帶有差速轉(zhuǎn)向功能的agv驅(qū)動(dòng)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)
目.ο
【背景技術(shù)】
[0002]AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人的范疇，更直接點(diǎn)就是無人駕駛的運(yùn)輸車。傳統(tǒng)的AGV —般采用單個(gè)驅(qū)動(dòng)器，單個(gè)磁條的方式，承重低。若要增加驅(qū)動(dòng)器數(shù)量又需增加磁條數(shù)量來控制每個(gè)驅(qū)動(dòng)器，增加成本。為解決上述問題，特研宄出一種帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案為一種帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置，由固定板、托起板、車輪擋板和彈簧套筒組成，所述彈簧套筒為若干個(gè)對(duì)稱排列，任意所述彈簧套筒與固定板固定連接，任意所述彈簧套筒內(nèi)設(shè)有彈簧，所述彈簧的中心設(shè)有彈簧支撐桿，所述彈簧支撐桿的一端探出彈簧套筒與托起板固定連接，所述托起板的底部設(shè)有支撐座，所述支撐座與托起板固定連接；
[0005]所述支撐座的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，任意所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由傳動(dòng)軸、電機(jī)和主動(dòng)輪組成，所述傳動(dòng)軸的兩端分別與支撐座和車輪擋板的一側(cè)通過軸承連接，所述主動(dòng)輪與傳動(dòng)軸固定連接，所述電機(jī)位于車輪擋板的外側(cè)，并與車輪擋板固定連接，所述電機(jī)通過齒輪與傳動(dòng)軸嚙合；
[0006]所述固定板上設(shè)有測控軸套、旋轉(zhuǎn)編碼器和測控軸，所述測控軸套位于固定板頂部的中心位置，并貫穿固定板和托起板與支撐座的內(nèi)腔連通，所述測控軸位于測控軸套的內(nèi)腔中，所述測控軸的底端與傳動(dòng)軸通過齒輪連接，所述測控軸的頂端與旋轉(zhuǎn)編碼器的中心軸銷接固定，所述旋轉(zhuǎn)編碼器和電機(jī)均通過導(dǎo)線與AGV的電控板連通。
[0007]進(jìn)一步，所述電機(jī)與傳動(dòng)軸之間設(shè)有與之配合的減速機(jī)。
[0008]進(jìn)一步，任意所述主動(dòng)輪的內(nèi)側(cè)還設(shè)有若干組隨動(dòng)輪，任意所述隨動(dòng)輪與轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過軸承連接。
[0009]再進(jìn)一步，所述彈簧套筒的數(shù)量為十個(gè)，每側(cè)各五個(gè)。
[0010]再進(jìn)一步，所述隨動(dòng)輪的數(shù)量為每側(cè)各一個(gè)。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果在于:本帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)簡單，承重能力強(qiáng)，性能穩(wěn)定可靠，結(jié)實(shí)耐用，維修保養(yǎng)方便，實(shí)現(xiàn)了 AGV運(yùn)輸車高承重運(yùn)輸?shù)目赡苄?，通過差速傳動(dòng)的方式直線行駛或轉(zhuǎn)彎，保證貨物運(yùn)輸?shù)姆€(wěn)定性，減少輪胎的磨損，降低維修成本，該裝置可廣泛應(yīng)用于各種AGV運(yùn)輸車上。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型正面的示意圖。
[0013]圖2為本實(shí)用新型的局部剖視圖。
[0014]圖3為本實(shí)用新型底部的示意圖。
[0015]圖4為本實(shí)用新型頂部的示意圖。
[0016]其中:1、傳動(dòng)軸 2、固定板3、托起板
[0017]4、車輪擋板 5、減速機(jī)6、電機(jī)
[0018]7、隨動(dòng)輪 8、主動(dòng)輪9、彈簧
[0019]10、彈簧套筒11、彈簧支撐桿12、支撐座
[0020]13、測控軸套14、旋轉(zhuǎn)編碼器15、測控軸
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】做出簡要說明。
[0022]如圖1-4所示一種帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置，由固定板2、托起板3、車輪擋板4和彈簧套筒10組成，所述彈簧套筒10為若干個(gè)對(duì)稱排列，任意所述彈簧套筒10與固定板2固定連接，任意所述彈簧套筒10內(nèi)設(shè)有彈簧9，所述彈簧9的中心設(shè)有彈簧支撐桿11，所述彈簧支撐桿11的一端探出彈簧套筒10與托起板3固定連接，所述托起板3的底部設(shè)有支撐座12，所述支撐座12與托起板3固定連接；
[0023]所述支撐座12的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，任意所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由傳動(dòng)軸1、電機(jī)6和主動(dòng)輪8組成，所述傳動(dòng)軸I的兩端分別與支撐座12和車輪擋板4的一側(cè)通過軸承連接，所述主動(dòng)輪8與傳動(dòng)軸I固定連接，所述電機(jī)6位于車輪擋板4的外側(cè)，并與車輪擋板4固定連接，所述電機(jī)6通過齒輪與傳動(dòng)軸I嚙合；
[0024]所述固定板2上設(shè)有測控軸套13、旋轉(zhuǎn)編碼器14和測控軸15，所述測控軸套13位于固定板2頂部的中心位置，并貫穿固定板2和托起板3與支撐座12的內(nèi)腔連通，所述測控軸15位于測控軸套13的內(nèi)腔中，所述測控軸15的底端與傳動(dòng)軸I通過齒輪連接，所述測控軸15的頂端與旋轉(zhuǎn)編碼器14的中心軸銷接固定，所述旋轉(zhuǎn)編碼器14和電機(jī)6均通過導(dǎo)線與AGV的電控板連通。通過采用雙驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的方式進(jìn)一步增加載荷能力，通過旋轉(zhuǎn)編碼器14來測量各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，當(dāng)需要直線前行時(shí)，通過讓兩個(gè)電機(jī)6的轉(zhuǎn)速保持一致，達(dá)到直線行駛的目的，當(dāng)需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，則根據(jù)需要將一個(gè)電機(jī)6的速度調(diào)快，另一個(gè)調(diào)慢，通過差速傳動(dòng)的方式來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。
[0025]所述電機(jī)6與傳動(dòng)軸I之間設(shè)有與之配合的減速機(jī)5。用來降低轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，在載重量較大時(shí)，增加驅(qū)動(dòng)裝置的行駛動(dòng)力。
[0026]任意所述主動(dòng)輪8的內(nèi)側(cè)還設(shè)有若干組隨動(dòng)輪7，任意所述隨動(dòng)輪7與轉(zhuǎn)動(dòng)軸I通過軸承連接。防止載重量過大時(shí)，單排的主動(dòng)輪8無法承受發(fā)生爆胎，進(jìn)一步提升載重能力。
[0027]所述彈簧套筒10的數(shù)量為十個(gè)，兩側(cè)各五個(gè)。
[0028]所述隨動(dòng)輪7的數(shù)量為每側(cè)各一個(gè)。
[0029]工作方式:本帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置通過加裝多個(gè)對(duì)稱的彈簧9及彈簧套筒10的設(shè)計(jì)，有效的將重力均勻分散，極大的增加了驅(qū)動(dòng)裝置的承重能力。在電機(jī)6處增設(shè)減速機(jī)5，用來降低轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，在載重量較大時(shí)，增加驅(qū)動(dòng)裝置的行駛動(dòng)力。在主動(dòng)輪8的內(nèi)側(cè)增設(shè)隨動(dòng)輪7，可有效防止載重量過大時(shí)，單排的主動(dòng)輪8無法承受發(fā)生爆胎，進(jìn)一步提升載重能力。通過采用雙驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的方式進(jìn)一步增加載荷能力，并且只需設(shè)置單磁條，通過增設(shè)旋轉(zhuǎn)編碼器14來測量各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，當(dāng)需要直線前行時(shí)，通過讓兩個(gè)電機(jī)6的轉(zhuǎn)速保持一致，達(dá)到直線行駛的目的，當(dāng)需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，則根據(jù)需要將一個(gè)電機(jī)6的速度調(diào)快，另一個(gè)調(diào)慢，通過差速傳動(dòng)的方式來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。
[0030]實(shí)施例1:將彈簧9及彈簧套筒10的數(shù)量為10個(gè)對(duì)稱設(shè)置時(shí)，每側(cè)各設(shè)置一個(gè)隨動(dòng)輪7的情況下，極限承重能力可達(dá)13噸，基本滿足對(duì)AGV運(yùn)輸能力的需求，通過增設(shè)旋轉(zhuǎn)編碼器14，以差速傳動(dòng)的方式使轉(zhuǎn)彎更為平穩(wěn)外，并可有效降低輪胎的磨損，降低對(duì)重物運(yùn)輸?shù)某杀尽?br>[0031]以上對(duì)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但所述內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本實(shí)用新型的實(shí)施范圍。凡依本實(shí)用新型申請范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本實(shí)用新型的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置，由固定板、托起板、車輪擋板和彈簧套筒組成，所述彈簧套筒為若干個(gè)對(duì)稱排列，任意所述彈簧套筒與固定板固定連接，任意所述彈簧套筒內(nèi)設(shè)有彈簧，所述彈簧的中心設(shè)有彈簧支撐桿，所述彈簧支撐桿的一端探出彈簧套筒與托起板固定連接，所述托起板的底部設(shè)有支撐座，所述支撐座與托起板固定連接，其特征在于: 所述支撐座的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，任意所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由傳動(dòng)軸、電機(jī)和主動(dòng)輪組成，所述傳動(dòng)軸的兩端分別與支撐座和車輪擋板的一側(cè)通過軸承連接，所述主動(dòng)輪與傳動(dòng)軸固定連接，所述電機(jī)位于車輪擋板的外側(cè)，并與車輪擋板固定連接，所述電機(jī)通過齒輪與傳動(dòng)軸嚙合； 所述固定板上設(shè)有測控軸套、旋轉(zhuǎn)編碼器和測控軸，所述測控軸套位于固定板頂部的中心位置，并貫穿固定板和托起板與支撐座的內(nèi)腔連通，所述測控軸位于測控軸套的內(nèi)腔中，所述測控軸的底端與傳動(dòng)軸通過齒輪連接，所述測控軸的頂端與旋轉(zhuǎn)編碼器的中心軸銷接固定，所述旋轉(zhuǎn)編碼器和電機(jī)均通過導(dǎo)線與AGV的電控板連通。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于:任意所述電機(jī)與傳動(dòng)軸之間設(shè)有與之配合的減速機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于:任意所述主動(dòng)輪的內(nèi)側(cè)還設(shè)有若干組隨動(dòng)輪，任意所述隨動(dòng)輪與轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過軸承連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于:所述彈簧套筒的數(shù)量為十個(gè)，兩側(cè)各五個(gè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于:所述隨動(dòng)輪的數(shù)量為每側(cè)各一個(gè)。
【專利摘要】本實(shí)用新型的目的是提供一種帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置。本實(shí)用新型的技術(shù)方案為一種帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置，由固定板、托起板、車輪擋板和彈簧套筒組成，彈簧套筒內(nèi)設(shè)有彈簧，彈簧的中心設(shè)有彈簧支撐桿托起板的底部設(shè)有支撐座，支撐座的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由傳動(dòng)軸、電機(jī)和主動(dòng)輪組成，固定板上設(shè)有測控軸套、旋轉(zhuǎn)編碼器和測控軸，旋轉(zhuǎn)編碼器和電機(jī)均通過導(dǎo)線與AGV的電控板連通。電機(jī)與傳動(dòng)軸之間設(shè)有與之配合的減速機(jī)。主動(dòng)輪的內(nèi)側(cè)還設(shè)有若干組隨動(dòng)輪，本實(shí)用新型的有益效果在于：本帶有差速轉(zhuǎn)向功能的AGV驅(qū)動(dòng)裝置通過差速傳動(dòng)的方式直線行駛或轉(zhuǎn)彎，保證貨物運(yùn)輸?shù)姆€(wěn)定性，減少輪胎的磨損，該裝置可廣泛應(yīng)用于各種AGV運(yùn)輸車上。
【IPC分類】B60K17-28, B60K17-12
【公開號(hào)】CN204472569
【申請?zhí)枴緾N201520152209
【發(fā)明人】任志勇, 彭玉佩, 任志強(qiáng)
【申請人】天津朗譽(yù)科技發(fā)展有限公司
【公開日】2015年7月15日
【申請日】2015年3月17日