一種用于麥克納姆輪移動平臺車的懸掛裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及懸掛裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于麥克納姆輪移動平臺車的懸掛裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]全向移動技術(shù)在移動機器人、叉車、搬運車和輪椅等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。通常采用麥克納姆輪作為行走機構(gòu)。使用麥克納姆輪作為行走機構(gòu)時，移動平臺運動時，要求四輪與地面能夠良好的接觸，且均衡承重，因此，要求基于麥克納姆輪的移動平臺使用場合的地面盡量的平整。但，實際的地面不一定都十分理想，可能存在起伏、變坡、凸臺、臺階、溝道等障礙地形，在這種路況下，麥克納姆輪移動平臺可能存在某個車輪懸空和車輪承重不均勻的情況。這樣，麥克納姆輪移動平臺的運動將不能得到良好的控制，運動與控制將存在較大的偏差，越障性能和地形適應(yīng)性不佳。因此，研宄一種能夠自適應(yīng)地形的，運行時與地面接觸良好，較均勻的分擔(dān)承重，具有一定的越障與地形通過能力的全向移動平臺十分必要。
[0003]目前市場上的全向移動平臺，通過在麥克納姆輪上設(shè)置單彈簧的獨立懸掛裝置，來達到保持穩(wěn)定的目的，但這種單彈簧結(jié)構(gòu)，只適用于負載恒定的情況下使用，在空車和滿載情況下彈簧的壓縮量不同，造成懸掛系統(tǒng)不能達到設(shè)計目的。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的是為了解決上述問題，提供一種具有雙彈簧結(jié)構(gòu)的懸掛裝置用于麥克納姆輪移動平臺車。
[0005]技術(shù)方案如下
[0006]一種用于麥克納姆輪移動平臺車的懸掛裝置，包括光杠、直線軸承、光杠安裝座和彈性部件，所述彈性部件和直線軸承從上到下依次套接在光杠上，所述光杠安裝在光杠安裝座上，所述光杠安裝座通過安裝架安裝于麥克納姆輪上，其特征在于，所述彈性部件包括第一彈簧和第二彈簧，所述第二彈簧套設(shè)于第一彈簧內(nèi)。
[0007]作為進一步的改進，所述彈性部件頂端設(shè)有上彈性部件座，底端設(shè)有下彈性部件座。
[0008]作為進一步的改進，所述懸掛裝置為兩套設(shè)置于安裝支架兩端，位于麥克納姆輪兩側(cè)。
[0009]有益效果
[0010]本實用新型裝置結(jié)構(gòu)簡單，能在任何負載的情況下，使麥克納姆輪運行時與地面接觸良好，較均勻的分擔(dān)承重，具有較強的越障與地形通過能力。
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖與實施案例進一步說明本實用新型。
[0012]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖中標(biāo)號:
[0014]1、光杠2、直線軸承
[0015]3、光杠安裝座4、彈性部件
[0016]41、第一彈簧42、第二彈簧
[0017]5、麥克納姆輪6、上彈性部件座
[0018]7、下彈性部件座8、伺服電機
[0019]9、減速機
【具體實施方式】
[0020]為使對本實用新型的結(jié)構(gòu)特征及所達成的功效有更進一步的了解與認(rèn)識，用以較佳的實施例及附圖配合詳細的說明，說明如下:
[0021]參看圖1所示，一種用于麥克納姆輪移動平臺車的懸掛裝置，包括光杠1、直線軸承2、光杠安裝座3和彈性部件4，彈性部件4和直線軸承2從上到下依次套接在光杠I上，光杠I安裝在光杠安裝座3上，光杠安裝座3通過安裝架(圖中未示出)安裝于麥克納姆輪5上，彈性部件4包括第一彈簧41和第二彈簧42，第二彈簧套42設(shè)于第一彈簧41內(nèi)。彈性部件4頂端設(shè)有上彈性部件座6，底端設(shè)有下彈性部件座7。懸掛裝置為兩套設(shè)置于安裝架兩端，位于麥克納姆輪5兩側(cè)。
[0022]使用時，安裝架上還安裝有伺服電機8和減速機9，通過同步帶帶動麥克納姆輪進行相應(yīng)的動作，在空車時第一彈簧41的壓縮，第二彈簧42可以保持不動也能時麥克納姆輪5與地面接觸良好，移動平臺車運作平穩(wěn)；在滿載時第一彈簧41和第二彈簧42同時起作用，以保持移動平臺車運行平穩(wěn)，這樣的結(jié)構(gòu)能使懸掛裝置在任何負載情況都能起良好的作用。另外第一彈簧41和第二彈簧42還可以根據(jù)各種車型需要選取不同型號的彈簧來達到移動平臺車運行平穩(wěn)的目的。
[0023]綜上所述，僅為本實用新型的較佳實施例而已，并非用來限定本實用新型實施的范圍，凡依本實用新型權(quán)利要求范圍所述的形狀、構(gòu)造、特征及精神所為的均等變化與修飾，均應(yīng)包括于本實用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種用于麥克納姆輪移動平臺車的懸掛裝置，包括光杠、直線軸承、光杠安裝座和彈性部件，所述彈性部件和直線軸承從上到下依次套接在光杠上，所述光杠安裝在光杠安裝座上，所述光杠安裝座通過安裝架安裝于麥克納姆輪上，其特征在于，所述彈性部件包括第一彈簧和第二彈簧，所述第二彈簧套設(shè)于第一彈簧內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于麥克納姆輪移動平臺車的懸掛裝置，其特征在于，所述彈性部件頂端設(shè)有上彈性部件座，底端設(shè)有下彈性部件座。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于麥克納姆輪移動平臺車的懸掛裝置，其特征在于，所述懸掛裝置為兩套設(shè)置于安裝支架兩端，位于麥克納姆輪兩側(cè)。
【專利摘要】本實用新型為一種用于麥克納姆輪移動平臺車的懸掛裝置，包括光杠、直線軸承、光杠安裝座和彈性部件，彈性部件和直線軸承從上到下依次套接在光杠上，光杠安裝在光杠安裝座上，光杠安裝座通過安裝架安裝于麥克納姆輪上，彈性部件包括第一彈簧和第二彈簧，第二彈簧套設(shè)于第一彈簧內(nèi)。本實用新型的有益效果是：結(jié)構(gòu)簡單，能在任何負載的情況下，使麥克納姆輪運行時與地面接觸良好，較均勻的分擔(dān)承重，具有較強的越障與地形通過能力。
【IPC分類】B60G11/14
【公開號】CN204712815
【申請?zhí)枴緾N201520324259
【發(fā)明人】沈樹懷
【申請人】上海智遠弘業(yè)機器人有限公司
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2015年5月19日