一種基于膠帶引導的光電尋跡agv小車的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車。
【背景技術】
[0002]目前市面上的AGV小車引多采用磁條作為引導線，利用磁條傳感器對期進行尋跡識別，引導小車運行，這種引導技術成本比較高，磁條鋪設工程量大，磨損、斷裂后無法引導小車運行，變更線路比較麻煩。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]針對上述缺點，本實用新型需要解決的技術問題是提供一種鋪設簡單，成本低廉的基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采取的技術方案是:
[0005]一種基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車，包括AGV主體，AGV主體前后兩端分別設置一個支撐輪和兩個主驅(qū)動輪，AGV主體上設有對應驅(qū)動兩個主驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動的兩個電機，兩個電機與電氣控制系統(tǒng)連接，在AGV主體下方中心鋪設有膠帶，AGV主體下部設置有一光電傳感器組件，光電傳感器組件包括多路光電傳感器，多路光電傳感器檢測范圍覆蓋膠帶及膠帶兩側(cè)外圍背景，各光電傳感器與電氣控制系統(tǒng)連接。
[0006]如上所述一種基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車，其特征在于:所述光電傳感器組件位于AGV主體I下部中間位置，AGV主體下部還設置有輔助傳感器組件，輔助傳感器組件有兩組，兩組輔助傳感器組件分別位于AGV主體下部前、后側(cè)位置。
[0007]如上所述一種基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車，其特征在于:所述AGV主體上設置有脫軌報警器，脫軌報警器與電氣控制系統(tǒng)連接。
[0008]如上所述一種基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車，其特征在于:所述膠帶為白色膠帶，白色膠帶外圍設有與白色膠帶有明顯反差顏色的背景路線。
[0009]本實用新型的優(yōu)點在于:采用成本低廉的膠帶做為引導線，用光電傳感器來對貼在地上的膠帶路線進行識別、控制AGV小車運行，引導膠帶成本低廉，鋪設簡便，變更線路容易，光電傳感成本低廉，更換簡便。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實用新型主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2是本實用新型仰視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]其中:1、AGV主體；2、支撐輪；3、主驅(qū)動輪；4、電氣控制系統(tǒng)；5、輔助傳感器組件；6、光電傳感器組件；7、輔助傳感器組件；8、膠帶。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合【具體實施方式】對本實用新型作進一步描述:
[0014]如圖1和圖2所示，一種基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車，包括AGV主體1，AGV主體I前后兩端分別設置一個支撐輪2和兩個主驅(qū)動輪3，AGV主體I上設有驅(qū)動兩個主驅(qū)動輪3轉(zhuǎn)動的兩個電機，兩個電機與電氣控制系統(tǒng)4連接，在AGV主體I下方中心鋪設有膠帶8，膠帶8為白色膠帶，白色膠帶外圍設有與白色膠帶有明顯反差顏色的背景路線。AGV主體I下部設置有一光電傳感器組件6，光電傳感器組件6包括多路光電傳感器，多路光電傳感器檢測范圍覆蓋膠帶及膠帶兩側(cè)外圍背景，各光電傳感器與電氣控制系統(tǒng)4連接。
[0015]其中，光電傳感器組件6位于AGV主體I下部中間位置，AGV主體I下部還設置有輔助傳感器組件，輔助傳感器組件有兩組，分別為輔助傳感器組件5和輔助傳感器組件7，輔助傳感器組件5和輔助傳感器組件7分別位于AGV主體I下部前、后側(cè)位置。
[0016]AGV主體I上設置有脫軌報警器，脫軌報警器與電氣控制系統(tǒng)4連接。
[0017]鋪設時，工廠歸劃并鋪設好引導膠帶8后，AGV小車沿引導膠帶8運行，光電傳感器會不間斷對膠帶8進行掃描，電氣控制系統(tǒng)4根據(jù)掃描結(jié)果，判斷AGV小車當前的位置及狀態(tài)，從而控制AGV小車的轉(zhuǎn)向及速度，其過程如下:
[0018]1、路線獲取:對光電傳感器組件6的反饋信號進行處理，由于背景路線與引導膠帶8有明顯的差異，白色膠帶正上方的光電傳感器反饋信號為“1”，背景路線正上方的光電傳感器反饋信號為“0”，通過對整組數(shù)組進行處理可以獲得路線信息。
[0019]2、角度獲取:將傳感器組件6中八路光電傳感器的電平信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，再將數(shù)字信號轉(zhuǎn)換成幾何角度，從而得出AGV小車的轉(zhuǎn)向角度。處理方法如下:
[0020]a)設計時由于光電傳感器為8路，所以膠帶的寬度應大于緊挨著的兩路光電傳感器檢測范圍的寬度并小于緊挨著的三路光電傳感器檢測范圍的寬度，從而保證在正常行駛情況下始終都有兩路光電傳感器同時反饋信號“ I ”。本新型中，從上往下，光電傳感器組件6上的8路光電傳感器分別為第一路光電傳感器、第I路光電傳感器、第2路光電傳感器、第3路光電傳感器、第4路光電傳感器、第5路光電傳感器、第6路光電傳感器、第7路光電傳感器和第8路光電傳感器，只有當AGV小車偏離膠帶8角度過大時，會出現(xiàn)只有第I路或第8路反饋信號“1”，其他傳感器反饋信號“O”的情況。
[0021]b)直行:當光電傳感器組件6上的第4路，第5路光電傳感器反饋信號為“I”時，AGV小車當前狀態(tài)為直行，無需轉(zhuǎn)向。
[0022]c)左轉(zhuǎn):當?shù)?路與第3路或第3路與第2路或第2路與第I路或第I路傳感器反饋信號為“I”時，AGV小車需向左修正，修正角度分別為:11度、22度、31度或35度。
[0023]d)右轉(zhuǎn):當?shù)?路與第6路或第6路與第7路或第7路與第8路或第8路傳感器反饋信號為“I”時，AGV小車需向右修正，修正角度分別為:11度、22度、31度或35度。
[0024]e)脫軌:當傳感器組件6中8路傳感器反饋信號均為“O”時，說明AGV小車可能偏離軌跡線了，此時需檢測輔助傳感器組件5與輔助傳感器組件7上的傳感器信號，使AGV小車駛回軌跡線上，如果輔助傳感器組件5與輔助傳感器組件7上的傳感器均無信號時，說明AGV小車已經(jīng)脫軌，此時脫軌報警器立即停車發(fā)出聲光報警信號等待處理。
[0025]3、傳感器檢測原理:本新型中廣電傳感器型號CLS15-22C/L213R/TR8，該傳感器檢測RGB三色中的紅光強度，所以引導膠條選擇白色，背景色選擇綠色或其他與白色有明反反差的顏色。白色LED燈光照射在白色的引導膠條上將光線反射到傳感器上，傳感器對不同強度的光線反饋出不同大小的電壓，光線越強電壓越大，電氣控制系統(tǒng)4通過AD轉(zhuǎn)換將光電信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號或通過模擬量轉(zhuǎn)換IC將光電信號轉(zhuǎn)換成電平信號“I”或“O”。
[0026]4、速度及轉(zhuǎn)向控制:獲得轉(zhuǎn)向角度信息后，通過控制兩個主驅(qū)動輪3速度差來控制轉(zhuǎn)向。主驅(qū)動輪3速度控制由電氣控制系統(tǒng)4發(fā)送速度命令信號至兩主驅(qū)動輪3的驅(qū)動電機，電機接受速度命令信號從而控制兩主驅(qū)動輪3的速度。
【主權(quán)項】
1.一種基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車，包括AGV主體(I)，其特征在于:AGV主體(I)前后兩端分別設置一個支撐輪(2)和兩個主驅(qū)動輪(3)，AGV主體(I)上設有對應驅(qū)動兩個主驅(qū)動輪(3)轉(zhuǎn)動的兩個電機，兩個電機與電氣控制系統(tǒng)(4)連接，在AGV主體(I)下方中心鋪設有膠帶，所述AGV主體(I)下部設置有一光電傳感器組件￠)，光電傳感器組件(6)包括多路光電傳感器，多路光電傳感器檢測范圍覆蓋膠帶及膠帶兩側(cè)外圍背景，各光電傳感器與電氣控制系統(tǒng)(4)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車，其特征在于:所述光電傳感器組件(6)位于AGV主體(I)下部中間位置，AGV主體(I)下部還設置有輔助傳感器組件，輔助傳感器組件有兩組，分別為輔助傳感器組件(5)和輔助傳感器組件(7)，輔助傳感器組件(5)和輔助傳感器組件(7)分別位于AGV主體(I)下部前、后側(cè)位置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車，其特征在于:所述AGV主體(I)上設置有脫軌報警器，脫軌報警器與電氣控制系統(tǒng)(4)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車，其特征在于:所述膠帶為白色膠帶，白色膠帶外圍設有與白色膠帶有明顯反差顏色的背景路線。
【專利摘要】本實用新型公開一種基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車，包括AGV主體，AGV主體前后兩端分別設置一個支撐輪和兩個主驅(qū)動輪，AGV主體上設有驅(qū)動兩個主驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動的兩個電機，兩個電機與電氣控制系統(tǒng)連接，其設計要點在于：在AGV主體下方中心鋪設有膠帶，AGV主體下部設置有一光電傳感器組件，光電傳感器組件包括多路光電傳感器，多路光電傳感器檢測范圍覆蓋膠帶及膠帶兩側(cè)外圍背景，各光電傳感器與電氣控制系統(tǒng)連接。本實用新型目的是提供一種鋪設簡單，成本低廉的基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車。
【IPC分類】G05D1/03, B60L11/00
【公開號】CN204674392
【申請?zhí)枴緾N201520271508
【發(fā)明人】謝曉斌
【申請人】珠海萊達自動化科技有限公司
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2015年4月30日