被裝載對象或裝載載荷對裝載機(jī)械中央縱向平面不對稱等問題，導(dǎo)致裝載機(jī)械轉(zhuǎn)彎過程甚至直行中存在發(fā)生傾翻或貨物滑落的可能，為此，本申請?zhí)岢隽艘环N裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，可以預(yù)防整機(jī)傾翻或貨物滑落事故的發(fā)生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)及方法，通過側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組、及安全智能監(jiān)控軟件，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)測并排除裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)發(fā)生傾翻或貨物滑落的可能，達(dá)到有效的預(yù)防整機(jī)傾翻或貨物滑落事故的發(fā)生。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，包括一智能安全輔助系統(tǒng)控制器及與該智能安全輔助系統(tǒng)控制器連接的側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組、報(bào)警單元;所述側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組均安裝于裝運(yùn)機(jī)械上，分別用于檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角加速度、側(cè)傾角度、輪胎垂向載荷、車輪速度并傳輸給所述智能安全輔助系統(tǒng)控制器；所述報(bào)警單元包括顯示屏、蜂鳴器和報(bào)警燈;所述智能安全輔助系統(tǒng)控制器還與裝運(yùn)機(jī)械的整機(jī)控制器連接，所述整機(jī)控制器還連接有用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走制動(dòng)的行走制動(dòng)系統(tǒng)控制器、用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走動(dòng)力的行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器;所述行走制動(dòng)系統(tǒng)控制器、行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器還分別連接至裝運(yùn)機(jī)械的行走制動(dòng)系統(tǒng)、行走動(dòng)力系統(tǒng)。
[0005]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述側(cè)傾角傳感器為角度傳感器，該角度傳感器安裝于裝運(yùn)機(jī)械的前橋上。
[0006]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述側(cè)傾角加速度傳感器為角加速度傳感器，所述傾角加速度傳感器安裝于裝運(yùn)機(jī)械的前橋上。
[0007]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述輪荷傳感器組為力傳感器組或胎壓傳感器組;所述力傳感器組包括分別安裝于裝運(yùn)機(jī)械同一車軸左右兩側(cè)懸架處的兩個(gè)力傳感器;所述胎壓傳感器包括安裝于前橋左右車輪上的兩個(gè)胎壓傳感器。
[0008]本發(fā)明還提供了一種基于上述所述裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)的安全智能輔助方法，采用以下5種模式中的任意一種或多種的組合:
(I)通過側(cè)傾角傳感器檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值及側(cè)傾角度變化率于顯示屏上； 若側(cè)傾角度大于閾值angl或側(cè)傾角度變化率大于閾值angrl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止；
(2)通過側(cè)傾角加速度傳感器檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角加速度，并顯示其側(cè)傾角加速度數(shù)值于顯示屏上；
若側(cè)傾角加速度大于閾值aal，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角加速度及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若側(cè)傾角加速度大于閾值aa2且小于aal，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角加速度及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角加速度小于等于閾值aa2為止；
(3)通過輪荷傳感器組檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的左右兩側(cè)輪胎的垂向載荷及其差值，即測量裝運(yùn)機(jī)械上因橫向偏載引起整機(jī)側(cè)傾的位于同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小及其差異值，并顯示垂向力大小及其差異值于顯示屏上；
若同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的垂向力大小及其差異值及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，貝Ij智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的垂向力大小及其差異值及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值小于等于閾值efv2為止； (4)通過側(cè)傾角傳感器、輪速傳感器組分別檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度、同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值、側(cè)傾角度變化率、同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速數(shù)值于顯示屏上；
若側(cè)傾角度大于閾值angl、且經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ewl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angrl、且經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ewl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、輪速及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl，同時(shí)經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ew2且小于ewl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，同時(shí)經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ew2且小于ewl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、輪速及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止；
(5)通過側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組分別檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度、裝運(yùn)機(jī)械上因橫向偏載引起整機(jī)側(cè)傾的位于同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小及其差異值，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值、側(cè)傾角度變化率、垂向力大小及其差異值數(shù)值于顯示屏上；
若側(cè)傾角度大于閾值angl、且同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl,或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr 1、且同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、兩個(gè)車輪的垂向力大小及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl，同時(shí)同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，同時(shí)同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、兩個(gè)車輪的垂向力大小及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止。
[0009]本發(fā)明還提供了另一種裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，包括一智能安全輔助系統(tǒng)控制器及與該智能安全輔助系統(tǒng)控制器連接的報(bào)警單元、裝運(yùn)機(jī)械的整機(jī)控制器，所述整機(jī)控制器連接有側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組;所述側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組均安裝于裝運(yùn)機(jī)械上，分別用于檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角加速度、側(cè)傾角度、輪胎垂向載荷、車輪速度，并經(jīng)整機(jī)控制器傳輸給所述智能安全輔助系統(tǒng)控制器處理;所述報(bào)警單元包括顯示屏、蜂鳴器和報(bào)警燈;所述整機(jī)控制器還連接有用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走制動(dòng)的行走制動(dòng)系統(tǒng)控制器、用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走動(dòng)力的行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器;所述行走制動(dòng)系統(tǒng)控制器、行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器還分別連接至裝運(yùn)機(jī)械的行走制動(dòng)系統(tǒng)、行走動(dòng)力系統(tǒng)。
[0010]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述側(cè)傾角傳感器為角度傳感器，該角度傳感器安裝于裝運(yùn)機(jī)械的前橋上。
[0011]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述側(cè)傾角加速度傳感器為角加速度傳感器，所述傾角加速度傳感器安裝于裝運(yùn)機(jī)械的前橋上。
[0012]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述輪荷傳感器組為力傳感器組或胎壓傳感器組;所述力傳感器組包括分別安裝于裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)同一車軸左右兩側(cè)懸架處的兩個(gè)力傳感器;所述胎壓傳感器包括安裝于前橋左右車輪上的兩個(gè)胎壓傳感器。
[0013]本發(fā)明還提供了一種基于上述所述裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)的安全智能輔助方法，采用以下5種模式中的任意一種或多種的組合:
(1)通過側(cè)傾角傳感器檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值及側(cè)傾角度變化率于顯示屏上；
若側(cè)傾角度大于閾值angl或側(cè)傾角度變化率大于閾值angrl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl、或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止；
(2)通過側(cè)傾角加速度傳感器檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角加速度，并顯示其側(cè)傾角加速度數(shù)值于顯示屏上；
若側(cè)傾角加速度大于閾值aal，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角加速度及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若側(cè)傾角加速度大于閾值aa2且小于aal，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角加速度及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角加速度小于等于閾值aa2為止；
(3)通過輪荷傳感器組檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的左右兩側(cè)輪胎的垂向載荷及其差值，即測量裝運(yùn)機(jī)械上因橫向偏載引起整機(jī)側(cè)傾的位于同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小及其差異值，并顯示垂向力大小及其差異值于顯示屏上；
若同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的垂向力大小及其差異值及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，貝Ij智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的垂向力大小及其差異值及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值小于等于閾值efv2為止；
(4)通過側(cè)傾角傳感器、輪速傳感器組分別檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度、同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值、側(cè)傾角度變化率、同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速數(shù)值于顯示屏上；
若側(cè)傾角度大于閾值angl、且經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ewl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angrl、且經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ewl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、輪速及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl，同時(shí)經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ew2且小于ewl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，同時(shí)經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ew2且小于ewl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、輪速及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止；
(5)通過側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組分別檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度、裝運(yùn)機(jī)械上因橫向偏載引起整機(jī)側(cè)傾的位于同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小及其差異值，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值、側(cè)傾角度變化率、垂向力大小及其差異值數(shù)值于顯示屏上；
若側(cè)傾角度大于閾值angl、且同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl,或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr 1、且同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、兩個(gè)車輪的垂向力大小及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl，同時(shí)同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，同時(shí)同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、兩個(gè)車輪的垂向力大小及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止。
[0014]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有以下有益效果:本發(fā)明系統(tǒng)通過傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組，分別檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角加速度、側(cè)傾角度、輪胎垂向載荷、車輪速度，進(jìn)而通過智能安全輔助系統(tǒng)控制器、裝運(yùn)機(jī)械的整機(jī)控制器對裝運(yùn)機(jī)械進(jìn)行控制，可以有效的預(yù)防整機(jī)傾翻或貨物滑落事故的發(fā)生。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的系統(tǒng)框圖。
[0016]圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例的系統(tǒng)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行具體說明。
[0018]如圖1所示，本發(fā)明的一種裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，包括一智能安全輔助系統(tǒng)控制器及與該智能安全輔助系統(tǒng)控制器連接的側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組、報(bào)警單元;所述側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組均安裝于裝運(yùn)機(jī)械上，分別用于檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角加速度、側(cè)傾角度、輪胎垂向載荷、車輪速度并傳輸給所述智能安全輔助系統(tǒng)控制器;所述報(bào)警單元包括顯示屏、蜂鳴器和報(bào)警燈;所述智能安全輔助系統(tǒng)控制器還與裝運(yùn)機(jī)械的整機(jī)控制器連接，所述整機(jī)控制器還連接有用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走制動(dòng)的行走制動(dòng)系統(tǒng)控制器、用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走動(dòng)力的行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器;所述行走制動(dòng)系統(tǒng)控制器、行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器還分別連接至裝運(yùn)機(jī)械的行走制動(dòng)系統(tǒng)、行走動(dòng)力系統(tǒng)。
[0019]所述側(cè)傾角傳感器為角度傳感器，該角度傳感器安裝于裝運(yùn)機(jī)械的前橋上。所述側(cè)傾角加速度傳感器為角加速度傳感器，所述傾角加速度傳感器安裝于裝運(yùn)機(jī)械的前橋上。所述輪荷傳感器組為力傳感器組或胎壓傳感器組;所述力傳感器組包括分別安裝于裝運(yùn)機(jī)械同一車軸左右兩側(cè)懸架處的兩個(gè)力傳感器;所述胎壓傳感器包括安裝于前橋左右車輪上的兩個(gè)胎壓傳感器。
[0020]如圖2所示，本發(fā)明還提供了另一種裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，包括一智能安全輔助系統(tǒng)控制器及與該智能安全輔助系統(tǒng)控制器連接的報(bào)警單元、裝運(yùn)機(jī)械的整機(jī)控制器，所述整機(jī)控制器連接有側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組;所述側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組均安裝于裝運(yùn)機(jī)械上，分別用于檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角加速度、側(cè)傾角度、輪胎垂向載荷、車輪速度并經(jīng)整機(jī)控制器傳輸給所述智能安全輔助系統(tǒng)控制器處理;所述報(bào)警單元包括顯示屏、蜂鳴器和報(bào)警燈;所述整機(jī)控制器還連接有用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走制動(dòng)的行走制動(dòng)系統(tǒng)控制器、用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走動(dòng)力的行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器;所述行走制動(dòng)系統(tǒng)控制器、行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器還分別連接至裝運(yùn)機(jī)械的行走制動(dòng)系統(tǒng)、行走動(dòng)力系統(tǒng)。
[0021]所述側(cè)傾角傳感器為角度傳感器，該角度傳感器安裝于裝運(yùn)機(jī)械的前橋上。所述側(cè)傾角加速度傳感器為角加速度傳感器，所述傾角加速度傳感器安裝于裝運(yùn)機(jī)械的前橋上。所述輪荷傳感器組為力傳感器組或胎壓傳感器組;所述力傳感器組包括分別安裝于裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)同一車軸左右兩側(cè)懸架處的兩個(gè)力傳感器;所述胎壓傳感器包括安裝于前橋左右車輪上的兩個(gè)胎壓傳感器。
[0022]基于上述兩種裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，本發(fā)明還提供了一種裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助方法，采用以下5種模式中的任意一種或多種的組合:
(1)通過側(cè)傾角傳感器檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值及側(cè)傾角度變化率于顯示屏上；
若側(cè)傾角度大于閾值angl或側(cè)傾角度變化率大于閾值angrl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl、或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止；
(2)通過側(cè)傾角加速度傳感器檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角加速度，并顯示其側(cè)傾角加速度數(shù)值于顯示屏上；
若側(cè)傾角加速度大于閾值aal，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角加速度及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若側(cè)傾角加速度大于閾值aa2且小于aal，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角加速度及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角加速度小于等于閾值aa2為止；
(3)通過輪荷傳感器組檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的左右兩側(cè)輪胎的垂向載荷及其差值，即測量裝運(yùn)機(jī)械上因橫向偏載引起整機(jī)側(cè)傾的位于同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小及其差異值，并顯示垂向力大小及其差異值于顯示屏上；
若同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的垂向力大小及其差異值及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，貝Ij智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的垂向力大小及其差異值及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值小于等于閾值efv2為止；
(4)通過側(cè)傾角傳感器、輪速傳感器組分別檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度、同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值、側(cè)傾角度變化率、同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速數(shù)值于顯示屏上；
若側(cè)傾角度大于閾值angl、且經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ewl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angrl、且經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ewl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、輪速及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl，同時(shí)經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ew2且小于ewl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，同時(shí)經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ew2且小于ewl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、輪速及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止；
(5)通過側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組分別檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度、裝運(yùn)機(jī)械上因橫向偏載引起整機(jī)側(cè)傾的位于同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小及其差異值，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值、側(cè)傾角度變化率、垂向力大小及其差異值數(shù)值于顯示屏上； 若側(cè)傾角度大于閾值angl、且同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl,或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr 1、且同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、兩個(gè)車輪的垂向力大小及報(bào)警信息通過顯示屏顯示；
若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl，同時(shí)同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，同時(shí)同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、兩個(gè)車輪的垂向力大小及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止。
[0023]以下為本發(fā)明的具體實(shí)施例:
本發(fā)明裝運(yùn)機(jī)械安全輔助智能系統(tǒng)，包括一智能安全輔助系統(tǒng)控制器，直接與裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)控制器相連，也可作為整機(jī)控制器的組成部分之一，自動(dòng)智能參與整機(jī)的安全監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)不發(fā)生整機(jī)傾翻或避免裝載的貨物滑落。
[0024]本安全智能輔助系統(tǒng)的智能安全輔助系統(tǒng)控制器與整機(jī)控制器采用兩種連接方式。其一，智能安全輔助系統(tǒng)控制器除了與整機(jī)控制器相連外，還直接連接著所需的各個(gè)傳感器，工作過程本系統(tǒng)時(shí)時(shí)測取所有傳感器的數(shù)值，并將這些數(shù)值與存在其系統(tǒng)電腦中的相關(guān)數(shù)值進(jìn)行計(jì)算比較。當(dāng)判斷發(fā)現(xiàn)該機(jī)器存在整機(jī)傾翻或存在裝載的貨物滑落的危險(xiǎn)或可能時(shí)，立即告知整機(jī)控制器，并通過整機(jī)控制器立即對行走系統(tǒng)按一定規(guī)律進(jìn)行減速調(diào)整或制動(dòng)(具體技術(shù)按后面的5種方法之一進(jìn)行)，保證整機(jī)安全不發(fā)生側(cè)翻或貨物滑落。此時(shí)，該系統(tǒng)構(gòu)成及連接方式如圖1所示。
[0025]另一種方式為本系統(tǒng)不直接檢測各種傳感器，而是通過整機(jī)控制器獲取與其直接相連接的所需各種傳感器測得的數(shù)值，然后由智能安全輔助系統(tǒng)控制器對整機(jī)控制器傳回的這些傳感器信號大小進(jìn)行計(jì)算判斷。當(dāng)未發(fā)現(xiàn)存在整機(jī)側(cè)翻或貨物滑落的危險(xiǎn)與可能時(shí)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器不干預(yù)整機(jī)控制器的工作。當(dāng)判斷發(fā)現(xiàn)該機(jī)存在側(cè)翻或貨物滑落的危險(xiǎn)或可能時(shí)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器立即主動(dòng)干預(yù)整機(jī)控制器的工作，并立即讓整機(jī)控制器對行走系統(tǒng)按一定規(guī)律進(jìn)行減速調(diào)整或制動(dòng)(具體技術(shù)如后面的5種方法之一進(jìn)行)，保證整機(jī)安全不發(fā)生側(cè)翻或貨物滑落。此時(shí)，該系統(tǒng)構(gòu)成及連接方式如圖2所示。
[0026]當(dāng)擁有本安全智能輔助系統(tǒng)的裝運(yùn)機(jī)械一插入車鑰匙接通整機(jī)電源時(shí)，本安全智能輔助系統(tǒng)就立即進(jìn)入工作狀態(tài)，立即開始了對該裝運(yùn)機(jī)械的全工作過程(含裝載、卸載、行走等全過程)的整機(jī)與貨物側(cè)傾狀態(tài)的監(jiān)測監(jiān)控，尤其是當(dāng)監(jiān)測發(fā)現(xiàn)該機(jī)存在整機(jī)側(cè)翻或貨物滑落的可能或危險(xiǎn)時(shí)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器立即通過整機(jī)控制器調(diào)用行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器或行走制動(dòng)控制器，對行走速度按一定規(guī)律進(jìn)行減速調(diào)節(jié)或按一定規(guī)律進(jìn)行制動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)防側(cè)翻或防貨物滑落的自動(dòng)智能調(diào)控。只要裝運(yùn)機(jī)械電源沒有關(guān)閉，本安全智能輔助系統(tǒng)就一直處于監(jiān)控工作狀態(tài)，直至該裝運(yùn)機(jī)械完全停止工作、關(guān)掉電源為止，本安全智能輔助系統(tǒng)才停止工作。
[0027]本安全智能輔助系統(tǒng)可直接應(yīng)用于各種裝載機(jī)、各種叉裝車、各種叉車、各種行走式起重機(jī)等裝運(yùn)機(jī)械，也可直接應(yīng)用于各種道路車輛。
[0028]本發(fā)明的裝運(yùn)機(jī)械安全輔助智能系統(tǒng)的工作原理包括如下5種模式:
1、采用側(cè)傾角傳感器進(jìn)行裝運(yùn)機(jī)械的安全輔助的原理:
在裝運(yùn)機(jī)械裝載或行走過程中，本系統(tǒng)時(shí)時(shí)測取裝在該裝運(yùn)機(jī)械上(如安裝在前橋上)的用于監(jiān)測整機(jī)側(cè)傾狀態(tài)的側(cè)傾角度傳感器的數(shù)值，并將相關(guān)信息顯示在其自帶的顯示屏上；當(dāng)發(fā)現(xiàn)該整機(jī)側(cè)傾角度(或前橋側(cè)傾角度)超過閾值angl或側(cè)傾角度變化率超過閾值angrl時(shí)，本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的危險(xiǎn)或整機(jī)傾翻的危險(xiǎn)，并自動(dòng)立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)施按一定的規(guī)律制動(dòng)抱閘，同時(shí)立即讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作。
[0029]當(dāng)本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的危險(xiǎn)或整機(jī)傾翻的危險(xiǎn)時(shí)，在讓整機(jī)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走系統(tǒng)實(shí)施按一定的規(guī)律制動(dòng)抱閘，和讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作的同時(shí)，本安全智能輔助系統(tǒng)立即讓自己的報(bào)警燈和蜂鳴器急促地工作著，警示機(jī)器周邊人和機(jī)器駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率大小以及“側(cè)翻危險(xiǎn)”4個(gè)文字顯示出來。
[0030]在裝運(yùn)機(jī)械裝載或行走過程中，當(dāng)本系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)該整機(jī)側(cè)傾角度(或前橋側(cè)傾角度)超過閾值ang2但小于閾值angl、或發(fā)現(xiàn)側(cè)傾角度變化率超過閾值angr2但小于閾值angr I時(shí)，本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的可能或整機(jī)傾翻的可能，并自動(dòng)立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行按一定的規(guī)律持續(xù)減少其驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整，直至本系統(tǒng)監(jiān)測發(fā)現(xiàn)該整機(jī)側(cè)傾角度(或前橋側(cè)傾角度)不超過閾值ang2且同時(shí)監(jiān)測發(fā)現(xiàn)側(cè)傾角度變化率不超過閾值angr2為止。
[0031 ]在本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的可能或整機(jī)傾翻的可能，且立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行按一定的規(guī)律持續(xù)減少其驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整過程中，本安全智能輔助系統(tǒng)還立即讓自己的報(bào)警燈和蜂鳴器工作著，警示機(jī)器周邊人和機(jī)器駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率大小以及“側(cè)傾危險(xiǎn)”4個(gè)文字顯示出來，直至驅(qū)動(dòng)力調(diào)整過程結(jié)束、滿足安全為止，本系統(tǒng)才讓報(bào)警系統(tǒng)停止工作。
[0032]2、采用側(cè)傾角加速度傳感器進(jìn)行裝運(yùn)機(jī)械的安全輔助的原理:
在裝運(yùn)機(jī)械裝載或行走過程中，本系統(tǒng)時(shí)時(shí)測取裝在該裝運(yùn)機(jī)械上(如安裝在前橋上)的用于監(jiān)測整機(jī)側(cè)傾狀態(tài)的角加速度傳感器的側(cè)傾角加速度數(shù)值，并將相關(guān)信息顯示在其自帶的顯示屏上；當(dāng)發(fā)現(xiàn)該整機(jī)側(cè)傾角加速度數(shù)值超過閾值aal時(shí)，本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械側(cè)傾角加速度偏大存在裝載載荷滑下該機(jī)的危險(xiǎn)或整機(jī)傾翻的危險(xiǎn)，并自動(dòng)立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)施按一定的規(guī)律制動(dòng)抱閘，同時(shí)立即讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作。
[0033]當(dāng)本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的危險(xiǎn)或整機(jī)傾翻的危險(xiǎn)時(shí)，在讓整機(jī)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走系統(tǒng)實(shí)施按一定的規(guī)律制動(dòng)抱閘，和讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作的同時(shí)，本安全智能輔助系統(tǒng)立即讓自己的報(bào)警燈和蜂鳴器急促地工作著，警示機(jī)器周邊人和機(jī)器駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角加速度以及“側(cè)翻危險(xiǎn)”4個(gè)文字顯示出來。
[0034]在裝運(yùn)機(jī)械裝載或行走過程中，當(dāng)本系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)該整機(jī)側(cè)傾角加速度數(shù)值超過閾值aa2但小于aal時(shí)，本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載載荷滑下該機(jī)的可能或整機(jī)傾翻的可能，并自動(dòng)立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行按一定的規(guī)律持續(xù)減少其驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整，直至本系統(tǒng)監(jiān)測發(fā)現(xiàn)該整機(jī)側(cè)傾角加速度數(shù)值不超過閾值aa2為止。
[0035]在本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的可能或整機(jī)傾翻的可能，且立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行按一定的規(guī)律持續(xù)減少其驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整過程中，本安全智能輔助系統(tǒng)還立即讓自己的報(bào)警燈和蜂鳴器工作著，警示機(jī)器周邊人和機(jī)器駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角加速度以及“側(cè)傾危險(xiǎn)”4個(gè)文字顯示出來，直至驅(qū)動(dòng)力調(diào)整過程結(jié)束、滿足安全為止，本系統(tǒng)才讓報(bào)警系統(tǒng)停止工作。
[0036]3、采用輪荷傳感器組進(jìn)行裝運(yùn)機(jī)械的安全輔助的原理:
在裝運(yùn)機(jī)械裝載或行走過程中，本系統(tǒng)時(shí)時(shí)測取該裝運(yùn)機(jī)械上的用于監(jiān)測因橫向偏載引起的整機(jī)側(cè)傾的位于同一車軸(即車橋)的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小及其差值(包括但不限于監(jiān)測安裝在同軸左右兩側(cè)懸架處的力傳感器組數(shù)值大小、監(jiān)測同軸左右車輪上各自安裝的胎壓傳感器組數(shù)值大小等)，并將相關(guān)信息顯示在其自帶的顯示屏上；當(dāng)本系統(tǒng)計(jì)算發(fā)現(xiàn)位于該機(jī)同一軸的左右兩側(cè)的兩個(gè)車輪的垂向力差的數(shù)值超過閾值efvl時(shí)，本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的危險(xiǎn)或整機(jī)傾翻的危險(xiǎn)，并自動(dòng)立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走制動(dòng)系統(tǒng)按一定的規(guī)律實(shí)施制動(dòng)抱閘，同時(shí)立即讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作。
[0037]當(dāng)本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的危險(xiǎn)或整機(jī)傾翻的危險(xiǎn)時(shí)，在讓整機(jī)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走系統(tǒng)實(shí)施按一定的規(guī)律制動(dòng)抱閘，和讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作的同時(shí)，本安全智能輔助系統(tǒng)立即讓自己的報(bào)警燈和蜂鳴器急促地工作著，警示機(jī)器周邊人和機(jī)器駕駛員，并將此時(shí)的垂向力大小及其差異值以及“側(cè)翻危險(xiǎn)”4個(gè)文字顯示出來。
[0038]在裝運(yùn)機(jī)械裝載或行走過程中，本系統(tǒng)檢測并計(jì)算發(fā)現(xiàn)位于該機(jī)同一軸的左右兩側(cè)的兩個(gè)車輪的垂向力差的數(shù)值超過閾值efv2但小于efvl時(shí)，本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的可能或整機(jī)傾翻的可能，并自動(dòng)立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行按一定的規(guī)律持續(xù)減少其驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整，直至本系統(tǒng)監(jiān)測發(fā)現(xiàn)該機(jī)同一軸的左右兩側(cè)的兩個(gè)車輪的垂向力差的數(shù)值不超過閾值efv2為止。
[0039]在本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的可能或整機(jī)傾翻的可能，且立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行按一定的規(guī)律持續(xù)減少其驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整過程中，本安全智能輔助系統(tǒng)還立即讓自己的報(bào)警燈和蜂鳴器工作著，警示機(jī)器周邊人和機(jī)器駕駛員，并將此時(shí)的垂向力大小及其差異值以及“側(cè)傾危險(xiǎn)”4個(gè)文字顯示出來，直至驅(qū)動(dòng)力調(diào)整過程結(jié)束、滿足安全為止，本系統(tǒng)才讓報(bào)警系統(tǒng)停止工作。
[0040]4、采用側(cè)傾角傳感器、輪速傳感器組相結(jié)合進(jìn)行裝運(yùn)機(jī)械的安全輔助的原理:
在裝運(yùn)機(jī)械裝載或行走過程中，本系統(tǒng)時(shí)時(shí)測取裝在該裝運(yùn)機(jī)械上(如安裝在前橋上)
的用于監(jiān)測整機(jī)側(cè)傾狀態(tài)的側(cè)傾角度傳感器，和同時(shí)測取用于監(jiān)測同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速大小的輪速傳感器組的數(shù)值，并將相關(guān)信息顯示在其自帶的顯示屏上；當(dāng)本系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)該整機(jī)側(cè)傾角度(或前橋側(cè)傾角度)超過閾值angl、及同時(shí)發(fā)現(xiàn)經(jīng)過某段時(shí)間(如從裝運(yùn)機(jī)械啟動(dòng)行走瞬間算起Hl時(shí)該左右兩個(gè)輪速傳感器組的輪速數(shù)值差超過閾值ewl時(shí)，或發(fā)現(xiàn)側(cè)傾角度變化率超過閾值angrl、及同時(shí)發(fā)現(xiàn)經(jīng)過某段時(shí)間(如從裝運(yùn)機(jī)械啟動(dòng)行走瞬間算起)tl時(shí)該左右兩個(gè)輪速傳感器組的輪速數(shù)值差超過閾值ewl時(shí)，本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的危險(xiǎn)或整機(jī)傾翻的危險(xiǎn)，并自動(dòng)立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)施按一定的規(guī)律制動(dòng)抱閘，同時(shí)立即讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作。
[0041 ]當(dāng)本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的危險(xiǎn)或整機(jī)傾翻的危險(xiǎn)時(shí)，在讓整機(jī)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走系統(tǒng)實(shí)施按一定的規(guī)律制動(dòng)抱閘，和讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作的同時(shí)，本安全智能輔助系統(tǒng)立即讓自己的報(bào)警燈和蜂鳴器急促地工作著，警示機(jī)器周邊人和機(jī)器駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、輪速以及“側(cè)翻危險(xiǎn)”4個(gè)文字顯示出來。
[0042]在裝運(yùn)機(jī)械裝載或行走過程中，當(dāng)本系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)該整機(jī)側(cè)傾角度(或前橋側(cè)傾角度)超過閾值ang2但小于閾值angl、且同時(shí)發(fā)現(xiàn)經(jīng)過某段時(shí)間(如從裝運(yùn)機(jī)械啟動(dòng)行走瞬間算起)tl時(shí)監(jiān)測同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速大小的輪速傳感器組的數(shù)值差超過閾值ew2但小于閾值ewl時(shí)，或發(fā)現(xiàn)側(cè)傾角度變化率超過閾值angr2但小于閾值angr 1、且同時(shí)發(fā)現(xiàn)監(jiān)測同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速大小的輪速傳感器組的數(shù)值差超過閾值ew2但小于閾值ewl時(shí)，本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的可能或整機(jī)傾翻的可能，并自動(dòng)立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行按一定的規(guī)律持續(xù)減少其驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整，直至本系統(tǒng)監(jiān)測發(fā)現(xiàn)該整機(jī)側(cè)傾角度(或前橋側(cè)傾角度)不超過閾值ang2且同時(shí)監(jiān)測發(fā)現(xiàn)側(cè)傾角度變化率不超過閾值angr2為止。
[0043]在本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的可能或整機(jī)傾翻的可能，且立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行按一定的規(guī)律持續(xù)減少其驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整過程中，本安全智能輔助系統(tǒng)還立即讓自己的報(bào)警燈和蜂鳴器工作著，警示機(jī)器周邊人和機(jī)器駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、輪速以及“側(cè)傾危險(xiǎn)”4個(gè)文字顯示出來，直至驅(qū)動(dòng)力調(diào)整過程結(jié)束、滿足安全為止，本系統(tǒng)才讓報(bào)警系統(tǒng)停止工作。
[0044]5、采用側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組相結(jié)合進(jìn)行裝運(yùn)機(jī)械的安全輔助的原理:
在裝運(yùn)機(jī)械裝載或行走過程中，本系統(tǒng)時(shí)時(shí)測取裝在該裝運(yùn)機(jī)械上(如安裝在前橋上)
的用于監(jiān)測整機(jī)側(cè)傾狀態(tài)的側(cè)傾角度傳感器，并同時(shí)測取該裝運(yùn)機(jī)械上的用于監(jiān)測因橫向偏載引起的整機(jī)側(cè)傾的位于同一車軸(即車橋)的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小(包括但不限于監(jiān)測安裝在同軸左右兩側(cè)懸架處的力傳感器組數(shù)值大小、監(jiān)測同軸左右車輪上各自安裝的胎壓傳感器組數(shù)值大小等)，并將相關(guān)信息顯示在其自帶的顯示屏上。當(dāng)本系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)該整機(jī)側(cè)傾角度(或前橋側(cè)傾角度)超過閾值angl、且同時(shí)計(jì)算發(fā)現(xiàn)位于該機(jī)同一軸的左右兩側(cè)的兩個(gè)車輪的垂向力差的數(shù)值超過閾值efvl時(shí)，或系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)側(cè)傾角度變化率超過閾值angrl、且同時(shí)計(jì)算發(fā)現(xiàn)位于該機(jī)同一軸的左右兩側(cè)的兩個(gè)車輪的垂向力差的數(shù)值超過閾值efvl時(shí)，本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的危險(xiǎn)或整機(jī)傾翻的危險(xiǎn)，并自動(dòng)立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走制動(dòng)系統(tǒng)按一定的規(guī)律實(shí)施制動(dòng)抱閘，同時(shí)立即讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作。
[0045]當(dāng)本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的危險(xiǎn)或整機(jī)傾翻的危險(xiǎn)時(shí)，在讓整機(jī)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走系統(tǒng)實(shí)施按一定的規(guī)律制動(dòng)抱閘，和讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作的同時(shí)，本安全智能輔助系統(tǒng)立即讓自己的報(bào)警燈和蜂鳴器急促地工作著，警示機(jī)器周邊人和機(jī)器駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、兩個(gè)車輪的垂向力大小以及“側(cè)翻危險(xiǎn)” 4個(gè)文字顯示出來。
[0046]在裝運(yùn)機(jī)械裝載或行走過程中，當(dāng)本系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)該整機(jī)側(cè)傾角度(或前橋側(cè)傾角度)超過閾值ang2但小于閾值angl、且同時(shí)計(jì)算發(fā)現(xiàn)位于該機(jī)同一軸的左右兩側(cè)的兩個(gè)車輪的垂向力差的數(shù)值超過閾值ef v2但小于ef VI時(shí)，或系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)側(cè)傾角度變化率超過閾值angr 2但小于閾值angrl、且同時(shí)計(jì)算發(fā)現(xiàn)位于該機(jī)同一軸的左右兩側(cè)的兩個(gè)車輪的垂向力差的數(shù)值超過閾值efv2但小于efvl時(shí)，本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的可能或整機(jī)傾翻的可能，并自動(dòng)立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行按一定的規(guī)律持續(xù)減少其驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整，直至本系統(tǒng)監(jiān)測發(fā)現(xiàn)該整機(jī)側(cè)傾角度(或前橋側(cè)傾角度)不超過閾值ang2且同時(shí)監(jiān)測發(fā)現(xiàn)側(cè)傾角度變化率不超過閾值angr2為止。
[0047]在本系統(tǒng)自動(dòng)判斷該裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下該機(jī)的可能或整機(jī)傾翻的可能，且立即讓整機(jī)(整車)控制器對裝運(yùn)機(jī)械的行走動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行按一定的規(guī)律持續(xù)減少其驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整過程中，本安全智能輔助系統(tǒng)還立即讓自己的報(bào)警燈和蜂鳴器工作著，警示機(jī)器周邊人和機(jī)器駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、兩個(gè)車輪的垂向力大小以及“側(cè)傾危險(xiǎn)”4個(gè)文字顯示出來，直至驅(qū)動(dòng)力調(diào)整過程結(jié)束、滿足安全為止，本系統(tǒng)才讓報(bào)警系統(tǒng)停止工作。
[0048]本安全智能輔助系統(tǒng)進(jìn)行工作時(shí)，將采用上述的5種模式中的任意一種或多種的組合。
[0049]以上是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，凡依本發(fā)明技術(shù)方案所作的改變，所產(chǎn)生的功能作用未超出本發(fā)明技術(shù)方案的范圍時(shí)，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，其特征在于:包括一智能安全輔助系統(tǒng)控制器及與該智能安全輔助系統(tǒng)控制器連接的側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組、報(bào)警單元;所述側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組均安裝于裝運(yùn)機(jī)械上，分別用于檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角加速度、側(cè)傾角度、輪胎垂向載荷、車輪速度并傳輸給所述智能安全輔助系統(tǒng)控制器;所述報(bào)警單元包括顯示屏、蜂鳴器和報(bào)警燈;所述智能安全輔助系統(tǒng)控制器還與裝運(yùn)機(jī)械的整機(jī)控制器連接，所述整機(jī)控制器還連接有用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走制動(dòng)的行走制動(dòng)系統(tǒng)控制器、用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走動(dòng)力的行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器;所述行走制動(dòng)系統(tǒng)控制器、行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器還分別連接至裝運(yùn)機(jī)械的行走制動(dòng)系統(tǒng)、行走動(dòng)力系統(tǒng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，其特征在于:所述側(cè)傾角傳感器為角度傳感器，該角度傳感器安裝于裝運(yùn)機(jī)械的前橋上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，其特征在于:所述側(cè)傾角加速度傳感器為角加速度傳感器，所述傾角加速度傳感器安裝于裝運(yùn)機(jī)械的前橋上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，其特征在于:所述輪荷傳感器組為力傳感器組或胎壓傳感器組;所述力傳感器組包括分別安裝于裝運(yùn)機(jī)械同一車軸左右兩側(cè)懸架處的兩個(gè)力傳感器;所述胎壓傳感器包括安裝于前橋左右車輪上的兩個(gè)胎壓傳感器。5.—種基于權(quán)利要求1所述裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)的安全智能輔助方法，其特征在于:采用以下5種模式中的任意一種或多種的組合: (1)通過側(cè)傾角傳感器檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值及側(cè)傾角度變化率于顯示屏上； 若側(cè)傾角度大于閾值angl或側(cè)傾角度變化率大于閾值angrl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率及報(bào)警信息通過顯示屏顯示； 若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl、或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止； (2)通過側(cè)傾角加速度傳感器檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角加速度，并顯示其側(cè)傾角加速度數(shù)值于顯示屏上； 若側(cè)傾角加速度大于閾值aal，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角加速度及報(bào)警信息通過顯示屏顯示； 若側(cè)傾角加速度大于閾值aa2且小于aal，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角加速度及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角加速度小于等于閾值aa2為止； (3)通過輪荷傳感器組檢測裝運(yùn)機(jī)械左右兩側(cè)輪胎的垂向載荷及其差值，即測量裝運(yùn)機(jī)械上因橫向偏載引起整機(jī)側(cè)傾的位于同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小及其差異值，并顯示垂向力大小及其差異值于顯示屏上； 若同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的垂向力大小及其差異值及報(bào)警信息通過顯示屏顯示； 若同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，貝Ij智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的垂向力大小及其差異值及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值小于等于閾值efv2為止； (4)通過側(cè)傾角傳感器、輪速傳感器組分別檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度、同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值、側(cè)傾角度變化率、同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速數(shù)值于顯示屏上； 若側(cè)傾角度大于閾值angl、且經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ewl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angrl、且經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ewl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、輪速及報(bào)警信息通過顯示屏顯示； 若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl，同時(shí)經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ew2且小于ewl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，同時(shí)經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ew2且小于ewl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、輪速及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止； (5)通過側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組分別檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度、裝運(yùn)機(jī)械上因橫向偏載引起整機(jī)側(cè)傾的位于同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小及其差異值，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值、側(cè)傾角度變化率、垂向力大小及其差異值數(shù)值于顯示屏上； 若側(cè)傾角度大于閾值angl、且同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl,或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr1、且同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、兩個(gè)車輪的垂向力大小及報(bào)警信息通過顯示屏顯示； 若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl，同時(shí)同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，同時(shí)同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、兩個(gè)車輪的垂向力大小及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止。6.—種裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，其特征在于:包括一智能安全輔助系統(tǒng)控制器及與該智能安全輔助系統(tǒng)控制器連接的報(bào)警單元和裝運(yùn)機(jī)械的整機(jī)控制器，所述整機(jī)控制器連接有側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組;所述側(cè)傾角加速度傳感器、側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組、輪速傳感器組均安裝于裝運(yùn)機(jī)械上，分別用于檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角加速度、側(cè)傾角度、輪胎垂向載荷、車輪速度，并經(jīng)整機(jī)控制器傳輸給所述智能安全輔助系統(tǒng)控制器處理;所述報(bào)警單元包括顯示屏、蜂鳴器和報(bào)警燈;所述整機(jī)控制器還連接有用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走制動(dòng)的行走制動(dòng)系統(tǒng)控制器、用于控制裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)行走動(dòng)力的行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器;所述行走制動(dòng)系統(tǒng)控制器、行走動(dòng)力系統(tǒng)控制器還分別連接至裝運(yùn)機(jī)械的行走制動(dòng)系統(tǒng)、行走動(dòng)力系統(tǒng)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，其特征在于:所述側(cè)傾角傳感器為角度傳感器，該角度傳感器安裝于裝運(yùn)機(jī)械的前橋上。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，其特征在于:所述側(cè)傾角加速度傳感器為角加速度傳感器，所述傾角加速度傳感器安裝于裝運(yùn)機(jī)械的前橋上。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)，其特征在于:所述輪荷傳感器組為力傳感器組或胎壓傳感器組;所述力傳感器組包括分別安裝于裝運(yùn)機(jī)械同一車軸左右兩側(cè)懸架處的兩個(gè)力傳感器;所述胎壓傳感器包括安裝于前橋左右車輪上的兩個(gè)胎壓傳感器。10.—種基于權(quán)利要求6所述裝運(yùn)機(jī)械安全智能輔助系統(tǒng)的安全智能輔助方法，其特征在于:采用以下5種模式中的任意一種或多種的組合: (I)通過側(cè)傾角傳感器檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值及側(cè)傾角度變化率于顯示屏上； 若側(cè)傾角度大于閾值angl或側(cè)傾角度變化率大于閾值angrl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率及報(bào)警信息通過顯示屏顯示； 若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl、或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止； (2)通過側(cè)傾角加速度傳感器檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角加速度，并顯示其側(cè)傾角加速度數(shù)值于顯示屏上； 若側(cè)傾角加速度大于閾值aal，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角加速度及報(bào)警信息通過顯示屏顯示； 若側(cè)傾角加速度大于閾值aa2且小于aal，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角加速度及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角加速度小于等于閾值aa2為止； (3)通過輪荷傳感器組檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的左右兩側(cè)輪胎的垂向載荷及其差值，即測量裝運(yùn)機(jī)械上因橫向偏載引起整機(jī)側(cè)傾的位于同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小及其差異值，并顯示垂向力大小及其差異值于顯示屏上； 若同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的垂向力大小及其差異值及報(bào)警信息通過顯示屏顯示； 若同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，貝Ij智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的垂向力大小及其差異值及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值小于等于閾值efv2為止； (4)通過側(cè)傾角傳感器、輪速傳感器組分別檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度、同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值、側(cè)傾角度變化率、同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速數(shù)值于顯示屏上； 若側(cè)傾角度大于閾值angl、且經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ewl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angrl、且經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ewl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、輪速及報(bào)警信息通過顯示屏顯示； 若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl，同時(shí)經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ew2且小于ewl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，同時(shí)經(jīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段tl同一車軸左右兩輪各自轉(zhuǎn)速差值大于閾值ew2且小于ewl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、輪速及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止； (5)通過側(cè)傾角傳感器、輪荷傳感器組分別檢測裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)的側(cè)傾角度、裝運(yùn)機(jī)械上因橫向偏載引起整機(jī)側(cè)傾的位于同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小及其差異值，并顯示其側(cè)傾角度數(shù)值、側(cè)傾角度變化率、垂向力大小及其差異值數(shù)值于顯示屏上； 若側(cè)傾角度大于閾值angl、且同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvI，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr1、且同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的危險(xiǎn)或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)有傾翻的危險(xiǎn)，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走制動(dòng)系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式進(jìn)行行走制動(dòng)抱閘，同時(shí)讓行走動(dòng)力系統(tǒng)停止工作；同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、兩個(gè)車輪的垂向力大小及報(bào)警信息通過顯示屏顯示； 若側(cè)傾角度大于閾值ang2且小于angl，同時(shí)同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，或若側(cè)傾角度變化率大于閾值angr2且小于angrl，同時(shí)同一車軸的左右兩個(gè)車輪的垂向力大小的差值大于閾值efv2且小于efvl，則智能安全輔助系統(tǒng)控制器判斷裝運(yùn)機(jī)械存在裝載的載荷滑下裝運(yùn)機(jī)械的可能或裝運(yùn)機(jī)械整機(jī)傾翻的可能，智能安全輔助系統(tǒng)控制器發(fā)送指令至整機(jī)控制器，通過整機(jī)控制器對行走動(dòng)力系統(tǒng)按預(yù)設(shè)方式不斷減少其驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，通過蜂鳴器和報(bào)警燈警示裝運(yùn)機(jī)械周邊人員和駕駛員，并將此時(shí)的側(cè)傾角度、側(cè)傾角度變化率、兩個(gè)車輪的垂向力大小及報(bào)警信息通過顯示屏顯示，直至側(cè)傾角度小于等于閾值ang2且側(cè)傾角度變化率小于等于閾值angr2為止。
【文檔編號】B60T7/12GK106004829SQ201610513837
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月4日
【發(fā)明人】嚴(yán)世榕
【申請人】福州大學(xué)