基于雙目視覺(jué)的汽車(chē)自動(dòng)行駛系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說(shuō)，屬一種基于雙目視覺(jué)的汽車(chē)自動(dòng)行駛系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)與社會(huì)的不斷發(fā)展，汽車(chē)在中國(guó)家庭的普及率越來(lái)越高，路面交通狀況也越來(lái)越擁擠。汽車(chē)駕駛是一項(xiàng)非常復(fù)雜的活動(dòng)，長(zhǎng)時(shí)間的駕駛很容易使人產(chǎn)生疲勞，反應(yīng)速度下降，進(jìn)而容易導(dǎo)致交通事故。此外一些工程作業(yè)車(chē)輛在施工時(shí)環(huán)境惡劣、勞動(dòng)強(qiáng)度大，這些車(chē)輛的智能駕駛配置是非常有必要的。為了使汽車(chē)駕駛操作更加安全、可靠、和人性化，把人從繁重枯燥的汽車(chē)駕駛中解脫出來(lái)，當(dāng)今世界各國(guó)都在積極探索智能駕駛技術(shù)。
[0003]我國(guó)國(guó)防科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院一直在進(jìn)行汽車(chē)自動(dòng)駕駛技術(shù)的開(kāi)發(fā)，其與第一汽車(chē)集團(tuán)公司聯(lián)合研制的無(wú)人駕駛型“紅旗”CA7460于2003年6月在湖南民沙試車(chē)成功，穩(wěn)定行駛時(shí)速達(dá)130KM/h、最高行駛時(shí)速達(dá)170KM/h，并具備超車(chē)能力。但其系統(tǒng)主要是依靠車(chē)載雷達(dá)、紅外測(cè)距儀和圖像傳感器來(lái)識(shí)別測(cè)量和感知路況信息，能夠捕捉到的路面信息并不豐富，尚且不能滿足汽車(chē)智能駕駛的要求，因此只能在路況良好的高速公路上應(yīng)用，無(wú)法適應(yīng)道路環(huán)境惡劣的低級(jí)公路和城市公路。
[0004]隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展和圖像處理識(shí)別技術(shù)日臻成熟，機(jī)器視覺(jué)獲得了較快發(fā)展，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用與產(chǎn)品缺陷檢測(cè)、分級(jí)、去雜質(zhì)、分揀、三維測(cè)量、虛擬現(xiàn)實(shí)、和目標(biāo)識(shí)別等領(lǐng)域。而機(jī)器視覺(jué)對(duì)于路況識(shí)別和車(chē)輛、障礙物的距離、速度檢測(cè)方面也有其獨(dú)特的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并且該技術(shù)相對(duì)中國(guó)這樣一個(gè)發(fā)展中國(guó)家來(lái)說(shuō)更加經(jīng)濟(jì)、易于普及推廣。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明為了有效地解決以上技術(shù)問(wèn)題，給出了一種基于雙目視覺(jué)的汽車(chē)自動(dòng)行駛系統(tǒng)。
[0006]本發(fā)明的一種基于雙目視覺(jué)的汽車(chē)自動(dòng)行駛系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器、視頻采集卡、車(chē)速傳感器、測(cè)距傳感器、油門(mén)位置傳感器、油門(mén)電控模塊、剎車(chē)電控模塊、檔位電控模塊、轉(zhuǎn)角傳感器、GPS模塊、位姿傳感器、左路CCD攝像頭、右路CCD攝像頭、執(zhí)行單元；其中:
[0007]所述ARM控制器分別與所述視頻采集卡、所述車(chē)速傳感器、所述測(cè)距傳感器、所述油門(mén)位置傳感器、所述油門(mén)電控模塊、所述剎車(chē)電控模塊、所述檔位電控模塊、所述轉(zhuǎn)角傳感器、所述GPS模塊、所述位姿傳感器相連，所述視頻采集卡分別與所述ARM控制器、所述左路CCD攝像頭、所述右路CCD攝像頭相連，所述執(zhí)行單元分別與所述油門(mén)電控模塊、所述剎車(chē)電控模塊、所述檔位電控模塊相連。
[0008]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比:具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測(cè)量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0009]附圖1是本發(fā)明基于雙目視覺(jué)的汽車(chē)自動(dòng)行駛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]圖1是本發(fā)明基于雙目視覺(jué)的汽車(chē)自動(dòng)行駛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，基于雙目視覺(jué)的汽車(chē)自動(dòng)行駛系統(tǒng)包括ARM控制器1、視頻采集卡2、車(chē)速傳感器3、測(cè)距傳感器4、油門(mén)位置傳感器5、油門(mén)電控模塊6、剎車(chē)電控模塊7、檔位電控模塊8、轉(zhuǎn)角傳感器9、GPS模塊10、位姿傳感器11、左路CXD攝像頭12、右路CXD攝像頭13、執(zhí)行單元14 ;其中:
[0011]所述ARM控制器I分別與所述視頻采集卡2、所述車(chē)速傳感器3、所述測(cè)距傳感器4、所述油門(mén)位置傳感器5、所述油門(mén)電控模塊6、所述剎車(chē)電控模塊7、所述檔位電控模塊8、所述轉(zhuǎn)角傳感器9、所述GPS模塊10、所述位姿傳感器11相連，所述視頻采集卡2分別與所述ARM控制器1、所述左路CXD攝像頭12、所述右路CXD攝像頭13相連，所述執(zhí)行單元14分別與所述油門(mén)電控模塊6、所述剎車(chē)電控模塊7、所述檔位電控模塊8相連。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于雙目視覺(jué)的汽車(chē)自動(dòng)行駛系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器(I)、視頻采集卡(2)、車(chē)速傳感器(3)、測(cè)距傳感器(4)、油門(mén)位置傳感器(5)、油門(mén)電控模塊(6)、剎車(chē)電控模塊(7)、檔位電控模塊(8)、轉(zhuǎn)角傳感器(9)、GPS模塊(10)、位姿傳感器(11)、左路CCD攝像頭(12)、右路CCD攝像頭(13)、執(zhí)行單元(14);其中: 所述ARM控制器(I)分別與所述視頻采集卡(2)、所述車(chē)速傳感器(3)、所述測(cè)距傳感器(4)、所述油門(mén)位置傳感器(5)、所述油門(mén)電控模塊(6)、所述剎車(chē)電控模塊(7)、所述檔位電控模塊(8)、所述轉(zhuǎn)角傳感器(9)、所述GPS模塊(10)、所述位姿傳感器(11)相連，所述視頻采集卡(2)分別與所述ARM控制器(I)、所述左路CCD攝像頭(12)、所述右路CCD攝像頭(13)相連，所述執(zhí)行單元(14)分別與所述油門(mén)電控模塊￠)、所述剎車(chē)電控模塊(7)、所述檔位電控模塊⑶相連。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于雙目視覺(jué)的汽車(chē)自動(dòng)行駛系統(tǒng)，屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的基于雙目視覺(jué)的汽車(chē)自動(dòng)行駛系統(tǒng)，其特征在于：包括ARM控制器(1)、視頻采集卡(2)、車(chē)速傳感器(3)、測(cè)距傳感器(4)、油門(mén)位置傳感器(5)、油門(mén)電控模塊(6)、剎車(chē)電控模塊(7)、檔位電控模塊(8)、轉(zhuǎn)角傳感器(9)、GPS模塊(10)、位姿傳感器(11)、左路CCD攝像頭(12)、右路CCD攝像頭(13)、執(zhí)行單元(14)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比：具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測(cè)量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類(lèi)】B60W30-00
【公開(kāi)號(hào)】CN104648382
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201310604300
【發(fā)明人】王健
【申請(qǐng)人】王健
【公開(kāi)日】2015年5月27日
【申請(qǐng)日】2013年11月25日