汽車自動(dòng)跟車控制系統(tǒng)及方法、汽車自動(dòng)跟車系統(tǒng)及方法，控制雷達(dá)轉(zhuǎn)向方法
【專利摘要】汽車自動(dòng)跟車控制系統(tǒng)及方法、汽車自動(dòng)跟車系統(tǒng)及方法，控制雷達(dá)轉(zhuǎn)向方法，屬于自動(dòng)跟車領(lǐng)域，用于解決現(xiàn)有自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主要通過發(fā)動(dòng)機(jī)油門控制和適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)，具有的雷達(dá)信號(hào)容易丟失和當(dāng)跟車路線不是直線的時(shí)候容易誤報(bào)的問題，要點(diǎn)是：主要由視頻檢測(cè)跟蹤模塊，跟車系統(tǒng)控制器、雷達(dá)模塊組成；所述跟車系統(tǒng)控制器，計(jì)算并得出所跟蹤的前方車輛與當(dāng)前車輛的中軸線夾角，通過此夾角值控制雷達(dá)模塊朝向，且前方車輛保持在當(dāng)前車道內(nèi)時(shí)，雷達(dá)正對(duì)前方車輛尾部。本發(fā)明能夠大大降低彎路時(shí)對(duì)前方車輛與臨近車輛的目標(biāo)混淆，能夠有效跟蹤目標(biāo)，避免此類誤判，大大提高行車的安全性和舒適性。
【專利說(shuō)明】
汽車自動(dòng)跟車控制系統(tǒng)及方法、汽車自動(dòng)跟車系統(tǒng)及方法，控制雷達(dá)轉(zhuǎn)向方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于自動(dòng)跟車領(lǐng)域，涉及一種跟車的系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]自適應(yīng)巡航控制(ACC)是一個(gè)允許車輛巡航控制系統(tǒng)通過調(diào)整速度以適應(yīng)交通狀況的汽車功能。自適應(yīng)巡航系統(tǒng)安裝在車輛前方的雷達(dá)用于檢測(cè)在本車前進(jìn)道路上是否存在速度更慢的車輛。若存在速度更慢的車輛，ACC系統(tǒng)會(huì)降低車速并控制與前方車輛的間隙或時(shí)間間隙。若系統(tǒng)檢測(cè)到前方車輛并不在本車行駛道路上時(shí)將加快本車速度使之回到之前所設(shè)定的速度。此操作實(shí)現(xiàn)了在無(wú)司機(jī)干預(yù)下的自主減速或加速。ACC控制車速的主要方式是通過發(fā)動(dòng)機(jī)油門控制和適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)，如圖1所示。
[0003]自適應(yīng)巡航控制(ACC)中，位于車輛前方的雷達(dá)只能對(duì)車輛中軸線方向進(jìn)行小角度范圍內(nèi)的車輛監(jiān)測(cè)，當(dāng)跟車路線不是直線的時(shí)候，雷達(dá)信號(hào)容易丟失(如圖2)，此時(shí)車輛會(huì)按照設(shè)定速度進(jìn)行定速巡航，若當(dāng)前車速低于設(shè)定車速，車輛會(huì)突然加速，可能造成追尾事故(開啟自適應(yīng)巡航控制(ACC)目的就是減輕駕駛負(fù)擔(dān)，此時(shí)駕駛員相對(duì)來(lái)說(shuō)更加放松，在此時(shí)發(fā)生事故的可能性也大大增加)；當(dāng)跟車路線不是直線的時(shí)候，雷達(dá)可能在出彎前檢測(cè)到臨近車道上的車輛，進(jìn)而造成系統(tǒng)誤報(bào)，執(zhí)行制動(dòng)動(dòng)作，影響駕駛舒適性(如圖3)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決現(xiàn)有自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主要通過發(fā)動(dòng)機(jī)油門控制和適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)，具有的雷達(dá)信號(hào)容易丟失和當(dāng)跟車路線不是直線的時(shí)候容易誤報(bào)的問題，本發(fā)明提出了一種汽車自動(dòng)跟車控制系統(tǒng)，以避免雷達(dá)信號(hào)丟失和彎路時(shí)對(duì)前方車輛與臨近車輛的目標(biāo)混淆的現(xiàn)象。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案的要點(diǎn)是:一種汽車自動(dòng)跟車控制系統(tǒng)，主要由視頻檢測(cè)跟蹤模塊，跟車系統(tǒng)控制器、雷達(dá)模塊組成；
[0006]所述視頻檢測(cè)跟蹤模塊，檢測(cè)車輛位置，并進(jìn)行跟蹤，同時(shí)記錄車道位置，并將跟蹤信息與車道位置信息發(fā)送至跟車系統(tǒng)控制器；
[0007]所述跟車系統(tǒng)控制器，計(jì)算并得出所跟蹤的前方車輛與當(dāng)前車輛的中軸線夾角，通過此夾角值控制雷達(dá)模塊朝向，且前方車輛保持在當(dāng)前車道內(nèi)時(shí)，雷達(dá)正對(duì)前方車輛尾部；
[0008]所述雷達(dá)模塊，主要由雷達(dá)和電控旋轉(zhuǎn)安裝座組成，電控旋轉(zhuǎn)安裝座根據(jù)跟車系統(tǒng)控制器發(fā)出的對(duì)雷達(dá)朝向的控制信息進(jìn)行雷達(dá)朝向的調(diào)整。
[0009]有益效果:本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有通用性，僅需匹配視頻檢測(cè)跟蹤與雷達(dá)朝向就能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)閉環(huán)控制；
[0010]本發(fā)明能夠有效避免自適應(yīng)巡航控制(ACC)中雷達(dá)信號(hào)丟失現(xiàn)象，進(jìn)而車輛不會(huì)再?gòu)澋劳蝗患铀?，更不可能造成追尾或緊急制動(dòng)情況，大的提高了系統(tǒng)的智能水平與安全等級(jí)；
[0011 ]本發(fā)明能夠大大降低彎路時(shí)對(duì)前方車輛與臨近車輛的目標(biāo)混淆，能夠有效跟蹤目標(biāo)，避免此類誤判，大大提高行車的安全性和舒適性。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是自適應(yīng)巡航系統(tǒng)跟車示意圖；
[0013]圖2是跟車路線不是直線時(shí)信號(hào)容易丟失的示意圖；
[0014]圖3是跟車路線不是直線時(shí)跟車容易混淆的示意圖；
[0015]圖4是雷達(dá)電控旋轉(zhuǎn)安裝座根據(jù)跟車系統(tǒng)控制器指令調(diào)整示意圖；
[0016]圖5是雷達(dá)轉(zhuǎn)向調(diào)整的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]實(shí)施例1:一種自動(dòng)跟車系統(tǒng)，本自動(dòng)跟車系統(tǒng)主要由視頻檢測(cè)跟蹤模塊，跟車系統(tǒng)控制器、雷達(dá)模塊，油門、制動(dòng)控制模塊組成。該系統(tǒng)具備自適應(yīng)巡航控制(ACC)中所有功能，并且能夠在行駛彎路時(shí)，同樣適用。
[0018]其中的:
[0019]視頻檢測(cè)跟蹤模塊:由一個(gè)攝像探頭和視頻控制器組成，安裝在車內(nèi)后視鏡位置，攝像探頭記錄車輛前方影響，視頻控制器檢測(cè)車輛位置，并進(jìn)行跟蹤，同時(shí)記錄車道位置并將跟蹤信息與車道位置信息發(fā)送至跟車系統(tǒng)控制器。
[0020]跟車系統(tǒng)控制器:控制器通過計(jì)算，得出所跟蹤的前方車輛與當(dāng)前車輛的中軸線夾角，并通過此夾角值控制雷達(dá)模塊朝向，在一定范圍內(nèi)，且前方車輛保持在當(dāng)前車道內(nèi)時(shí)，保證雷達(dá)正對(duì)前方車輛尾部。
[0021 ]雷達(dá)模塊:由一個(gè)77G毫米波雷達(dá)和電控旋轉(zhuǎn)安裝座組成。電控旋轉(zhuǎn)安裝座根據(jù)跟車系統(tǒng)控制器對(duì)雷達(dá)朝向的控制信息進(jìn)行雷達(dá)朝向的調(diào)整。
[0022]油門、制動(dòng)控制模塊:類似自適應(yīng)巡航控制(ACC)中的油門、制動(dòng)控制，由控制單元直接電控車輛油門與制動(dòng)系統(tǒng)。
[0023]實(shí)施例2:—種汽車自動(dòng)跟車控制系統(tǒng)，主要由視頻檢測(cè)跟蹤模塊，跟車系統(tǒng)控制器、雷達(dá)模塊組成；
[0024]所述視頻檢測(cè)跟蹤模塊，包括攝像探頭和視頻控制器，安裝在車內(nèi)后視鏡位置，攝像探頭記錄車輛前方影像，視頻控制器檢測(cè)車輛位置，并進(jìn)行跟蹤，同時(shí)記錄車道位置，并將跟蹤信息(以當(dāng)前車輛位置為原點(diǎn)跟蹤前車最末端兩個(gè)邊緣點(diǎn)并轉(zhuǎn)化成粗略坐標(biāo)位置)與車道位置信息發(fā)送至跟車系統(tǒng)控制器；
[0025]所述跟車系統(tǒng)控制器，計(jì)算并得出所跟蹤的前方車輛與當(dāng)前車輛的中軸線夾角，通過此夾角值控制雷達(dá)模塊朝向，使得其在一定范圍內(nèi)，且前方車輛保持在當(dāng)前車道內(nèi)時(shí)，雷達(dá)正對(duì)前方車輛尾部；
[0026]所述雷達(dá)模塊，主要由77G毫米波雷達(dá)和電控旋轉(zhuǎn)安裝座組成，電控旋轉(zhuǎn)安裝座根據(jù)跟車系統(tǒng)控制器發(fā)出的對(duì)雷達(dá)朝向的控制信息進(jìn)行雷達(dá)朝向的調(diào)整。
[0027]作為一種實(shí)施例，所述計(jì)算所跟蹤的前方車輛與當(dāng)前車輛的中軸線夾角，通過此夾角值控制雷達(dá)模塊朝向，其具體包括如下步驟:
[0028]S1.視頻圖像根據(jù)本車機(jī)艙蓋邊緣線延長(zhǎng)線交點(diǎn)與攝像頭連線確定當(dāng)前車輛中軸線；
[0029]S2.以中軸線作為基準(zhǔn)，將圖像按照一定角度劃分出左右各若干等級(jí)，本實(shí)施例劃分出三個(gè)等級(jí)(11、1^、1^3、1?1、1?2、1?六個(gè)區(qū)域)；
[0030]S3.圖像識(shí)別前車最末端兩個(gè)邊緣點(diǎn)，并取該兩個(gè)邊緣點(diǎn)的連線的中點(diǎn)作為前車的基準(zhǔn)點(diǎn)，即圖中空心圓部分，根據(jù)兩個(gè)空心圓取該兩個(gè)空心圓的中點(diǎn)處的實(shí)心圓作為前車基準(zhǔn)點(diǎn)；圖像是一個(gè)平面化的數(shù)據(jù)模型，但是圖像中能夠識(shí)別并跟蹤車輛的指定輪廓，類似于照相機(jī)的人臉識(shí)別。這里指的是跟蹤車輛尾燈，當(dāng)然也可以跟蹤牌照板輪廓，目的是通過這兩個(gè)點(diǎn)來(lái)計(jì)算前車最后牌照板所處平面的中點(diǎn)。
[0031]S4.前車基準(zhǔn)點(diǎn)落在的區(qū)域的位置表示相應(yīng)等級(jí)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和度數(shù)，依據(jù)該轉(zhuǎn)動(dòng)方向和度數(shù)向電控旋轉(zhuǎn)安裝座輸出對(duì)雷達(dá)朝向的控制信息，如實(shí)心點(diǎn)落在區(qū)域LI，輸出雷達(dá)按照每秒5°向左偏轉(zhuǎn)的控制信息，系統(tǒng)調(diào)節(jié)允許誤差為±1%，直到基準(zhǔn)點(diǎn)(實(shí)心點(diǎn))落在中軸線上。
[0032]所述視頻檢測(cè)跟蹤模塊，包括攝像探頭和視頻控制器，安裝在車內(nèi)后視鏡位置，攝像探頭記錄車輛前方影像，視頻控制器檢測(cè)車輛位置。
[0033]實(shí)施例3: —種汽車自動(dòng)跟車系統(tǒng)，包括上述任意種所述的汽車自動(dòng)跟車控制系統(tǒng)、油門和制動(dòng)控制模塊，汽車自動(dòng)跟車控制系統(tǒng)控制雷達(dá)朝向，以跟蹤前車方向和車道，并由控制單元直接電控車輛油門與制動(dòng)系統(tǒng)。
[0034]實(shí)施例4: 一種汽車自動(dòng)跟車控制方法，包括如下步驟:
[0035]記錄車輛前方影像，檢測(cè)車輛位置，并進(jìn)行跟蹤，同時(shí)記錄車道位置，并將跟蹤信息(以當(dāng)前車輛位置為原點(diǎn)跟蹤前車最末端兩個(gè)邊緣點(diǎn)并轉(zhuǎn)化成粗略坐標(biāo)位置)與車道位置信息發(fā)送至跟車系統(tǒng)控制器；
[0036]跟車系統(tǒng)控制器計(jì)算并得出所跟蹤的前方車輛與當(dāng)前車輛的中軸線夾角，通過此夾角值控制雷達(dá)模塊朝向，使得其在一定范圍內(nèi)，且前方車輛保持在當(dāng)前車道內(nèi)時(shí)，雷達(dá)正對(duì)前方車輛尾部；
[0037]電控旋轉(zhuǎn)安裝座根據(jù)跟車系統(tǒng)控制器發(fā)出的對(duì)雷達(dá)朝向的控制信息進(jìn)行雷達(dá)朝向的調(diào)整。
[0038]作為一種實(shí)施例，所述計(jì)算所跟蹤的前方車輛與當(dāng)前車輛的中軸線夾角，通過此夾角值控制雷達(dá)模塊朝向，其具體包括如下步驟:
[0039]S1.視頻圖像根據(jù)本車機(jī)艙蓋邊緣線延長(zhǎng)線交點(diǎn)與攝像頭連線確定當(dāng)前車輛中軸線；
[0040]S2.以中軸線作為基準(zhǔn)，將圖像按照一定角度劃分出左右各若干等級(jí)，本實(shí)施例劃分出三個(gè)等級(jí)(11、1^、1^3、1?1、1?2、1?六個(gè)區(qū)域)；
[0041]S3.圖像識(shí)別前車最末端兩個(gè)邊緣點(diǎn)，并取該兩個(gè)邊緣點(diǎn)的連線的中點(diǎn)作為前車的基準(zhǔn)點(diǎn)，即圖中空心圓部分，根據(jù)兩個(gè)空心圓取該兩個(gè)空心圓的中點(diǎn)處的實(shí)心圓作為前車基準(zhǔn)點(diǎn)；
[0042]S4.前車基準(zhǔn)點(diǎn)落在的區(qū)域的位置表示相應(yīng)等級(jí)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和度數(shù)，依據(jù)該轉(zhuǎn)動(dòng)方向和度數(shù)向電控旋轉(zhuǎn)安裝座輸出對(duì)雷達(dá)朝向的控制信息，如實(shí)心點(diǎn)落在區(qū)域LI，輸出雷達(dá)按照每秒5°向左偏轉(zhuǎn)的控制信息，系統(tǒng)調(diào)節(jié)允許誤差為±1%，直到基準(zhǔn)點(diǎn)(實(shí)心點(diǎn))落在中軸線上。
[0043]實(shí)施例5: —種汽車自動(dòng)跟車方法，包括上述任意種所述的汽車自動(dòng)跟車控制方法，控制雷達(dá)朝向，以跟蹤前車方向和車道，并由控制單元直接電控車輛油門與制動(dòng)系統(tǒng)，控制車輛制動(dòng)。
[0044]實(shí)施例6: 一種控制雷達(dá)朝向的方法，包括如下步驟:
[0045]S1.視頻圖像根據(jù)本車機(jī)艙蓋邊緣線延長(zhǎng)線交點(diǎn)與攝像頭連線確定當(dāng)前車輛中軸線；
[0046]S2.以中軸線作為基準(zhǔn)，將圖像按照一定角度劃分出左右各若干等級(jí)，本實(shí)施例劃分出三個(gè)等級(jí)(11、1^、1^3、1?1、1?2、1?六個(gè)區(qū)域)；
[0047]S3.圖像識(shí)別前車最末端兩個(gè)邊緣點(diǎn)，并取該兩個(gè)邊緣點(diǎn)的連線的中點(diǎn)作為前車的基準(zhǔn)點(diǎn)，即圖中空心圓部分，根據(jù)兩個(gè)空心圓取該兩個(gè)空心圓的中點(diǎn)處的實(shí)心圓作為前車基準(zhǔn)點(diǎn)；
[0048]S4.前車基準(zhǔn)點(diǎn)落在的區(qū)域的位置表示相應(yīng)等級(jí)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和度數(shù)，依據(jù)該轉(zhuǎn)動(dòng)方向和度數(shù)向電控旋轉(zhuǎn)安裝座輸出對(duì)雷達(dá)朝向的控制信息，如實(shí)心點(diǎn)落在區(qū)域LI，輸出雷達(dá)按照每秒5°向左偏轉(zhuǎn)的控制信息，系統(tǒng)調(diào)節(jié)允許誤差為±1%，直到基準(zhǔn)點(diǎn)(實(shí)心點(diǎn))落在中軸線上。
[0049]由此，上述各實(shí)施例中的技術(shù)方案，可以得到，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有通用性，僅需匹配視頻檢測(cè)跟蹤與雷達(dá)朝向就能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)閉環(huán)控制；
[0050]本發(fā)明能夠有效避免自適應(yīng)巡航控制(ACC)中雷達(dá)信號(hào)丟失現(xiàn)象，進(jìn)而車輛不會(huì)再?gòu)澋劳蝗患铀伲豢赡茉斐勺肺不蚓o急制動(dòng)情況，大的提高了系統(tǒng)的智能水平與安全等級(jí)；
[0051]本發(fā)明能夠大大降低彎路時(shí)對(duì)前方車輛與臨近車輛的目標(biāo)混淆，能夠有效跟蹤目標(biāo)，避免此類誤判，大大提高行車的安全性和舒適性。
[0052]本發(fā)明通過電控旋轉(zhuǎn)安裝座實(shí)現(xiàn)了雷達(dá)朝向的自適應(yīng)性，變相的增大了雷達(dá)的檢測(cè)范圍；
[0053]本發(fā)明通過視頻對(duì)前方車輛的跟蹤檢測(cè)，保證了彎路行駛時(shí)，行車的安全性；
[0054]本發(fā)明通過視頻與雷達(dá)的相互配合，更加準(zhǔn)確的跟蹤目標(biāo)車輛，提高駕駛的安全性、舒適性，同時(shí)降低系統(tǒng)誤報(bào)率；
[0055]本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于加工、安裝，具備通用性。
[0056]以上所述，僅為本發(fā)明創(chuàng)造較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明創(chuàng)造披露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明創(chuàng)造的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種汽車自動(dòng)跟車控制系統(tǒng)，其特征在于，主要由視頻檢測(cè)跟蹤模塊，跟車系統(tǒng)控制器、雷達(dá)模塊組成； 所述視頻檢測(cè)跟蹤模塊，檢測(cè)車輛位置，并進(jìn)行跟蹤，同時(shí)記錄車道位置，并將跟蹤信息與車道位置信息發(fā)送至跟車系統(tǒng)控制器； 所述跟車系統(tǒng)控制器，計(jì)算并得出所跟蹤的前方車輛與當(dāng)前車輛的中軸線夾角，通過此夾角值控制雷達(dá)模塊朝向，且前方車輛保持在當(dāng)前車道內(nèi)時(shí)，雷達(dá)正對(duì)前方車輛尾部； 所述雷達(dá)模塊，主要由雷達(dá)和電控旋轉(zhuǎn)安裝座組成，電控旋轉(zhuǎn)安裝座根據(jù)跟車系統(tǒng)控制器發(fā)出的對(duì)雷達(dá)朝向的控制信息進(jìn)行雷達(dá)朝向的調(diào)整。2.如權(quán)利要求1所述的汽車自動(dòng)跟車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算所跟蹤的前方車輛與當(dāng)前車輛的中軸線夾角，通過此夾角值控制雷達(dá)模塊朝向，其具體包括如下步驟: S1.視頻圖像根據(jù)本車機(jī)艙蓋邊緣線延長(zhǎng)線交點(diǎn)與攝像頭連線確定當(dāng)前車輛中軸線； S2.以中軸線作為基準(zhǔn)，將圖像按照一定角度劃分出左右各若干等級(jí)； S3.圖像識(shí)別前車最末端兩個(gè)邊緣點(diǎn)，并取該兩個(gè)邊緣點(diǎn)的連線的中點(diǎn)作為前車的基準(zhǔn)點(diǎn)； S4.前車基準(zhǔn)點(diǎn)落在的區(qū)域的位置表示相應(yīng)等級(jí)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和度數(shù)，依據(jù)該轉(zhuǎn)動(dòng)方向和度數(shù)向電控旋轉(zhuǎn)安裝座輸出對(duì)雷達(dá)朝向的控制信息，直到基準(zhǔn)點(diǎn)落在中軸線上。3.如權(quán)利要求1所述的汽車自動(dòng)跟車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視頻檢測(cè)跟蹤模塊，包括攝像探頭和視頻控制器，安裝在車內(nèi)后視鏡位置，攝像探頭記錄車輛前方影像，視頻控制器檢測(cè)車輛位置。4.一種汽車自動(dòng)跟車系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求1-3中任意種所述的汽車自動(dòng)跟車控制系統(tǒng)、油門和制動(dòng)控制模塊，汽車自動(dòng)跟車控制系統(tǒng)控制雷達(dá)朝向，以跟蹤前車方向和車道，并由控制單元直接電控車輛油門與制動(dòng)系統(tǒng)。5.一種汽車自動(dòng)跟車控制方法，其特征在于，包括如下步驟: 記錄車輛前方影像，檢測(cè)車輛位置，并進(jìn)行跟蹤，同時(shí)記錄車道位置，并將跟蹤信息與車道位置信息發(fā)送至跟車系統(tǒng)控制器； 跟車系統(tǒng)控制器計(jì)算并得出所跟蹤的前方車輛與當(dāng)前車輛的中軸線夾角，通過此夾角值控制雷達(dá)模塊朝向，且前方車輛保持在當(dāng)前車道內(nèi)時(shí)，雷達(dá)正對(duì)前方車輛尾部； 電控旋轉(zhuǎn)安裝座根據(jù)跟車系統(tǒng)控制器發(fā)出的對(duì)雷達(dá)朝向的控制信息進(jìn)行雷達(dá)朝向的調(diào)整。6.如權(quán)利要求5所述的汽車自動(dòng)跟車控制方法，其特征在于，所述計(jì)算所跟蹤的前方車輛與當(dāng)前車輛的中軸線夾角，通過此夾角值控制雷達(dá)模塊朝向，其具體包括如下步驟: S1.視頻圖像根據(jù)本車機(jī)艙蓋邊緣線延長(zhǎng)線交點(diǎn)與攝像頭連線確定當(dāng)前車輛中軸線； S2.以中軸線作為基準(zhǔn)，將圖像按照一定角度劃分出左右各若干等級(jí)； S3.圖像識(shí)別前車最末端兩個(gè)邊緣點(diǎn)，并取該兩個(gè)邊緣點(diǎn)的連線的中點(diǎn)作為前車的基準(zhǔn)點(diǎn)； S4.前車基準(zhǔn)點(diǎn)落在的區(qū)域的位置表示相應(yīng)等級(jí)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和度數(shù)，依據(jù)該轉(zhuǎn)動(dòng)方向和度數(shù)向電控旋轉(zhuǎn)安裝座輸出對(duì)雷達(dá)朝向的控制信息，直到基準(zhǔn)點(diǎn)落在中軸線上。7.一種汽車自動(dòng)跟車方法，其特征在于，包括權(quán)利要求5-6中任意種所述的汽車自動(dòng)跟車控制方法，控制雷達(dá)朝向，以跟蹤前車方向和車道，并由控制單元直接電控車輛油門與制動(dòng)系統(tǒng)，控制車輛制動(dòng)。8.一種控制雷達(dá)朝向的方法，包括如下步驟: S1.視頻圖像根據(jù)本車機(jī)艙蓋邊緣線延長(zhǎng)線交點(diǎn)與攝像頭連線確定當(dāng)前車輛中軸線； S2.以中軸線作為基準(zhǔn)，將圖像按照一定角度劃分出左右各若干等級(jí)； S3.圖像識(shí)別前車最末端兩個(gè)邊緣點(diǎn)，并取該兩個(gè)邊緣點(diǎn)的連線的中點(diǎn)作為前車的基準(zhǔn)點(diǎn)； S4.前車基準(zhǔn)點(diǎn)落在的區(qū)域的位置表示相應(yīng)等級(jí)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和度數(shù)，依據(jù)該轉(zhuǎn)動(dòng)方向和度數(shù)向電控旋轉(zhuǎn)安裝座輸出對(duì)雷達(dá)朝向的控制信息，直到基準(zhǔn)點(diǎn)落在中軸線上。
【文檔編號(hào)】B60W40/02GK106043277SQ201610496972
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月30日
【發(fā)明人】田雨農(nóng), 劉楊, 李豐, 趙偉, 尹航, 劉述成, 王強(qiáng), 劉洪時(shí)
【申請(qǐng)人】大連樓蘭科技股份有限公司