一種基于v2v的汽車距離控制系統(tǒng)及方法
【專利摘要】一種基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)包括檢測(cè)單元、V2V通訊單元、中央處理單元、預(yù)警單元以及控制單元，方法包括：S1)、所述V2V通訊單元獲取前車的路面信息、速度、方向以及地面摩擦力系數(shù)等參數(shù)并發(fā)送所述中央處理單元；S2)、所述檢測(cè)單元檢測(cè)本車的速度和本車與前車的距離參數(shù)并發(fā)送給所述中央處理單元；S3)、所述中央處理單元根據(jù)接收到的信息利用相關(guān)公式和定律進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)計(jì)算結(jié)果決定是否發(fā)送預(yù)警信號(hào)或控制信號(hào)到預(yù)警單元或者控制單元；提出的一種基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)及方法，將V2V通訊與現(xiàn)代汽車控制系統(tǒng)相結(jié)合，提高了預(yù)測(cè)的精度和及時(shí)性，通過(guò)對(duì)汽車的實(shí)時(shí)有效控制，大大地降低了行駛汽車的碰撞概率。
【專利說(shuō)明】
一種基于V2V的汽車距離控制系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及汽車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種基于V2V的汽車距離控制系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)隨著生活水平的提高，汽車變得越來(lái)越普及，但汽車數(shù)量的增長(zhǎng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于道路數(shù)量的增加，因此發(fā)生車輛碰撞的風(fēng)險(xiǎn)在慢慢的增加，在行駛實(shí)踐中，不少的駕駛員把握不好縱向安全距離而發(fā)生追尾碰撞事故;人們對(duì)安全駕駛的需求變得越來(lái)越迫切，伴隨著電子技術(shù)的發(fā)展，傳感器技術(shù)的進(jìn)步，以前無(wú)法解決的問(wèn)題現(xiàn)在慢慢成為可能，許多的研究機(jī)構(gòu)都對(duì)智能交通表現(xiàn)出興趣，許多的安全駕駛系統(tǒng)都在不斷的研發(fā)之中，特別是大量的研究表明自己的車輛與前向的車輛通過(guò)V2V通訊保持距離控制，規(guī)避碰撞的發(fā)生并提前產(chǎn)生預(yù)警可以確保在復(fù)雜的道路情況下得到一個(gè)更安全的駕駛環(huán)境。
[0003]對(duì)于前向的碰撞與距離控制，目前國(guó)外做法有采用單脈沖雷達(dá)，探測(cè)主車正前方的目標(biāo)，以距離最近的車輛作為主目標(biāo)，當(dāng)兩車距離小于駕駛員所設(shè)定的距離時(shí)，該系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出警報(bào);另外還有三菱公司研制開(kāi)發(fā)的roc系統(tǒng)是具有現(xiàn)代設(shè)計(jì)思想的系統(tǒng)，包括雷達(dá)、轉(zhuǎn)向傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和顯示單元，當(dāng)預(yù)測(cè)到兩車距離過(guò)近向駕駛員給出警告消息，同時(shí)通過(guò)控制節(jié)氣門開(kāi)度調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率，并按需求自動(dòng)換擋、減速。
[0004]在國(guó)內(nèi)基于V2V通訊現(xiàn)在還處在概念上并沒(méi)有實(shí)際提出一種可行的方法，本發(fā)明所說(shuō)的V2V距離控制系統(tǒng)就是將近年來(lái)提出的車對(duì)車通信概念，運(yùn)用到車輛的檢測(cè)碰撞當(dāng)中，提高汽車控制系統(tǒng)的預(yù)測(cè)精度和及時(shí)性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)汽車在高速多車輛路段的碰撞問(wèn)題，本發(fā)明將V2V運(yùn)用到車輛的檢測(cè)碰撞當(dāng)中，提高汽車控制系統(tǒng)的預(yù)測(cè)精度和及時(shí)性，提出一種基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)，包括接收前車的路面信息及前車速度、方向、地面摩擦力系數(shù)的V2V通訊單元、檢測(cè)本車與前車信息的檢測(cè)單元、計(jì)算汽車安全行駛距離的中央處理單元、對(duì)本車進(jìn)行控制的控制單元以及接收和發(fā)送預(yù)警信息的預(yù)警單元。
[0006]所述V2V通訊單元用來(lái)接收來(lái)自前車的各種信息發(fā)送給中央處理單元，所述檢測(cè)單元檢測(cè)本車信息與前車信息并發(fā)送給中央處理單元，中央處理單元根據(jù)V2V通訊單元和檢測(cè)單元發(fā)送過(guò)來(lái)的信息，通過(guò)事先設(shè)定的算法進(jìn)行計(jì)算并將計(jì)算結(jié)果發(fā)送預(yù)警單元和汽車控制單元，預(yù)警單元和汽車控制單元根據(jù)計(jì)算結(jié)果判定是否向汽車駕駛員發(fā)出預(yù)警信息和對(duì)汽車進(jìn)行控制。
[0007]所述V2V通訊單元用來(lái)接收前車的路面信息、前車速度、方向以及地面摩擦力系數(shù)。
[0008]所述檢測(cè)單元包括距離檢測(cè)單元以及速度檢測(cè)單元，所述距離檢測(cè)單元和速度檢測(cè)單元分別通過(guò)距離傳感器和速度傳感器來(lái)完成檢測(cè)任務(wù)，所述距離檢測(cè)單元用來(lái)檢測(cè)本車與前車的距離，所述速度檢測(cè)單元用來(lái)檢測(cè)本車的速度。
[0009]所述中央處理單元根據(jù)V2V通訊單元和檢測(cè)單元發(fā)送過(guò)來(lái)的路況及距離信息，根據(jù)相關(guān)公式和定律求出本車的加速度和牽引力，并將控制信號(hào)和預(yù)警信號(hào)分別發(fā)送給所述控制單元和所述預(yù)警單元，當(dāng)汽車將要進(jìn)入安全距離內(nèi)時(shí)，所述預(yù)警單元先進(jìn)行預(yù)警，當(dāng)汽車進(jìn)入到安全距離內(nèi)后，所述控制單元對(duì)汽車的速度進(jìn)行控制。
[0010]所述中央處理單元為了達(dá)到安全行駛距離的目的，實(shí)時(shí)調(diào)整并發(fā)送控制信號(hào)給所述控制單元。
[0011]所述預(yù)警單元接收所述中央處理單元的預(yù)警信息，通過(guò)顯示或者語(yǔ)音播報(bào)對(duì)駕駛?cè)藛T進(jìn)行提醒。
[0012]所述控制單元用來(lái)控制車輛的行駛情況，可以通過(guò)CAN總線與ECU相連，控制車輛的功率、速度以及剎車等。
[0013]一種基于V2V通訊的汽車行駛安全距離的控制方法，汽車距離控制系統(tǒng)通過(guò)V2V通訊單元、檢測(cè)單元、中央處理單元、預(yù)警單元以及控制單元來(lái)實(shí)現(xiàn)汽車行駛安全距離的控制，控制方法包括以下步驟:
[0014]SI)、所述V2V通訊單元獲取前車的路面信息、速度、方向以及地面摩擦力系數(shù)等參數(shù)并發(fā)送所述中央處理單元；
[0015]S2)、所述檢測(cè)單元檢測(cè)本車的速度和本車與前車的距離參數(shù)并發(fā)送給所述中央處理單元；
[0016]S3)、所述中央處理單元根據(jù)接收到的信息利用相關(guān)公式和定律進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)計(jì)算結(jié)果決定是否發(fā)送預(yù)警信號(hào)或控制信號(hào)到預(yù)警單元或者控制單元；
[0017]優(yōu)選地，步驟S3)包括以下子步驟:
[0018]S31)、所述中央處理單元根據(jù)接收到的前車的路面信息，根據(jù)不同的路況與車輛的速度通過(guò)相應(yīng)的算法計(jì)算保持安全行駛的距離；
[0019]S32)、所述中央處理單元單元根據(jù)安全距離計(jì)算出達(dá)到目標(biāo)距離的加速度以及汽車的牽引力，并將控制信號(hào)發(fā)送到所述控制單元；
[0020]S33)、若本車與前車的距離若大于安全距離，所述控制單元不對(duì)本車進(jìn)行控制，若本車與前車的距離接近安全距離，則所述預(yù)警單元對(duì)本車駕駛員預(yù)警提示，若本車與前車的距離小于安全距離，則所述控制單元對(duì)本車進(jìn)行控制，調(diào)整本車最佳的牽引力來(lái)驅(qū)動(dòng)本車安全行駛。
[0021]有益效果
[0022]提出的一種基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)及方法，將V2V通訊與現(xiàn)代汽車控制系統(tǒng)相結(jié)合，利用V2V獲取前車的路況、路面信息、速度以及方向，提高了預(yù)測(cè)的精度和及時(shí)性，再通過(guò)本車的汽車控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車的實(shí)時(shí)有效控制，大大地降低了行駛汽車的碰撞概率。
【附圖說(shuō)明】
[0023]下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，附圖中:
[0024]圖1是本發(fā)明中基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)邏輯示意圖
[0025]圖2是本發(fā)明中基于V2V通訊的汽車距離控制方法步驟流程圖
[0026]圖3是本發(fā)明中基于V2V通訊的汽車距離控制方法子步驟流程圖
【具體實(shí)施方式】
[0027]圖1是本發(fā)明中基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)100邏輯示意圖，汽車距離控制系統(tǒng)100包括檢測(cè)單元101、V2V通訊單元102、中央處理單元103、預(yù)警單元104以及控制單元105，V2V通訊單元102，在信號(hào)覆蓋的范圍以內(nèi)的車輛將形成一個(gè)局域的網(wǎng)絡(luò)連接，這樣車與車之間的可以進(jìn)行自由的信息傳輸，目前雖然沒(méi)有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，但I(xiàn)EEE制定了基于WA VE的試用標(biāo)準(zhǔn)，該協(xié)議充分考慮了車聯(lián)網(wǎng)高速移動(dòng)的特點(diǎn)，能支持高速移動(dòng)的車與車之間的通信，有效緩和了道路擁擠以及車輛的消費(fèi)和排放。通過(guò)車與路邊單元之間的通信能夠得知交通信號(hào)燈、路面狀態(tài)、天氣情況等信息，從而提高交通運(yùn)輸效率，在本發(fā)明中本車接收處于同一車道的前車的信息，可以是速度、方向、位置信息以及路面信息，將這些信息定時(shí)的發(fā)送與接收，如每秒中發(fā)送10次。
[0028]檢測(cè)單元101包括速度檢測(cè)單元1la和距離檢測(cè)單元101b，速度檢測(cè)單元1la用于測(cè)量本車的車速，距離檢測(cè)單元1lb用于檢測(cè)本車與前車的距離;本車接收到后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行解析與計(jì)算，同時(shí)也需要本車的速度檢測(cè)單元1la和距離檢測(cè)單元1lb檢測(cè)到的本車的速度和本車與前車的相對(duì)距離。速度傳感器可以安裝在變速器上，檢測(cè)輸出軸的轉(zhuǎn)速，也可以是安裝在車輪上，檢測(cè)車輪的角速度，對(duì)于距離的檢測(cè)可以通過(guò)安裝在車前的距離傳感器(雷達(dá)、超聲波、激光)檢測(cè)前向距離最近的目標(biāo)。根據(jù)上面提供的信息，我們可以計(jì)算出目標(biāo)距離，也就是與前車所保持的安全距離，公式為:C = V2/2Ug+CQ，C代表的是目標(biāo)距離，u是一個(gè)跟路面情況摩擦系數(shù)有關(guān)的常數(shù)，我們可以事先建立起路面情況與摩擦系數(shù)的映射關(guān)系，根據(jù)關(guān)系求出常數(shù)l/2ug，V是車速，CO代表一個(gè)最小的V2V通訊距離，計(jì)算出安全距離，根據(jù)當(dāng)前與前車的距離和與前車的相對(duì)速度計(jì)算出達(dá)到安全目標(biāo)距離的加速度，同時(shí)也可以通過(guò)一些算法來(lái)校正結(jié)果，并減少誤差。
[0029]根據(jù)以上計(jì)算結(jié)果可以實(shí)現(xiàn)對(duì)牽引力的控制，目前車輛與牽引力控制技術(shù)有一定的發(fā)展，現(xiàn)有的汽車控制系統(tǒng)對(duì)車輛速度的調(diào)節(jié)主要是通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門開(kāi)度和自動(dòng)降低檔位來(lái)實(shí)現(xiàn)，但由于有一定的滯后，當(dāng)本車前面有其他車輛并入或有其他緊急情況時(shí)，這樣的速度調(diào)節(jié)不足以為駕駛員提供充足的第一反應(yīng)時(shí)間，因此，本發(fā)明提出的汽車距離控制系統(tǒng)可以與制動(dòng)系統(tǒng)直接相連，具有主動(dòng)制動(dòng)功能;根據(jù)計(jì)算出的加速度求出控制發(fā)動(dòng)機(jī)力矩的大小，或者直接控制汽車的剎車來(lái)達(dá)到保持車距的要求。同時(shí)此系統(tǒng)還有預(yù)警的功能，中央處理單元103通過(guò)計(jì)算當(dāng)車快處于安全距離以內(nèi)可以對(duì)駕駛?cè)藛T進(jìn)行語(yǔ)音提醒，通過(guò)V2V通訊102還可以對(duì)其他車輛的碰撞進(jìn)行提前預(yù)測(cè)預(yù)警。
[°03°] 檢測(cè)單元101和V2V通訊單元的輸出端與中央處理單元103連接，中央處理單元103的輸出端分別預(yù)警單元104和控制單元105的輸入端連接;V2V通訊單元102用來(lái)接收來(lái)自前車的各種信息發(fā)送給中央處理單元103，檢測(cè)單元101檢測(cè)本車信息與前車信息并發(fā)送給中央處理單元103，中央處理單元103根據(jù)V2V通訊單元102和檢測(cè)單元101發(fā)送過(guò)來(lái)的信息，通過(guò)事先設(shè)定的算法進(jìn)行計(jì)算并將計(jì)算結(jié)果發(fā)送預(yù)警單元104和汽車控制單元105，預(yù)警單元104和汽車控制單元105根據(jù)計(jì)算結(jié)果判定是否向汽車駕駛員發(fā)出預(yù)警信息和對(duì)汽車進(jìn)行控制。
[0031]中央處理單元根據(jù)V2V通訊單元102和檢測(cè)單元101發(fā)送過(guò)來(lái)的路況及距離信息，根據(jù)相關(guān)公式和定律求出本車的加速度和牽引力，并將控制信號(hào)和預(yù)警信號(hào)分別發(fā)送給控制單元105和預(yù)警單元104，當(dāng)本車與前車的距離接近安全距離內(nèi)時(shí)，預(yù)警單元104先進(jìn)行預(yù)警，當(dāng)本車與前車的距離小于安全距離內(nèi)后，控制單元105對(duì)汽車的速度進(jìn)行控制，調(diào)整本車的牽引力來(lái)驅(qū)動(dòng)車輛以達(dá)到安全行駛的目的。
[0032]圖2是本發(fā)明中基于V2V通訊的汽車距離控制方法步驟流程圖，圖3是本發(fā)明中基于V2V通訊的汽車距離控制方法子步驟流程圖，請(qǐng)參考圖2-圖3，一種基于V2V通訊102的汽車行駛安全距離的控制方法，汽車距離控制系統(tǒng)100通過(guò)V2V檢測(cè)單元101、通訊單元102、中央處理單元103、預(yù)警單元104以及控制單元105來(lái)實(shí)現(xiàn)汽車行駛安全距離的控制，控制方法包括以下步驟:
[0033]SI)、V2V通訊單元102獲取前車的路面信息、速度、方向以及地面摩擦力系數(shù)等參數(shù)并發(fā)送中央處理單元103;
[0034]S2)、檢測(cè)單元101檢測(cè)本車的速度和本車與前車的距離參數(shù)并發(fā)送給中央處理單元 103;
[0035]S3)、中央處理單元103根據(jù)接收到的信息利用相關(guān)公式和定律進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)計(jì)算結(jié)果決定是否發(fā)送預(yù)警信號(hào)或控制信號(hào)到預(yù)警單元104或者控制單元105;
[0036]優(yōu)選地，步驟S3)包括以下子步驟:
[0037]S31)、中央處理單元103根據(jù)接收到的前車的路面信息，根據(jù)不同的路況與車輛的速度通過(guò)相應(yīng)的算法計(jì)算保持安全行駛的距離；
[0038]S32)、中央處理單元103根據(jù)安全距離計(jì)算出達(dá)到目標(biāo)距離的加速度以及汽車的牽引力，并將控制信號(hào)發(fā)送到控制單元105;
[0039]S33)、若本車與前車的距離若大于安全距離，控制單元105不對(duì)本車進(jìn)行控制，若本車與前車的距離接近安全距離，則預(yù)警單元104對(duì)本車駕駛員預(yù)警提示，若本車與前車的距離小于安全距離，則控制單元105對(duì)本車進(jìn)行控制，調(diào)整本車最佳的牽引力來(lái)驅(qū)動(dòng)本車安全行駛。
[0040]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)(100)，其特征在于，包括檢測(cè)本車與前車信息的檢測(cè)單元(101)、接收前車的路面信息及前車速度、方向、地面摩擦力系數(shù)的V2V通訊單元(102)、計(jì)算汽車安全行駛距離的中央處理單元(103)、接收和發(fā)送預(yù)警信息的預(yù)警單元(104)以及對(duì)本車進(jìn)行控制的控制單元(105)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述檢測(cè)單元(101)檢測(cè)本車信息與前車信息并發(fā)送給中央處理單元(103)，所述V2V通訊單元(102)用來(lái)接收來(lái)自前車的各種信息發(fā)送給中央處理單元(103)，中央處理單元(103)根據(jù)V2V通訊單元(102)和檢測(cè)單元(101)發(fā)送過(guò)來(lái)的信息，通過(guò)事先設(shè)定的算法進(jìn)行計(jì)算并將計(jì)算結(jié)果發(fā)送預(yù)警單元(104)和汽車控制單元(105)，預(yù)警單元(104)和汽車控制單元(105)根據(jù)計(jì)算結(jié)果判定是否向汽車駕駛員發(fā)出預(yù)警信息和對(duì)汽車進(jìn)行控制。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述V2V通訊單元(102)用來(lái)接收前車的路面信息、前車速度、方向以及地面摩擦力系數(shù)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述檢測(cè)單元(101)包括距離檢測(cè)單元(1la)以及速度檢測(cè)單元(101b)，所述距離檢測(cè)單元(1la)和速度檢測(cè)單元(1lb)分別通過(guò)距離傳感器和速度傳感器來(lái)完成檢測(cè)任務(wù)，所述距離檢測(cè)單元(1la)用來(lái)檢測(cè)本車與前車的距離，所述速度檢測(cè)單元(1lb)用來(lái)檢測(cè)本車的速度。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述中央處理單元(103)根據(jù)V2V通訊單元(102)和檢測(cè)單元(101)發(fā)送過(guò)來(lái)的路況及距離信息，根據(jù)相關(guān)公式和定律求出本車的加速度和牽引力，并將控制信號(hào)和預(yù)警信號(hào)分別發(fā)送給所述控制單元(105)和所述預(yù)警單元(104)，當(dāng)汽車將要進(jìn)入安全距離內(nèi)時(shí)，所述預(yù)警單元(104)先進(jìn)行預(yù)警，當(dāng)汽車進(jìn)入到安全距離內(nèi)后，所述控制單元(105)對(duì)汽車的速度進(jìn)行控制。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述中央處理單元(103)為了達(dá)到安全行駛距離的目的，實(shí)時(shí)調(diào)整并發(fā)送控制信號(hào)給所述控制單元(105)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述預(yù)警單元(104)接收所述中央處理單元(103)的預(yù)警信息，通過(guò)顯示或者語(yǔ)音播報(bào)對(duì)駕駛?cè)藛T進(jìn)行提醒。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于V2V通訊的汽車距離控制系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述控制單元(103)用來(lái)控制車輛的行駛情況，可以通過(guò)CAN總線與ECU相連，控制車輛的功率、速度以及剎車等。9.一種基于V2V通訊的汽車行駛安全距離的控制方法，汽車距離控制系統(tǒng)(100)通過(guò)V2V通訊單元(102)、檢測(cè)單元(101)、中央處理單元(103)、預(yù)警單元(104)以及控制單元(105)來(lái)實(shí)現(xiàn)汽車行駛安全距離的控制，控制方法包括以下步驟: 51)、所述V2V通訊單元(102)獲取前車的路面信息、速度、方向以及地面摩擦力系數(shù)等參數(shù)并發(fā)送所述中央處理單元(103); 52)、所述檢測(cè)單元(101)檢測(cè)本車的速度和本車與前車的距離參數(shù)并發(fā)送給所述中央處理單元(103)； S3)、所述中央處理單元(103)根據(jù)接收到的信息利用相關(guān)公式和定律進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)計(jì)算結(jié)果決定是否發(fā)送預(yù)警信號(hào)或控制信號(hào)到預(yù)警單元(104)或者控制單元(105)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種基于V2V通訊的汽車行駛安全距離的控制方法，其特征在于，步驟S3)包括以下子步驟: 531)、所述中央處理單元(103)根據(jù)接收到的前車的路面信息，根據(jù)不同的路況與車輛的速度通過(guò)相應(yīng)的算法計(jì)算保持安全行駛的距離； 532)、所述中央處理單元(103)根據(jù)安全距離計(jì)算出達(dá)到目標(biāo)距離的加速度以及汽車的牽引力，并將控制信號(hào)發(fā)送到所述控制單元(105); 533)、若本車與前車的距離若大于安全距離，所述控制單元(105)不對(duì)本車進(jìn)行控制，若本車與前車的距離接近安全距離，則所述預(yù)警單元(103)對(duì)本車駕駛員預(yù)警提示，若本車與前車的距離小于安全距離，則所述控制單元(105)對(duì)本車進(jìn)行控制，調(diào)整本車最佳的牽引力來(lái)驅(qū)動(dòng)本車安全行駛。
【文檔編號(hào)】B60W30/16GK106080600SQ201610503238
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年6月30日
【發(fā)明人】王志強(qiáng), 張登, 黃冠明
【申請(qǐng)人】深圳市賽格導(dǎo)航科技股份有限公司