專利名稱：物品搬運(yùn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及ー種物品搬運(yùn)裝置，該物品搬運(yùn)裝置包括行駛導(dǎo)軌，該行駛導(dǎo)軌沿搬運(yùn)路徑配置；以及臺(tái)車單元，該臺(tái)車単元具有能以懸掛搬運(yùn)物支承構(gòu)件的狀態(tài)在上述行駛導(dǎo)軌上行駛的行駛臺(tái)車，該物品搬運(yùn)裝置將物品裝載于上述搬運(yùn)物支承構(gòu)件并沿上述搬運(yùn)路徑對(duì)其進(jìn)行搬運(yùn)。
背景技術(shù)：
目前，存在ー種搬運(yùn)系統(tǒng)，在該搬運(yùn)系統(tǒng)中，使通過懸掛構(gòu)件相對(duì)于被裝設(shè)著的電池驅(qū)動(dòng)的天花板式搬運(yùn)車(臺(tái)車單元)的車體升降的升降體下降至進(jìn)行貨物的移送作業(yè)的地上エ位，并使設(shè)于升降體的充電連接器與設(shè)于地上エ位的電源連接器連結(jié)，從而對(duì)電池(蓄電元件)進(jìn)行充電(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。另外，例如專利文獻(xiàn)2所示，在現(xiàn)有物品搬運(yùn)裝置中，當(dāng)無(wú)人車(臺(tái)車單元)停止時(shí)，利用開關(guān)電路使從電池(蓄電元件)供給至控制電路的電能停止，來(lái)抑制電池的電能消耗，并利用檢測(cè)器對(duì)在感應(yīng)電線中流動(dòng)的電流進(jìn)行檢測(cè)，使開關(guān)電路自動(dòng)地使無(wú)人車再起動(dòng)。另外，專利文獻(xiàn)3、4也同樣，在臺(tái)車單元停止時(shí)，使從蓄電元件供給至控制電路的電能停止，來(lái)抑制蓄電元件的電能消耗，井能使臺(tái)車單元再起動(dòng)。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :日本專利特許第3674065號(hào)公報(bào)(第5頁(yè)，圖I)專利文獻(xiàn)2 :日本專利特開昭62 - 113211號(hào)公報(bào)(第2頁(yè)，圖I)專利文獻(xiàn)3 :日本專利特許第3136882號(hào)公報(bào)(第4頁(yè)，圖2)專利文獻(xiàn)4 :日本專利特許第4082287號(hào)公報(bào)(第3頁(yè)，圖3)
發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的技術(shù)問題然而，在專利文獻(xiàn)I所記載的搬運(yùn)系統(tǒng)中，由于在操作員所在的地面附近將充電連接器與電源連接器連接，以進(jìn)行驅(qū)動(dòng)天花板式搬運(yùn)車(臺(tái)車單元)所需的大電能的充電作業(yè)，因此，若在充電中操作員靠近地上エ位，則不僅危險(xiǎn)，而且由于充電連接器及電源連接器朝升降體及地上エ位的側(cè)方突出，因此，操作員可能會(huì)不小心與充電連接器及電源連接器接觸。另外，在專利文獻(xiàn)2所公開的開關(guān)電路中，即便在無(wú)人車(臺(tái)車單元)停止吋，開關(guān)電路和電池也被維持電連接的狀態(tài)，始終會(huì)將微量的電能供給至開關(guān)電路而被消耗，因此，存在若長(zhǎng)時(shí)間使無(wú)人車停止則電池的電能會(huì)被全部釋放這樣的問題。此外，在專利文獻(xiàn)3 4中也存在相同的問題。本發(fā)明著眼于上述問題而作，其目的在于提供ー種能安全地進(jìn)行對(duì)臺(tái)車單元的蓄 電元件的充電作業(yè)的物品搬運(yùn)裝置。
另外，本發(fā)明著眼于上述問題而作，其目的還在于提供一種能在臺(tái)車單元停止時(shí)消除使從蓄電元件供給至控制電路的電能停止的開關(guān)電路的電能消耗的物品搬運(yùn)裝置。解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的物品搬運(yùn)裝置包括行駛導(dǎo)軌，該行駛導(dǎo)軌沿搬運(yùn)路徑配置；以及臺(tái)車單元，該臺(tái)車単元具有能以懸掛搬運(yùn)物支承構(gòu)件的狀態(tài)在上述行駛導(dǎo)軌上行駛的行駛臺(tái)車，該物品搬運(yùn)裝置將物品裝載于上述搬運(yùn)物支承構(gòu)件并沿上述搬運(yùn)路徑對(duì)其進(jìn)行搬運(yùn)，其特征是，上述臺(tái)車單元具有驅(qū)動(dòng)元件，該驅(qū)動(dòng)元件使上述行駛臺(tái)車在上述行駛導(dǎo)軌上行駛；以及蓄電元件，該蓄電元件朝上述驅(qū)動(dòng)元件供電，對(duì)上述蓄電元件進(jìn)行充電的充電元件配置于上述搬運(yùn)路徑的一部分，在上述行駛臺(tái)車上設(shè)有與上述充電元件的供電部連結(jié)而被供電的被供電 部。根據(jù)本發(fā)明，當(dāng)在搬運(yùn)路徑的規(guī)定位置對(duì)臺(tái)車単元的蓄電元件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件所需的大電能的充電時(shí)，由于充電元件的供電部及行駛臺(tái)車的被供電部配置于比行駛導(dǎo)軌更上方的位置，因此，能在遠(yuǎn)離操作員所在的地面的位置，將充電元件的供電部與行駛臺(tái)車的被供電部連結(jié)以進(jìn)行充電作業(yè)，且不存在操作員不小心與供電部及被供電部接觸的可能，從而能安全地進(jìn)行對(duì)臺(tái)車單元的蓄電元件的充電作業(yè)。本發(fā)明的物品搬運(yùn)裝置的特征是，上述臺(tái)車單元具有控制電路，該控制電路進(jìn)行從上述蓄電元件供給至上述驅(qū)動(dòng)元件的電能的控制；以及開關(guān)電路，該開關(guān)電路以非電力的方式維持將上述控制電路與上述蓄電元件的電連接切斷的切斷狀態(tài)。根據(jù)該特征，在臺(tái)車單元停止時(shí)，能利用開關(guān)電路停止從蓄電元件供給至控制電路及驅(qū)動(dòng)元件的電能，并且由于開關(guān)電路以非電カ的方式維持控制電路與蓄電元件的切斷狀態(tài)，因此，開關(guān)電路自身不會(huì)消耗電能，蓄電元件不消耗任何電能，即便長(zhǎng)時(shí)間使臺(tái)車單元停止，也可維持蓄電元件的蓄電。本發(fā)明的物品搬運(yùn)裝置的特征是，上述充電元件的供電部設(shè)于上述行駛導(dǎo)軌的上方位置，在上述行駛臺(tái)車的上表面設(shè)有上述被供電部。根據(jù)該特征，由于彼此連結(jié)的供電部及被供電部配置于比行駛臺(tái)車更上方的位置，因此，不僅可在進(jìn)ー步遠(yuǎn)離操作員所在的地面的位置，將供電部與被供電部連結(jié)以提高安全性，而且當(dāng)行駛臺(tái)車在行駛導(dǎo)軌上行駛時(shí)，充電元件的供電部也不會(huì)成為障礙。本發(fā)明的物品搬運(yùn)裝置的特征是，上述臺(tái)車單元至少具有前后兩個(gè)上述行駛臺(tái)車，并在配置于后方側(cè)的行駛臺(tái)車上設(shè)有上述被供電部。根據(jù)該特征，當(dāng)臺(tái)車單元因充電作業(yè)而減速吋，因該減速會(huì)使懸掛于行駛臺(tái)車的搬運(yùn)物支承構(gòu)件的下部朝向前方擺動(dòng)，因此，后方側(cè)的行駛臺(tái)車被按壓到行駛導(dǎo)軌并穩(wěn)定，而不會(huì)產(chǎn)生擺動(dòng)、晃動(dòng)，通過在該后方側(cè)的行駛臺(tái)車上設(shè)置被供電部，能容易地進(jìn)行充電元件的供電部與行駛臺(tái)車的被供電部的連結(jié)作業(yè)。本發(fā)明的物品搬運(yùn)裝置的特征是，上述充電元件的供電部以上述蓄電元件的電能容量處于規(guī)定的容量以下為條件而與上述行駛臺(tái)車的被供電部連結(jié)。根據(jù)該特征，當(dāng)臺(tái)車單元通過配置有充電元件的搬運(yùn)路徑的一部分時(shí)，無(wú)需始終進(jìn)行充電作業(yè)，能以不降低臺(tái)車單元的運(yùn)行效率的方式對(duì)臺(tái)車単元的蓄電元件進(jìn)行充電。本發(fā)明的物品搬運(yùn)裝置的特征是，上述搬運(yùn)路徑的一部分是將上述物品移送至上述搬運(yùn)物支承構(gòu)件的移送部位、上述行駛導(dǎo)軌的分支部位、上述行駛導(dǎo)軌的合流部位、上述臺(tái)車單元的待機(jī)部位。根據(jù)該特征，由于在移送部位、分支部位、合流部位、待機(jī)部位，臺(tái)車單元的速度或降低或停止，因此，能容易地進(jìn)行充電元件的供電部與行駛臺(tái)車的被供電部的連結(jié)作業(yè)。本發(fā)明的物品搬運(yùn)裝置的特征是，上述開關(guān)電路包括以不取決于上述蓄電元件的電能的方式對(duì)與上述臺(tái)車單元接觸的被檢測(cè)體的被檢測(cè)部進(jìn)行檢測(cè)的非電カ開關(guān)。根據(jù)該特征，能使用非電カ開關(guān)，不取決于來(lái)自蓄電元件的電能地以非電カ的方式維持控制電路與蓄電元件的切斷狀態(tài)，并且由于能利用非電カ開關(guān)檢測(cè)出被檢測(cè)體離開了臺(tái)車單元，因此，能利用被檢測(cè)體的動(dòng)作，使控制電路與蓄電元件通電以自動(dòng)地使臺(tái)車單元起動(dòng)。本發(fā)明的非電カ開關(guān)包括利用磁力工作的磁力開關(guān)、通過物理性接觸工作的限位開關(guān)等機(jī)械性工作的開關(guān)，此外即便是電カエ作的開關(guān)，若是以小型內(nèi)置電池的電能工作 的光電開關(guān)、利用太陽(yáng)能電池工作的開關(guān)等不取決于蓄電元件的電能、從獨(dú)立的電源供電的開關(guān)，則也能用作本發(fā)明的非電カ開關(guān)。本發(fā)明的物品搬運(yùn)裝置的特征是，上述開關(guān)電路包括當(dāng)上述蓄電元件的電能容量處于規(guī)定的容量以下時(shí)進(jìn)行工作的雙穩(wěn)態(tài)繼電器。根據(jù)該特征，當(dāng)蓄電元件的電能容量處于規(guī)定的容量以下時(shí)，臺(tái)車單元能自動(dòng)停止，從而能防止在驅(qū)動(dòng)元件的驅(qū)動(dòng)カ減弱、運(yùn)行效率降低的狀態(tài)下使臺(tái)車單元繼續(xù)工作，且通過使用雙穩(wěn)態(tài)繼電器，能以非電力的方式維持控制電路與蓄電元件的切斷狀態(tài)。本發(fā)明的物品搬運(yùn)裝置的特征是，上述開關(guān)電路包括通過外部操作使處于上述切斷狀態(tài)的上述控制電路與上述蓄電元件的電連接恢復(fù)的恢復(fù)電路。根據(jù)該特征，能通過操作者主動(dòng)進(jìn)行的手動(dòng)的外部操作使控制電路與蓄電元件的切斷狀態(tài)恢復(fù)。本發(fā)明的物品搬運(yùn)裝置的特征是，上述開關(guān)電路包括使上述切斷狀態(tài)延遲出現(xiàn)的延遲電路。根據(jù)該特征，即便開關(guān)電路工作，也不會(huì)立即處于切斷狀態(tài)，在利用延遲電路延遲的規(guī)定的延遲時(shí)間中，能將電能供給至控制電路和驅(qū)動(dòng)電路，井能不斷地供電直至驅(qū)動(dòng)元件完全停止為止，藉此，控制電路能控制驅(qū)動(dòng)元件。
圖I是表示實(shí)施例的物品搬運(yùn)裝置的整體圖像的俯視圖。圖2是表示臺(tái)車單元的側(cè)視圖。圖3是表示先行臺(tái)車和前側(cè)的行駛臺(tái)車的側(cè)視圖。圖4是表示先行臺(tái)車和前側(cè)的行駛臺(tái)車的俯視圖。圖5是表示后側(cè)的行駛臺(tái)車和后接臺(tái)車的側(cè)視圖。圖6是表示后側(cè)的行駛臺(tái)車和后接臺(tái)車的俯視圖。圖7是表示后側(cè)的行駛臺(tái)車的圖6中的A — A剖視圖。圖8是表示限位件和先行臺(tái)車的主視圖。圖9是表示限位件和先行臺(tái)車的B — B剖視圖。圖10是表示接觸部和充電裝置的后視圖。
圖11是表示接觸部和充電裝置的圖10中的C 一 C剖視圖。圖12是表臺(tái)車用控制裝置所具有的開關(guān)電路的電路圖。
具體實(shí)施例方式以下，根據(jù)實(shí)施例，對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的物品搬運(yùn)裝置的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
實(shí)施例參照?qǐng)DI至圖9，對(duì)實(shí)施例的物品搬運(yùn)裝置進(jìn)行說(shuō)明。以下，將圖2至圖6、圖8及圖11的紙面左側(cè)設(shè)為臺(tái)車單元的正面?zhèn)?前方側(cè))，將圖4及圖6的紙面下側(cè)設(shè)為臺(tái)車單元的左方側(cè)，將圖7及圖10的紙面左側(cè)設(shè)為臺(tái)車單元的左方側(cè)，將圖8的紙面右側(cè)設(shè)為臺(tái)車單元的左方側(cè)，來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。圖I的符號(hào)I是例如在制造汽車等的エ廠內(nèi)用于對(duì)收納有汽車零件的作為本發(fā)明的物品的箱子2(參照?qǐng)D2)進(jìn)行搬運(yùn)的適用了本發(fā)明的物品搬運(yùn)裝置。如圖I及圖2所示，物品搬運(yùn)裝置I主要由沿搬運(yùn)路徑配置的兩根行駛導(dǎo)軌3和俯視觀察時(shí)能沿行駛導(dǎo)軌3逆時(shí)針行駛的多個(gè)臺(tái)車単元4構(gòu)成。行駛導(dǎo)軌3架設(shè)于エ廠內(nèi)的天花板附近的規(guī)定高度位置。另外，臺(tái)車單元4將收納有汽車零件的箱子2沿搬運(yùn)路徑搬運(yùn)。兩根行駛導(dǎo)軌3的上表面3a形成為水平面，兩根行駛導(dǎo)軌3是由鋁、鋼等金屬材料構(gòu)成的管材，并被設(shè)成沿エ廠內(nèi)的搬運(yùn)路徑而懸掛于エ廠內(nèi)的天花板的狀態(tài)。另外，行駛導(dǎo)軌3剖視觀察時(shí)呈L字狀，使得后述臺(tái)車単元4的行駛臺(tái)車8、9不會(huì)脫離行駛導(dǎo)軌3 (參照?qǐng)D7)。如圖I所示，行駛導(dǎo)軌3通過將多個(gè)直線路3b和曲線路3c組合在一起而形成為無(wú)端頭狀，并設(shè)有從形成外周的搬運(yùn)路徑的行駛導(dǎo)軌3即主線導(dǎo)軌3d分支及合流到主線導(dǎo)軌3d的行駛導(dǎo)軌3e、3f、3g。此處，將在圖I的紙面上側(cè)從主線導(dǎo)軌3d朝內(nèi)側(cè)分支的行駛導(dǎo)軌3設(shè)為分支導(dǎo)軌3e，將在紙面中央從主線導(dǎo)軌3d朝內(nèi)側(cè)分支的行駛導(dǎo)軌3設(shè)為分支導(dǎo)軌3f，將在紙面下側(cè)從主線導(dǎo)軌3d朝內(nèi)側(cè)分支的行駛導(dǎo)軌3設(shè)為分支導(dǎo)軌3g。在分支導(dǎo)軌3e上設(shè)有用于將箱子2裝載于臺(tái)車單元4的裝載エ位Cl (移送部位)，在分支導(dǎo)軌3g上設(shè)有用于從臺(tái)車單元4卸下箱子2的卸貨エ位C2 (移送部位)，在分支導(dǎo)軌3f上設(shè)有使臺(tái)車單元4待機(jī)的待機(jī)エ位C3 (待機(jī)部位)。另外，除了上述エ位Cl C3之外，還在從主線導(dǎo)軌3d分支到分支導(dǎo)軌3e、3f、3g的部位設(shè)有分支エ位C4 (分支部位)，并在從分支導(dǎo)軌3e、3f、3g合流到主線導(dǎo)軌3d的部位設(shè)有合流エ位C5(合流部位)。各エ位Cl C5均是由相同的結(jié)構(gòu)構(gòu)成且用于對(duì)設(shè)于臺(tái)車単元4的蓄電裝置5 (蓄電元件)進(jìn)行充電的充電エ位C。在物品搬運(yùn)裝置I上設(shè)有對(duì)臺(tái)車單元4和充電エ位C進(jìn)行統(tǒng)一管理的主控制裝置(未圖示)。該主控制裝置接收到來(lái)自臺(tái)車單元4和充電エ位C的信息，以進(jìn)行充電エ位C的后述充電裝置6 (充電元件)、限位件7等的控制。如圖2所示，在臺(tái)車單元4上設(shè)有前后兩臺(tái)行駛臺(tái)車8、9、先行臺(tái)車10(輔助臺(tái)車)、后接臺(tái)車11(輔助臺(tái)車)及支座12，其中，上述行駛臺(tái)車8、9在行駛導(dǎo)軌3上行駛，上述先行臺(tái)車10在前側(cè)的行駛臺(tái)車8的前方行駛,上述后接臺(tái)車11在后側(cè)的行駛臺(tái)車9的后方行駛，上述支座12對(duì)箱子2進(jìn)行保持。先行臺(tái)車10與前側(cè)的行駛臺(tái)車8被連結(jié)桿件13連結(jié)在一起，后側(cè)的行駛臺(tái)車9與后接臺(tái)車11被連結(jié)桿件14連結(jié)在一起。上述臺(tái)車8、9、10、11被串聯(lián)配置并在行駛導(dǎo)軌3的上表面3a上行駛。另外，利用分別安裝于前后的行駛臺(tái)車8、9的懸掛桿15懸掛支座12 (搬運(yùn)物支承構(gòu)件)。如圖3及圖4所示，前側(cè)的行駛臺(tái)車8主要由主體部16、電動(dòng)機(jī)17 (驅(qū)動(dòng)元件)、兩個(gè)車輪18構(gòu)成，其中，上述主體部16俯視觀察時(shí)呈大致U字狀，上述電動(dòng)機(jī)17用于使臺(tái)車單元4行駛，上述兩個(gè)車輪18在上述電動(dòng)機(jī)17的驅(qū)動(dòng)下與行駛導(dǎo)軌3的上表面3a抵接并旋轉(zhuǎn)。在主體部16的前部樞軸支承著與先行臺(tái)車10連結(jié)的連結(jié)桿件13的后端部，前側(cè) 的行駛臺(tái)車8以樞軸支承軸19為軸在水平方向上擺動(dòng)。電動(dòng)機(jī)17以軸17a朝向前方側(cè)的方式配置于主體部16的后方側(cè)，在軸17a的前端安裝有錐齒輪17b。如圖4所示，在主體部16的左右側(cè)端部利用連結(jié)軸20將車輪18樞軸支承成能旋轉(zhuǎn)。在連結(jié)軸20上安裝有與錐齒輪17b卡合的錐齒輪20a，左右的車輪18通過電動(dòng)機(jī)17驅(qū)動(dòng)而被驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。電動(dòng)機(jī)17通過與后述蓄電裝置5連接而接受供電，在設(shè)于行駛導(dǎo)軌3的規(guī)定部位(搬運(yùn)路徑的一部分)的多個(gè)充電エ位C中對(duì)蓄電裝置5進(jìn)行充電(參照?qǐng)DI)。另外，在主體部16的下端部的大致中央部安裝有朝下方延伸的懸掛桿15。在該懸掛桿15的前后方設(shè)有導(dǎo)向滾筒21，這些導(dǎo)向滾筒21被樞軸支承成能獨(dú)立地繞鉛垂軸旋轉(zhuǎn)。通過將行駛臺(tái)車8載置于行駛導(dǎo)軌3上，使導(dǎo)向滾筒21配置于兩行駛導(dǎo)軌3之間的間隙22內(nèi)。因此，各導(dǎo)向滾筒21在行駛臺(tái)車8行駛時(shí)與兩行駛導(dǎo)軌3的側(cè)端部抵接，使得行駛臺(tái)車8不會(huì)從行駛導(dǎo)軌3上脫離。接著，參照?qǐng)D5至圖7，對(duì)后側(cè)的行駛臺(tái)車9進(jìn)行說(shuō)明。后側(cè)的行駛臺(tái)車9主要由主體部23、兩個(gè)車輪18及接觸部24 (被供電部)構(gòu)成，其中，上述主體部23正面觀察時(shí)呈大致U字狀，上述兩個(gè)車輪18與行駛導(dǎo)軌3的上表面3a抵接并旋轉(zhuǎn)，上述接觸部24與后述充電裝置6接觸(連結(jié))。接觸部24通過配線(未圖示)與設(shè)于支座12的蓄電裝置5連接。另外，在主體部23的后部樞軸支承著與后接臺(tái)車11連結(jié)的連結(jié)桿件14的前端部，后側(cè)的行駛臺(tái)車9以樞軸支承軸26為軸在水平方向上擺動(dòng)。在主體部23的左右側(cè)端部利用軸18a將車輪18樞軸支承成能旋轉(zhuǎn)，左右的車輪18分別獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。另外，與前側(cè)的行駛臺(tái)車8的主體部16相同，在主體部23上安裝有懸掛桿15及導(dǎo)向滾筒21，其結(jié)構(gòu)與前側(cè)的行駛臺(tái)車8相同。如圖2所示，在前后的懸掛桿15的下部安裝有中間構(gòu)件27，在中間構(gòu)件27之間安裝有朝向前后方向的連結(jié)桿件28。通過該連結(jié)桿件28、各中間構(gòu)件27及懸掛桿15將前后的行駛臺(tái)車8、9彼此連結(jié)。此外，還在中間構(gòu)件27的下端部安裝著支座12的上端部。支座12由上部桿件12a、縱桿件12b、載置板12c構(gòu)成，其中，上述上部桿件12a朝向前后方向，上述縱桿件12b從上述上部桿件12a的前端部和后端部朝下方延伸，上述載置板12c安裝于前后的縱桿件12b的下端部。通過將上部桿件12a安裝于兩中間構(gòu)件27，能使支座12懸掛于前后的行駛臺(tái)車8、9。另外，在連結(jié)桿件28的上部設(shè)置有蓄電裝置5和臺(tái)車用控制裝置29 (控制元件)，其中，上述蓄電裝置5用于驅(qū)動(dòng)前側(cè)的行駛臺(tái)車8的電動(dòng)機(jī)17，上述臺(tái)車用控制裝置29進(jìn)行電動(dòng)機(jī)17的旋轉(zhuǎn)速度的控制和制動(dòng)控制。電動(dòng)機(jī)17通過配線(未圖示)與蓄電裝置5及臺(tái)車用控制裝置29連接。如圖5及圖6所示，在立設(shè)于主體部23內(nèi)側(cè)的前后兩塊板30的上端部分別安裝有側(cè)視觀察呈大致L字狀的板31，在這些板31的上表面隔著支架32而安裝有接觸部24。如圖7所示，在板31的上表面設(shè)有沿前后方向延伸的四條接觸部24a、24b、24c、24d。在各接觸部24上形成有朝上方開ロ并沿前后方向延伸的槽部，在各接觸部24的底部設(shè)有導(dǎo)電體33。外側(cè)兩個(gè)接觸部24a、24b (被供電部)的導(dǎo)電體33利用配線(未圖示)而與蓄電裝置5連接。內(nèi)側(cè)兩個(gè)接觸部24b、24c的導(dǎo)電體33利用配線(未圖示)而彼此連接(短路)。 接觸部24b、24c是為確認(rèn)后述充電裝置6的充電插頭52與接觸部24a、24d的接觸狀態(tài)而設(shè)的。接著，參照?qǐng)D3至圖6，對(duì)先行臺(tái)車10和后接臺(tái)車11進(jìn)行說(shuō)明。如圖3及圖4所示，先行臺(tái)車10具有正面觀察呈大致U字狀的主體部34 ;以及與行駛導(dǎo)軌3的上表面3a抵接并旋轉(zhuǎn)的四個(gè)車輪35。在主體部34的后端樞軸支承著連結(jié)桿件13的前端部，連結(jié)桿件13以樞軸支承軸36為軸在水平方向上擺動(dòng)。另外，在主體部34的前端部設(shè)有朝前方側(cè)突出的突出部37。此外，在主體部34的下端部的前部和后部沿左右方向并排設(shè)置有兩個(gè)直徑比導(dǎo)向滾筒21的直徑小的導(dǎo)向滾筒38。這些導(dǎo)向滾筒38被樞軸支承成能獨(dú)立地繞鉛垂軸旋轉(zhuǎn)，并與導(dǎo)向滾筒21同樣地在先行臺(tái)車10行駛時(shí)與兩行駛導(dǎo)軌3的側(cè)端部抵接，使得先行臺(tái)車10不會(huì)從行駛導(dǎo)軌3上脫離。如圖3所示，在主體部34的內(nèi)側(cè)安裝有呈Z字狀的傳感器支承構(gòu)件39。在該傳感器支承構(gòu)件39的立設(shè)部39a的背面?zhèn)劝惭b有對(duì)曲線路3c進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器40 (擺動(dòng)檢測(cè)元件)。該轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器40由光電傳感器構(gòu)成，上部的發(fā)光元件(未圖示)和下部的受光元件(未圖示)相對(duì)配置，受光元件能接收到由發(fā)光元件發(fā)出的光。在連結(jié)桿件13的前端部設(shè)有被轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器40檢測(cè)的突片41，該突片41的前端部的左右角部被切掉方形使得左右寬度形成得較小(參照?qǐng)D4)。當(dāng)臺(tái)車單元4在直線路3b上行駛時(shí)，突片41進(jìn)行遮光，使得來(lái)自發(fā)光元件的光不會(huì)到達(dá)受光元件。當(dāng)臺(tái)車單元4進(jìn)入曲線路3c時(shí)，先行臺(tái)車10朝左方向擺動(dòng)使突片41脫離轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器40，從而使轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器40的受光元件接收到來(lái)自發(fā)光元件的光，因而能檢測(cè)出臺(tái)車單元4進(jìn)入了曲線路3c。如圖5及圖6所示，后接臺(tái)車11具有正面觀察呈大致U字狀的主體部42 ;以及與行駛導(dǎo)軌3的上表面3a抵接并旋轉(zhuǎn)的四個(gè)車輪35。在后接臺(tái)車11的前部樞軸支承著連結(jié)桿件14的后端部，連結(jié)桿件14以樞軸支承軸43為軸在水平方向上擺動(dòng)。與先行臺(tái)車10的主體部34相同，在主體部42的下端部的前部和后部沿左右方向并排設(shè)置有兩個(gè)導(dǎo)向滾筒38，在主體部42的后端部安裝有由鐵材料構(gòu)成且側(cè)視觀察呈大致L字狀的突片44。此外，在安裝于后接臺(tái)車11的大致中央部的呈大致L字狀的傳感器支承構(gòu)件45的立設(shè)部39a的正面?zhèn)劝惭b有對(duì)曲線路3c進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器46 (擺動(dòng)檢測(cè)元件)。轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器46能檢測(cè)出安裝于連結(jié)構(gòu)件14后端部的突片47，連結(jié)構(gòu)件14、突片47及轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器46形成與先行臺(tái)車10的結(jié)構(gòu)前后対稱的相同結(jié)構(gòu)。轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器40、46通過配線(未圖示)與臺(tái)車用控制裝置29連接。當(dāng)后接臺(tái)車11在曲線路3c上行駛時(shí)，突片47脫離轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器46，轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器46處于受光狀態(tài)，當(dāng)后接臺(tái)車11離開曲線路3c吋，轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器46能檢測(cè)出突片47，從而能檢測(cè)出臺(tái)車單元4離開了曲線路3c。根據(jù)由轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器40檢測(cè)到的臺(tái)車單元4已進(jìn)入曲線路3c的轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)信息(擺動(dòng)檢測(cè)信息)，臺(tái)車用控制裝置29控制電動(dòng)機(jī)17以降低臺(tái)車單元4的行駛速度。同樣地，根據(jù)由轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器46檢測(cè)到的臺(tái)車單元4已離開曲線路3c的轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)信息(擺動(dòng)檢測(cè)信息)，臺(tái)車用控制裝置29控制電動(dòng)機(jī)17以增加臺(tái)車單元4的行駛速度。在本實(shí)施例中，臺(tái)車單元4在直線路3b上行駛的速度為大致30m/分，在曲線路3c中則被控制成減速為大致20m/分來(lái)行駛。另外，如圖3及圖4所示，在先行臺(tái)車10的傳感器支承構(gòu)件39的上端部安裝有在內(nèi)側(cè)檢測(cè)前方的障礙物等的檢測(cè)傳感器即前方檢測(cè)傳感器48 (靠近檢測(cè)元件)。該前方檢測(cè)傳感器48是設(shè)有發(fā)光元件(未圖示)和受光元件(未圖示)的反射型發(fā)光電傳感器，從發(fā)光元件朝前方發(fā)出的光被前方的物體(被檢測(cè)體)反射并被受光元件接收，從而能對(duì)前方的物體進(jìn)行檢測(cè)。另外，在傳感器支承構(gòu)件39的立設(shè)部39a的正面?zhèn)劝惭b有朝向前方側(cè)的大致L字狀的傳感器支承構(gòu)件49，在該傳感器支承構(gòu)件49的前端部的下表面安裝有對(duì)配置于主體部34前部的被檢測(cè)空間50的物體進(jìn)行檢測(cè)的停止檢測(cè)傳感器51 (接觸檢測(cè)元件)。該停止檢測(cè)傳感器51是內(nèi)置的磁體利用磁力對(duì)鐵材料等磁性材料的靠近及接觸進(jìn)行檢測(cè)的磁力開關(guān)。前方檢測(cè)傳感器48及停止檢測(cè)傳感器51通過配線(未圖示)與臺(tái)車用控制裝置29連接。在前方檢測(cè)傳感器48檢測(cè)到前方的物體的情況下，利用臺(tái)車用控制裝置29進(jìn)行控制以降低臺(tái)車單元4的行駛速度(在本實(shí)施例中為5m/分)，在停止檢測(cè)傳感器51檢測(cè)到配置于被檢測(cè)空間50的鐵材料的情況下，利用臺(tái)車用控制裝置29進(jìn)行控制以使臺(tái)車單
元4停止。如圖I所示，在物品搬運(yùn)裝置I中，多個(gè)臺(tái)車單元4在行駛導(dǎo)軌3上行駛，例如當(dāng)前后兩臺(tái)臺(tái)車單元4行駛時(shí)，在后方側(cè)的臺(tái)車單元4靠近前方側(cè)的臺(tái)車單元4的情況下，后方側(cè)的先行臺(tái)車10的前方檢測(cè)傳感器48會(huì)檢測(cè)到前方側(cè)的后接臺(tái)車11 (被檢測(cè)體)，并將行駛速度減速為5m/分。、
然后，當(dāng)兩單元4、4進(jìn)ー步靠近時(shí)，后方側(cè)的先行臺(tái)車10的突出部37與前方側(cè)的后接臺(tái)車11 (被檢測(cè)體)接觸，且突片44 (被檢測(cè)部)進(jìn)入后方側(cè)的先行臺(tái)車10的被檢測(cè)空間50，根據(jù)停止檢測(cè)傳感器51檢測(cè)到突片44的接觸檢測(cè)信息，利用臺(tái)車用控制裝置29使后方側(cè)的臺(tái)車單元4停止。
接著，參照?qǐng)D8及圖9，對(duì)充電エ位C的限位件7進(jìn)行說(shuō)明。在充電エ位C上設(shè)有用于使臺(tái)車單元4停止的限位件7。圖8及圖9表示限位件7位于下方位置的狀態(tài)。圖9中，為了有助于理解而不以截面表示限位件7等構(gòu)件。該限位件7具有側(cè)視觀察呈倒L字狀的左右的側(cè)面部7a和正面觀察呈矩形的后表面部7b，并形成前方凹陷的形狀。此外，在限位件7上設(shè)有安裝干支承框架55的左右兩個(gè)限位件保持部69，利用該限位件保持部69來(lái)樞軸支承限位件7，從而使限位件7以樞軸支承軸70為中心上下轉(zhuǎn)動(dòng)(參照?qǐng)D9)。另外，在限位件7的后表面部7b的背面?zhèn)劝惭b有由鐵材料構(gòu)成的突片71。另外，在限位件7的后方側(cè)設(shè)有用于使限位件7轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)72。電動(dòng)機(jī)72保持于在支承框架55上安裝的電動(dòng)機(jī)保持部73，軸(未圖示)被設(shè)置成朝向左側(cè)方(紙面右側(cè))，在軸的前端安裝有與電動(dòng)機(jī)72的驅(qū)動(dòng)一起旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件74。電動(dòng)機(jī)72與主控制裝置(未圖示)連接，以進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的控制。
在旋轉(zhuǎn)構(gòu)件74的前端部樞軸支承著用于使限位件7轉(zhuǎn)動(dòng)的限位件工作構(gòu)件75的后端部，限位件工作構(gòu)件75的前端部與限位件7左側(cè)的側(cè)面部7a的前端部被樞軸支承，限位件7以將左右的側(cè)面部7a連結(jié)的連結(jié)桿76為中心而轉(zhuǎn)動(dòng)。如圖8所示，在限位件7的樞軸支承軸70的外周及限位件工作構(gòu)件75的連結(jié)桿76的外周設(shè)有軸承77，從而使樞軸支承軸70及連結(jié)桿76順暢地轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，還設(shè)有對(duì)限位件7位于上方位置或下方位置進(jìn)行檢測(cè)的限位件檢測(cè)傳感器78、79，限位件檢測(cè)傳感器78、79為光電傳感器。檢測(cè)上方位置的限位件檢測(cè)傳感器78安裝于在支承框架55的右側(cè)部(紙面左側(cè))螺栓固定的傳感器支承構(gòu)件80上，并被配置成使發(fā)光元件(未圖示)和受光元件(未圖示)在前后方向上相対。同樣地，檢測(cè)下方位置的限位件檢測(cè)傳感器79安裝于傳感器支承構(gòu)件80，并被配置成使發(fā)光元件和受光元件在上下方向上相対。在限位件7的側(cè)面部7a上安裝有被限位件檢測(cè)傳感器78、79檢測(cè)的突片81，在限位件7位于圖8所示的下方位置的情況下，能利用限位件檢測(cè)傳感器79檢測(cè)出，在限位件7位于上方位置的情況下，能利用限位件檢測(cè)傳感器78檢測(cè)出。
另外，在電動(dòng)機(jī)72的后方側(cè)安裝有對(duì)先行臺(tái)車10進(jìn)行檢測(cè)的臺(tái)車檢測(cè)傳感器82，該臺(tái)車檢測(cè)傳感器82與上述前方檢測(cè)傳感器48相同，是反射型光電傳感器。該臺(tái)車檢測(cè)傳感器82被配置成從發(fā)光元件(未圖示)朝斜前方發(fā)出光，能檢測(cè)出在充電エ位C停止的臺(tái)車單元4，臺(tái)車檢測(cè)傳感器82的信息被輸送至主控制裝置(未圖示)。接著，參照?qǐng)D10及圖11，對(duì)設(shè)于充電エ位C的充電裝置6進(jìn)行說(shuō)明。在充電裝置6中設(shè)有外側(cè)兩根充電插頭52 (供電部)和內(nèi)側(cè)兩根連接確認(rèn)插頭53。這些插頭52、53在左右方向上延伸，并以其前端部位于同一高度的方式保持于側(cè)視觀察呈大致L字狀的插頭保持部54。如圖10及圖11所示，在充電エ位C的行駛導(dǎo)軌3的上方，與行駛導(dǎo)軌3平行地延伸出支承框架55，支承框架55具有與并排設(shè)置兩根行駛導(dǎo)軌3的寬度相同的左右寬度，且俯視觀察呈倒U字狀。該支承框架55和行駛導(dǎo)軌3利用以將外周圍住的方式設(shè)置的連結(jié)構(gòu)件56而連結(jié)在一起。如圖11所示，在支承框架55的下表面隔著支架57設(shè)置有電動(dòng)機(jī)58。電動(dòng)機(jī)58被安裝成使軸58a朝向后方側(cè)，在軸58a的前端安裝有與電動(dòng)機(jī)58的驅(qū)動(dòng)一起轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件59。電動(dòng)機(jī)58與主控制裝置(未圖示)連接，以進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的控制。如圖11所示,在轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件59與插頭保持部54之間設(shè)有樞軸支承于轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件59的下端部及插頭保持部54的下端部的樞軸構(gòu)件60。電動(dòng)機(jī)58驅(qū)動(dòng)使樞軸支承構(gòu)件60與轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件59—起轉(zhuǎn)動(dòng),從而使插頭保持部54上下移動(dòng)。在圖10及圖11中，示出了充電插頭52下降的狀態(tài)。此外，樞軸支承構(gòu)件60與轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件59的樞軸支承軸61的外周之間、樞軸支承構(gòu)件60與插頭保持部54的樞軸支承軸62的外周之間設(shè)有軸承63，從而使樞軸支承構(gòu)件60順暢地轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，在充電裝置6上方的支承框架55上安裝有朝向下方的左右兩個(gè)直線襯套64，內(nèi)嵌于直線襯套64上部的固定部64a井能升降的升降部64b安裝于插頭保持部54。由于插頭保持部54在上下方向上移動(dòng)時(shí)被直線襯套64沿垂直方向引導(dǎo)，因此,插頭保持部54 不會(huì)在水平方向上搖晃。充電插頭52可在和后接臺(tái)車11的接觸部24連接以能進(jìn)行充電的充電位置與遠(yuǎn)離后接臺(tái)車11的接觸部24而待機(jī)的待機(jī)位置之間升降(移動(dòng))。在充電裝置6的右側(cè)部沿上下方向并排設(shè)置有對(duì)充電裝置6是位于待機(jī)位置還是充電位置進(jìn)行檢測(cè)的插頭檢測(cè)傳感器65、66 (參照?qǐng)D10) ο插頭檢測(cè)傳感器65、66安裝于在支承框架55的右側(cè)部螺栓固定的傳感器支承構(gòu)件67，在充電裝置6位于待機(jī)位置的情況下，安裝于插頭保持部54右側(cè)部的突出部68被上側(cè)的插頭檢測(cè)傳感器65檢測(cè)出，在充電裝置6位于充電位置的情況下，突出部68被下側(cè)的插頭檢測(cè)傳感器66檢測(cè)出。插頭檢測(cè)傳感器65、66是與上述轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器40、46相同的光電傳感器,并被配置成使發(fā)光元件(未圖示)和受光元件(未圖示)在上下方向上相対。接著，參照?qǐng)D10至圖9，對(duì)充電エ位C中朝臺(tái)車單元4的蓄電裝置5充電時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。主控制裝置(未圖示)接收各臺(tái)車單元4的位置信息，在從臺(tái)車用控制裝置29接收到的蓄電裝置5的電壓處于規(guī)定電壓以下的情況下，使該臺(tái)車単元4將要穿過的下個(gè)充電エ位C的限位件7下降，以使臺(tái)車單元4停止。在從臺(tái)車用控制裝置29接收到的蓄電裝置5的電壓比規(guī)定的電壓大的情況下，主控制裝置并不使限位件7工作而是臺(tái)車單元4穿過充電エ位C。當(dāng)通過主控制裝置的控制使限位件7下降時(shí)，如圖9所示，電動(dòng)機(jī)72驅(qū)動(dòng)使旋轉(zhuǎn)構(gòu)件74以轉(zhuǎn)軸83為中心朝側(cè)視觀察時(shí)的順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，并且限位件工作構(gòu)件75 —邊描繪出圓弧狀的軌跡，ー邊朝前方側(cè)移動(dòng)，從而可利用連結(jié)桿76使限位件7的上端部朝前方側(cè)移動(dòng)，藉此限位件7以樞軸支承軸70為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使限位件7的下端部朝下方移動(dòng)。此外，當(dāng)利用限位件檢測(cè)傳感器79檢測(cè)到突片81吋，電動(dòng)機(jī)72的驅(qū)動(dòng)停止，限位件7停止在下方位置。當(dāng)臺(tái)車單元4靠近此處時(shí)，先行臺(tái)車10的前方檢測(cè)傳感器48檢測(cè)到限位件7，并被臺(tái)車用控制裝置29減速。先行臺(tái)車10的突出部37與限位件7 (被檢測(cè)體)接觸，且突片71 (被檢測(cè)部)進(jìn)入先行臺(tái)車10的被檢測(cè)空間50，根據(jù)停止檢測(cè)傳感器51檢測(cè)到突片71的接觸檢測(cè)信息，利用臺(tái)車用控制裝置29使臺(tái)車單元4停止。當(dāng)臺(tái)車檢測(cè)傳感器82檢測(cè)到先行臺(tái)車10時(shí)，將使臺(tái)車單元4停止于充電エ位C的信息輸送至主控制裝置。將限位件7及充電裝置6配置成當(dāng)臺(tái)車單元4被限位件7停止時(shí)，充電裝置6位于具有用于充電的接觸部24的后側(cè)的行駛臺(tái)車9的正上方。如圖10所示，當(dāng)進(jìn)行臺(tái)車單元4的充電作業(yè)時(shí)，若利用主控制裝置驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)58以使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件59旋轉(zhuǎn)，則樞軸支承構(gòu)件60下降，且插頭保持部54下降。此外，當(dāng)插頭保持部54下降至充電位置且插頭檢測(cè)傳感器65檢測(cè)到插頭保持部54的突出部68時(shí)，利用主控制裝置(未圖示)使電動(dòng)機(jī)58停止，以使四個(gè)各插頭52、53與四條接觸部24的導(dǎo)電體33接觸(參照?qǐng)D10及圖11)。此時(shí)，充電插頭52與外側(cè)的接觸部24a、24d接觸，連接確認(rèn)插頭53與內(nèi)側(cè)的接觸部24b、24c接觸。
當(dāng)連接確認(rèn)插頭53與內(nèi)側(cè)的接觸部24b、24c的導(dǎo)電體33接觸時(shí)，內(nèi)側(cè)的接觸部24b,24c之間短路，從而能確認(rèn)充電插頭52與外側(cè)兩個(gè)接觸部24的導(dǎo)電體33接觸。當(dāng)該短路信息傳遞至主控制裝置(未圖示)時(shí)，可認(rèn)為充電插頭52與接觸部24a、24d接觸，從而開始由充電裝置6經(jīng)由接觸部24a、24d朝蓄電裝置5充電。當(dāng)充電結(jié)束時(shí)，利用主控制裝置使電動(dòng)機(jī)58驅(qū)動(dòng)以使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件59旋轉(zhuǎn)，樞軸支承構(gòu)件60上升且插頭保持部54上升。當(dāng)插頭保持部54上升至待機(jī)位置且插頭檢測(cè)傳感器66檢測(cè)到插頭保持部54的突出部68時(shí)，利用主控制裝置使電動(dòng)機(jī)58停止。接著，通過主控制裝置的控制使限位件7上升。此時(shí)，電動(dòng)機(jī)72驅(qū)動(dòng)使旋轉(zhuǎn)構(gòu)件74以轉(zhuǎn)軸83為中心朝側(cè)視觀察時(shí)的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，并且樞軸支承于旋轉(zhuǎn)構(gòu)件74前端部的限位件工作構(gòu)件75 —邊描繪出圓弧狀的軌跡，一邊朝后方側(cè)移動(dòng)，從而可利用連結(jié)桿76使限位件7的上端部朝后方側(cè)移動(dòng)，限位件7以樞軸支承軸70為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使限位件7的下端部朝上方移動(dòng)。接著，當(dāng)利用限位件檢測(cè)傳感器79檢測(cè)到突片81吋，電動(dòng)機(jī)72的驅(qū)動(dòng)停止，限位件7停止在上方位置。由于突片71離開臺(tái)車單元4的停止檢測(cè)傳感器51，且前方檢測(cè)傳感器48沒有檢測(cè)出限位件7，因此，臺(tái)車單元4開始行駛。這樣，充電エ位C的充電作業(yè)被控制成在蓄電裝置5的電壓處于規(guī)定電壓以下的情況下進(jìn)行充電，因此，無(wú)需始終進(jìn)行充電作業(yè)，從而能以不降低臺(tái)車單元4的運(yùn)行效率的方式對(duì)臺(tái)車単元4的蓄電裝置5進(jìn)行充電。當(dāng)利用充電エ位C的限位件7使臺(tái)車單元4停止吋，若后接的臺(tái)車單元4的先行臺(tái)車10靠近停止中的臺(tái)車單元4的后接臺(tái)車11，則上述前方檢測(cè)傳感器48會(huì)檢測(cè)到停止中的臺(tái)車單元4的后接臺(tái)車11而使后接的臺(tái)車單元4減速。此外，當(dāng)后接的臺(tái)車單元4的先行臺(tái)車10與停止中的臺(tái)車單元4的后接臺(tái)車11接觸時(shí)，上述停止檢測(cè)傳感器51會(huì)檢測(cè)到停止中的臺(tái)車單元4的后接臺(tái)車11而使后接的臺(tái)車單元4停止。接著，參照?qǐng)D12，對(duì)臺(tái)車単元4的臺(tái)車用控制裝置29進(jìn)行說(shuō)明。如圖12所示，臺(tái)車用控制裝置29具有與上述行駛臺(tái)車8的電動(dòng)機(jī)17 (驅(qū)動(dòng)元件)連接并進(jìn)行該電動(dòng)機(jī)17的順序控制的作為本發(fā)明控制電路的PLC(Programmable Logic Controller :可編程序邏輯控制器)。此外，該P(yáng)LC與蓄電裝置5 (蓄電元件)連接而被供電。電動(dòng)機(jī)17經(jīng)由PLC而從蓄電裝置5獲得供電。
蓄電裝置5的陰極側(cè)的配線即NI線與PLC連接，且蓄電裝置5的陽(yáng)極側(cè)的配線與PLC連接。在上述陽(yáng)極側(cè)的配線上設(shè)有主開關(guān)。將蓄電裝置5的陽(yáng)極側(cè)的配線中比主開關(guān)更靠上游側(cè)的配線設(shè)為Pl線，并將比主開關(guān)更靠下游側(cè)的配線設(shè)為P2線來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
在行駛臺(tái)車8的電動(dòng)機(jī)17上從PLC連接出NI線和P2線，利用PLC朝電動(dòng)機(jī)17供電，并進(jìn)行電動(dòng)機(jī)17的旋轉(zhuǎn)速度的控制和制動(dòng)控制。另外，當(dāng)主開關(guān)處于接通狀態(tài)(連接狀態(tài))時(shí)，蓄電裝置5與PLC電連接，以朝PLC及電動(dòng)機(jī)17供電。此外，當(dāng)主開關(guān)處于斷開狀態(tài)(切斷狀態(tài))時(shí)，蓄電裝置5與PLC的電連接被切斷，從而停止朝PLC及電動(dòng)機(jī)17的供電。上述主開關(guān)的接通/斷開控制是利用臺(tái)車用控制裝置29所具有的開關(guān)電路進(jìn)行的。主開關(guān)構(gòu)成為被開關(guān)電路控制的繼電器開關(guān)。在開關(guān)電路中，主開關(guān)的螺線管部與NI線和Pl線連接。當(dāng)設(shè)有主開關(guān)的螺線管部的NI及Pl線之間通電時(shí)，主開關(guān)處于接通狀態(tài)，當(dāng)NI及Pi線之間切斷吋，主開關(guān)處于斷開狀態(tài)。另外，在開關(guān)電路中，在主開關(guān)的螺線管部與NI線之間并列地設(shè)有PLC開關(guān)、維修開關(guān)及Rl繼電器，其中，上述PLC開關(guān)被PLC控制，上述維修開關(guān)在維修時(shí)供操作者手動(dòng)操作，上述Rl繼電器被上述先行臺(tái)車10的停止檢測(cè)傳感器51的磁力開關(guān)(磁開關(guān))控制而導(dǎo)通/斷開。上述停止檢測(cè)傳感器51的磁力開關(guān)構(gòu)成以不取決于蓄電裝置5的電能的方式工作的本發(fā)明的非電カ開關(guān)。此外，在主開關(guān)的螺線管部與Pl線之間設(shè)有被后述電壓檢測(cè)部控制的R3繼電器。磁力開關(guān)與NI線和Pl線連接。此外，在磁力開關(guān)與Pl線之間并列地設(shè)有Rl繼電器的螺線管部和與PLC連接的R2繼電器的螺線管部。除此之外，還在磁力開關(guān)與Pl線之間設(shè)有后述R3繼電器。另外，Rl繼電器的導(dǎo)通/斷開控制是根據(jù)NI及Pl線之間的通電狀態(tài)來(lái)進(jìn)行的，在該NI及Pl線之間設(shè)有根據(jù)磁力開關(guān)的接通/斷開狀態(tài)而被切換的Rl繼電器的螺線管部。當(dāng)利用磁力開關(guān)使NI及Pl線之間通電時(shí)，Rl繼電器處于導(dǎo)通狀態(tài)，當(dāng)NI及Pl線之間被切斷吋，Rl繼電器處于斷開狀態(tài)。PLC通過與Rl繼電器的螺線管部并列配置的R2繼電器的螺線管部檢測(cè)出Rl繼電器的導(dǎo)通/斷開狀態(tài)。如上所述，其它臺(tái)車単元4的后接臺(tái)車11(被檢測(cè)體)的突片44(被檢測(cè)部)或限位件7 (被檢測(cè)體)的突片71 (被檢測(cè)部)進(jìn)入先行臺(tái)車10的被檢測(cè)空間50時(shí)，停止檢測(cè)傳感器51檢測(cè)出突片44、71，臺(tái)車用控制裝置29進(jìn)行使電動(dòng)機(jī)17停止并使臺(tái)車單元4停止的控制。當(dāng)對(duì)開關(guān)電路內(nèi)的動(dòng)作進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明時(shí)，若停止檢測(cè)傳感器51檢測(cè)到突片44、71，則開關(guān)電路的磁力開關(guān)(停止檢測(cè)傳感器51)處于斷開狀態(tài)，NI及Pl線之間被切斷，使Rl繼電器處于斷開狀態(tài)。PLC通過R2繼電器的螺線管部檢測(cè)到Rl繼電器的斷開狀態(tài)，進(jìn)行電動(dòng)機(jī)17的制動(dòng)控制，使臺(tái)車單元4停止。然后，在臺(tái)車單元4的動(dòng)作完全停止之后，使PLC繼電器處于斷開狀態(tài)，并使主開關(guān)處于斷開狀態(tài)。S卩，即便磁力開關(guān)處于斷開狀態(tài)，PLC也可立即進(jìn)行控制以使主開關(guān)不處于斷開狀態(tài)。在磁力開關(guān)先處于斷開狀態(tài)再經(jīng)過規(guī)定的延遲時(shí)間之后，PLC進(jìn)行以下控制使PLC繼電器處于斷開狀態(tài)，并使主開關(guān)處于斷開狀態(tài)。因此，在臺(tái)車單元4的動(dòng)作完全停止之前，都能進(jìn)行電動(dòng)機(jī)17的制動(dòng)控制。利用PLC及PLC繼電器構(gòu)成本發(fā)明的延遲電路。磁力開關(guān)以非電カ的方式維持其斷開狀態(tài)。即，當(dāng)停止檢測(cè)傳感器51檢測(cè)到突片44,71而使磁力開關(guān)處于斷開狀態(tài)并使主開關(guān)處于斷開狀態(tài)時(shí)，PLC、電動(dòng)機(jī)17及開關(guān)電路均處于與蓄電裝置5的電連接被切斷的狀態(tài)，蓄電裝置5不消耗任何電能。另外，當(dāng)突片44、71離開先行臺(tái)車10的被檢測(cè)空間50吋，開關(guān)電路的磁力開關(guān)(停止檢測(cè)傳感器51)處于接通狀態(tài)，NI與Pl線之間通電而使Rl繼電器處于導(dǎo)通狀態(tài)。此外，因設(shè)有主開關(guān)的螺線管部的NI及Pl 線之間的通電而使主開關(guān)處于接通狀態(tài)，從而起動(dòng)PLC及電動(dòng)機(jī)17。此時(shí)起動(dòng)的PLC使PLC開關(guān)恢復(fù)到接通狀態(tài)。當(dāng)磁力開關(guān)處于斷開狀態(tài)時(shí)，操作者手動(dòng)操作維修開關(guān)也能使設(shè)有主開關(guān)的螺線管部的NI及Pl線之間通電，以使主開關(guān)處于接通狀態(tài)。操作者在維修臺(tái)車單元4時(shí)操作該維修開關(guān)。此外，開關(guān)電路具有對(duì)蓄電裝置5的電壓(電能容量)進(jìn)行檢測(cè)的電壓檢測(cè)部。該電壓檢測(cè)部設(shè)于NI線與Pl線之間。利用該電壓檢測(cè)部通過R3繼電器的螺線管部進(jìn)行R3繼電器的導(dǎo)通/斷開控制。另外，電壓檢測(cè)部與PLC連接，消耗蓄電裝置5的電能，當(dāng)電壓檢測(cè)部檢測(cè)出的蓄電裝置5的電壓處于規(guī)定的電壓以下吋，PLC進(jìn)行電動(dòng)機(jī)17的制動(dòng)控制以使臺(tái)車單元4停止。R3繼電器的螺線管部通過電壓檢測(cè)部設(shè)于NI線與Pl線之間，當(dāng)電壓檢測(cè)部檢測(cè)出的蓄電裝置5的電壓處于規(guī)定的電壓以下吋，電壓檢測(cè)部將R3繼電器的螺線管部與NI線之間切斷，以使R3繼電器處于斷開狀態(tài)。R3繼電器為雙穩(wěn)態(tài)繼電器(自鎖繼電器)，以非電力的方式維持其斷開狀態(tài)。即，當(dāng)R3繼電器處于斷開狀態(tài)而使主開關(guān)處于斷開狀態(tài)時(shí)，PLC、電動(dòng)機(jī)17、開關(guān)電路均處干與蓄電裝置5的電連接被切斷的狀態(tài)，蓄電裝置5不消耗任何電能。另外，R3繼電器的螺線管部通過操作者手動(dòng)操作的復(fù)位開關(guān)而與NI線連接。通過操作者手動(dòng)操作復(fù)位開關(guān)，能使R3繼電器的螺線管部通電以使R3繼電器處于導(dǎo)通狀態(tài)。操作者手動(dòng)使臺(tái)車單元4移動(dòng)至充電エ位C以對(duì)蓄電裝置5進(jìn)行充電，井能通過操作復(fù)位開關(guān)使臺(tái)車單元4起動(dòng)。維修開關(guān)及復(fù)位開關(guān)構(gòu)成本發(fā)明的復(fù)位電路。以上，在本實(shí)施例的物品搬運(yùn)裝置I中，臺(tái)車單元4包括電動(dòng)機(jī)17，該電動(dòng)機(jī)17使臺(tái)車單元4行駛；蓄電裝置5，該蓄電裝置5對(duì)電動(dòng)機(jī)17供電；PLC，該P(yáng)LC對(duì)從蓄電裝置5供給至電動(dòng)機(jī)的電能進(jìn)行控制；以及開關(guān)電路，該開關(guān)電路以非電力的方式維持將PLC與蓄電裝置5的電連接切斷的切斷狀態(tài)，由此，在臺(tái)車單元4停止吋，能利用開關(guān)電路停止從蓄電裝置5供給至PLC及電動(dòng)機(jī)17的電能，此外，由于開關(guān)電路以非電カ的方式維持PLC與蓄電裝置5的切斷狀態(tài)，因此，開關(guān)電路自身不會(huì)消耗電能，蓄電裝置5可以不消耗任何電能，即便長(zhǎng)時(shí)間使臺(tái)車單元4停止，也可維持蓄電裝置5的蓄電。另外，由于開關(guān)電路包括以不取決于蓄電裝置5的電能的方式對(duì)突片44、71(被檢測(cè)部)進(jìn)行檢測(cè)的作為本發(fā)明的非電カ開關(guān)的磁力開關(guān)，因此使用磁力開關(guān)，能不取決于來(lái)自蓄電裝置5的電能以非電カ的方式維持PLC與蓄電裝置5的切斷狀態(tài)，并且能利用磁カ開關(guān)檢測(cè)出突片44、71離開了臺(tái)車單元4，因此，能利用突片44、71的動(dòng)作，使PLC與蓄電裝置5通電以自動(dòng)地使臺(tái)車單元4起動(dòng)。本發(fā)明的非電カ開關(guān)也可以是利用磁力工作的磁力開關(guān)以外的開關(guān)，例如，可以是通過物理的及機(jī)械性的接觸而工作的限位開關(guān)等機(jī)械性工作的開關(guān)。另外，即便是電カ工作的開關(guān)，只要是以小型內(nèi)置電池的電能工作的光電開關(guān)、利用太陽(yáng)能電池工作的開關(guān)等不取決于蓄電裝置5的電能從獨(dú)立的電源供電的開關(guān)，也能用作本發(fā)明的非電カ開關(guān)。另外，若設(shè)置與朝電動(dòng)機(jī)17等供電的蓄電裝置5(蓄電元件)不同的輔助蓄電裝置(輔助蓄電元件)，并利用該輔助蓄電裝置使開關(guān)電路自身工作，則即便包含于該開關(guān)電路的開關(guān)全都是電カエ作的開關(guān)，也能將這些開關(guān)構(gòu)成為以不取決于蓄電裝置5的電能的方式工作的非電カ開關(guān)。 另外，由于開關(guān)電路包括當(dāng)蓄電裝置5的電壓(電能容量)處于規(guī)定的電壓以下時(shí)進(jìn)行工作的R3繼電器(雙穩(wěn)態(tài)繼電器)，所以當(dāng)蓄電裝置5的電能容量處于規(guī)定的容量以下時(shí)，會(huì)自動(dòng)使臺(tái)車單元4停止，從而能防止在電動(dòng)機(jī)17的驅(qū)動(dòng)カ減弱、運(yùn)行效率降低的狀態(tài)下使臺(tái)車單元4繼續(xù)工作，且通過在R3繼電器中使用雙穩(wěn)態(tài)繼電器，能以非電力的方式維持PLC與蓄電裝置5的切斷狀態(tài)。另外，開關(guān)電路包括通過外部操作使處于切斷狀態(tài)的PLC與蓄電裝置5的電連接恢復(fù)的維修開關(guān)及復(fù)位開關(guān)(恢復(fù)電路)，從而能通過操作者主動(dòng)進(jìn)行的手動(dòng)的外部操作使PLC與蓄電裝置5的切斷狀態(tài)恢復(fù)。另外，開關(guān)電路包括使上述切斷狀態(tài)延遲出現(xiàn)的PLC及PLC繼電器(延遲電路)，即便開關(guān)電路工作，也不會(huì)立即處于切斷狀態(tài)，在利用PLC及PLC繼電器延遲的規(guī)定的延遲時(shí)間中，能將電能供給至PLC和電動(dòng)機(jī)17，井能不斷地供電直至電動(dòng)機(jī)17完全停止為止，藉此，PLC能控制電動(dòng)機(jī)17。而且，在本實(shí)施例的物品搬運(yùn)裝置I中，臺(tái)車單元4具有電動(dòng)機(jī)17，該電動(dòng)機(jī)17使行駛臺(tái)車8、9在行駛導(dǎo)軌3上行駛；以及蓄電裝置5，該蓄電裝置5朝電動(dòng)機(jī)17供電，通過將對(duì)蓄電裝置5進(jìn)行充電的充電裝置6配置于搬運(yùn)路徑的一部分，并在行駛臺(tái)車9上設(shè)置與充電裝置6的充電插頭52連結(jié)而被供電的接觸部24a、24d，當(dāng)在搬運(yùn)路徑的規(guī)定位置對(duì)臺(tái)車単元4的蓄電裝置5進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)17所需的大電能的充電吋，由于充電裝置6的充電插頭52及行駛臺(tái)車9的接觸部24a、24d配置于比行駛導(dǎo)軌3更上方的位置，因此，能在遠(yuǎn)離操作員所在的地面的位置，將充電裝置6的充電插頭52與行駛臺(tái)車9的接觸部24a、24d連結(jié)以進(jìn)行充電作業(yè)，且不會(huì)出現(xiàn)操作員不小心與充電插頭52及接觸部24a、24d接觸的情況，從而能安全地進(jìn)行對(duì)臺(tái)車單元4的蓄電裝置5的充電作業(yè)。另外，通過將充電裝置6的充電插頭52設(shè)于行駛導(dǎo)軌3的上方位置，并在行駛臺(tái)車9的上表面設(shè)置接觸部24a、24d，從而能將彼此連結(jié)的充電插頭52及接觸部24a、24d配置于比行駛臺(tái)車9更上方的位置，因此，不僅可在進(jìn)ー步遠(yuǎn)離操作員所在的地面的位置，將充電插頭52與接觸部24a、24d連結(jié)以提高安全性，而且當(dāng)行駛臺(tái)車8、9在行駛導(dǎo)軌3上行駛時(shí)，充電裝置6的充電插頭52也不會(huì)成為障礙。另外，由于臺(tái)車単元4至少具有前后兩個(gè)行駛臺(tái)車8、9，并在配置于后方側(cè)的行駛臺(tái)車9上設(shè)有接觸部24a、24d，因此當(dāng)臺(tái)車單元4因充電作業(yè)而減速吋，因該減速會(huì)使懸掛于行駛臺(tái)車8、9的支座12的下部朝向前方擺動(dòng)，這樣會(huì)將后方側(cè)的行駛臺(tái)車9按壓到行駛導(dǎo)軌3并使其穩(wěn)定，而不會(huì)產(chǎn)生擺動(dòng)、晃動(dòng)，通過在該后方側(cè)的行駛臺(tái)車9上設(shè)置接觸部24a、24d，能容易地進(jìn)行充電裝置6的充電插頭52與行駛臺(tái)車9的接觸部24a、24d的連結(jié)作業(yè)。另外，由于充電裝置6的充電插頭52以蓄電裝置5的電壓處于規(guī)定的電壓以下為條件而與行駛臺(tái)車9的接觸部24a、24d連結(jié)，因此，當(dāng)臺(tái)車單元4通過配置有充電裝置6的搬運(yùn)路徑的一部分時(shí)，無(wú)需始終進(jìn)行充電作業(yè)，能以不降低臺(tái)車單元4的運(yùn)行效率的方式對(duì)臺(tái)車單元4的蓄電裝置5進(jìn)行充電。另外，由于搬運(yùn)路徑的一部分是將箱子2裝載于支座12的裝載エ位Cl及卸貨エ 位C2、行駛導(dǎo)軌3的分支エ位C4、行駛導(dǎo)軌3的合流エ位C5、臺(tái)車單元4的待機(jī)エ位C3，因此，在上述エ位Cl C5中，臺(tái)車單元4的速度或降低或停止，因此，能容易地進(jìn)行充電裝置6的充電插頭52與行駛臺(tái)車9的接觸部24a、24d的連結(jié)作業(yè)。以上，根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行了說(shuō)明，但具體的結(jié)構(gòu)并不限于上述實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明主g的范圍中進(jìn)行的變更和追加，也包含于本發(fā)明。例如，在上述實(shí)施例中，本發(fā)明適用于包括能在懸掛支座12的狀態(tài)下沿行駛導(dǎo)軌3行駛的臺(tái)車單元4的物品搬運(yùn)裝置1，但本發(fā)明也能適用于其它形式的搬運(yùn)臺(tái)車等。符號(hào)說(shuō)明I 物品搬運(yùn)裝置2 箱子(物品)3 行駛導(dǎo)軌3a上表面3b直線路3c曲線路4 臺(tái)車單元5 蓄電裝置(蓄電元件)6 充電裝置(充電元件)7 限位件(被檢測(cè)體)8 前側(cè)的行駛臺(tái)車9 后側(cè)的行駛臺(tái)車(被檢測(cè)體)10先行臺(tái)車(輔助臺(tái)車)11后接臺(tái)車(輔助臺(tái)車、被檢測(cè)體)12支座(搬運(yùn)物支承構(gòu)件)13、14連結(jié)桿件17電動(dòng)機(jī)(驅(qū)動(dòng)元件)18 車輪24接觸部(被供電部)24a、24d外側(cè)的接觸部24b、24c內(nèi)側(cè)的接觸部29臺(tái)車用控制裝置(控制元件)
33導(dǎo)電體35車輪37突出部40轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器(擺動(dòng)檢測(cè)元件)41突片44突片(被檢測(cè)部)46轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)傳感器(擺動(dòng)檢測(cè)元件) 47突片48前方檢測(cè)傳感器(靠近檢測(cè)元件)50被檢測(cè)空間51停止檢測(cè)傳感器(接觸檢測(cè)元件)52充電插頭(供電部)53連接確認(rèn)插頭71突片
權(quán)利要求
1.ー種物品搬運(yùn)裝置，包括 行駛導(dǎo)軌，該行駛導(dǎo)軌沿搬運(yùn)路徑配置；以及 臺(tái)車單元，該臺(tái)車単元具有能以懸掛搬運(yùn)物支承構(gòu)件的狀態(tài)在所述行駛導(dǎo)軌上行駛的行駛臺(tái)車， 所述物品搬運(yùn)裝置將物品裝載于所述搬運(yùn)物支承構(gòu)件并沿所述搬運(yùn)路徑對(duì)其進(jìn)行搬運(yùn)， 其特征在干， 所述臺(tái)車單元具有 驅(qū)動(dòng)元件，該驅(qū)動(dòng)元件使所述行駛臺(tái)車在所述行駛導(dǎo)軌上行駛；以及 蓄電元件，該蓄電元件朝所述驅(qū)動(dòng)元件供電， 對(duì)所述蓄電元件進(jìn)行充電的充電元件配置于所述搬運(yùn)路徑的一部分， 在所述行駛臺(tái)車上設(shè)有與所述充電元件的供電部連結(jié)而被供電的被供電部。
2.如權(quán)利要求I所述的物品搬運(yùn)裝置，其特征在干， 所述臺(tái)車單元具有 控制電路，該控制電路進(jìn)行從所述蓄電元件供給至所述驅(qū)動(dòng)元件的電能的控制；以及開關(guān)電路，該開關(guān)電路以非電力的方式維持將所述控制電路與所述蓄電元件的電連接切斷的切斷狀態(tài)。
3.如權(quán)利要求I或2所述的物品搬運(yùn)裝置，其特征在干， 所述充電元件的供電部設(shè)于所述行駛導(dǎo)軌的上方位置，在所述行駛臺(tái)車的上表面設(shè)有所述被供電部。
4.如權(quán)利要求I或2所述的物品搬運(yùn)裝置，其特征在干， 所述臺(tái)車単元至少具有前后兩個(gè)所述行駛臺(tái)車，并在配置于后方側(cè)的行駛臺(tái)車上設(shè)有所述被供電部。
5.如權(quán)利要求I或2所述的物品搬運(yùn)裝置，其特征在干， 所述充電元件的供電部以所述蓄電元件的電能容量處于規(guī)定的容量以下為條件而與所述行駛臺(tái)車的被供電部連結(jié)。
6.如權(quán)利要求I或2所述的物品搬運(yùn)裝置，其特征在干， 所述搬運(yùn)路徑的一部分是將所述物品移送至所述搬運(yùn)物支承構(gòu)件的移送部位、所述行駛導(dǎo)軌的分支部位、所述行駛導(dǎo)軌的合流部位、所述臺(tái)車単元的待機(jī)部位。
7.如權(quán)利要求2所述的物品搬運(yùn)裝置，其特征在干， 所述開關(guān)電路包括以不取決于所述蓄電元件的電能的方式對(duì)與所述臺(tái)車単元接觸的被檢測(cè)體的被檢測(cè)部進(jìn)行檢測(cè)的非電カ開關(guān)。
8.如權(quán)利要求2所述的物品搬運(yùn)裝置，其特征在干， 所述開關(guān)電路包括當(dāng)所述蓄電元件的電能容量處于規(guī)定的容量以下時(shí)進(jìn)行工作的雙穩(wěn)態(tài)繼電器。
9.如權(quán)利要求2所述的物品搬運(yùn)裝置，其特征在干， 所述開關(guān)電路包括通過外部操作使處于所述切斷狀態(tài)的所述控制電路與所述蓄電元件的電連接恢復(fù)的恢復(fù)電路。
10.如權(quán)利要求2所述的物品搬運(yùn)裝置，其特征在干，所述開關(guān)電路包括使所述切斷狀態(tài)延遲出現(xiàn)的延遲電路。全文摘要
一種物品搬運(yùn)裝置，為了安全地進(jìn)行對(duì)臺(tái)車單元的蓄電元件的充電作業(yè)而包括行駛導(dǎo)軌(3)，該行駛導(dǎo)軌(3)沿搬運(yùn)路徑配置；以及臺(tái)車單元，該臺(tái)車單元具有能以懸掛搬運(yùn)物支承構(gòu)件的狀態(tài)在行駛導(dǎo)軌(3)上行駛的行駛臺(tái)車(9)，在將物品裝載于搬運(yùn)物支承構(gòu)件并沿搬運(yùn)路徑對(duì)其進(jìn)行搬運(yùn)的物品搬運(yùn)裝置中，臺(tái)車單元具有驅(qū)動(dòng)元件，該驅(qū)動(dòng)元件使行駛臺(tái)車(9)在行駛導(dǎo)軌(3)上行駛；以及蓄電元件，該蓄電元件朝驅(qū)動(dòng)元件供電，對(duì)蓄電元件進(jìn)行充電的充電元件(6)配置于搬運(yùn)路徑的一部分，在行駛臺(tái)車(9)上設(shè)有與充電元件(6)的供電部(52)連結(jié)而被供電的被供電部(24a、24d)。
文檔編號(hào)B61B13/00GK102666185SQ201080052099
公開日2012年9月12日 申請(qǐng)日期2010年11月18日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月19日
發(fā)明者山崎惠一, 渡邊健士 申請(qǐng)人:株式會(huì)社岡村制作所