本說明書涉及軌道交通，特別涉及數(shù)據(jù)處理方法。本說明書同時(shí)涉及數(shù)據(jù)處理裝置，一種計(jì)算設(shè)備，一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以及一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著城市軌道交通的快速發(fā)展，在高效率運(yùn)營列車的同時(shí)對(duì)列車駕駛控制技術(shù)也提出了更高的要求。ato(automatic?train?operation，列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng))系統(tǒng)的基本功能是代替司機(jī)控制列車運(yùn)行，ato系統(tǒng)根據(jù)線路限速、目標(biāo)停車點(diǎn)、線路狀況等生成列車速度曲線，計(jì)算需要向列車施加的牽引力或制動(dòng)力的大小，并將計(jì)算的牽引力或制動(dòng)力輸出至列車，從而達(dá)到自動(dòng)控制列車的目的。

2、在目前的實(shí)際應(yīng)用中，行業(yè)內(nèi)大多使用pid(proportional-integral-derivative，比例-積分-微分控制算法)控制算法來實(shí)現(xiàn)對(duì)列車的控制，使用pid控制算法的輸入數(shù)據(jù)往往是基于列車的速度傳感器采集的列車運(yùn)行速度，但基于列車的速度傳感器采集的列車運(yùn)行速度往往存在誤差，從而使得使用pid控制算法根據(jù)列車運(yùn)行速度生成的輸出數(shù)據(jù)也存在較大誤差，導(dǎo)致基于輸出數(shù)據(jù)獲得牽引力或制動(dòng)力的準(zhǔn)確性也會(huì)降低，進(jìn)而降低對(duì)列車進(jìn)行控制的準(zhǔn)確性。因此，如何使用pid控制算法獲得準(zhǔn)確性較高的輸出數(shù)據(jù)以提高對(duì)列車進(jìn)行控制的準(zhǔn)確性是至關(guān)重要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本說明書實(shí)施例提供了一種數(shù)據(jù)處理方法。本說明書一個(gè)或者多個(gè)實(shí)施例同時(shí)涉及一種數(shù)據(jù)處理裝置，一種計(jì)算設(shè)備，一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以及一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)缺陷。

2、根據(jù)本說明書實(shí)施例的第一方面，提供了一種數(shù)據(jù)處理方法，應(yīng)用于列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括：

3、獲取目標(biāo)列車的當(dāng)前運(yùn)行速度信息、當(dāng)前運(yùn)行加速度信息和所述目標(biāo)列車在歷史運(yùn)行周期的歷史控制數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)所述當(dāng)前運(yùn)行速度信息和所述歷史控制數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)所述目標(biāo)列車在當(dāng)前運(yùn)行周期的預(yù)測(cè)運(yùn)行速度信息；

5、根據(jù)預(yù)設(shè)期望運(yùn)行速度信息和所述預(yù)測(cè)運(yùn)行速度信息，確定所述目標(biāo)列車在所述當(dāng)前運(yùn)行周期的速度偏差信息；

6、根據(jù)所述速度偏差信息和所述當(dāng)前運(yùn)行加速度信息，確定所述目標(biāo)列車在所述當(dāng)前運(yùn)行周期的加速度偏差信息；

7、根據(jù)預(yù)設(shè)比例系數(shù)、預(yù)設(shè)積分系數(shù)、預(yù)設(shè)微分系數(shù)和所述加速度偏差信息，計(jì)算所述目標(biāo)列車在所述當(dāng)前運(yùn)行周期的目標(biāo)控制數(shù)據(jù)，并將所述目標(biāo)控制數(shù)據(jù)輸出至所述目標(biāo)列車。

8、根據(jù)本說明書實(shí)施例的第二方面，提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，應(yīng)用于列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括：

9、獲取模塊，被配置為獲取目標(biāo)列車的當(dāng)前運(yùn)行速度信息、當(dāng)前運(yùn)行加速度信息和所述目標(biāo)列車在歷史運(yùn)行周期的歷史控制數(shù)據(jù)；

10、預(yù)測(cè)模塊，被配置為根據(jù)所述當(dāng)前運(yùn)行速度信息和所述歷史控制數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)所述目標(biāo)列車在當(dāng)前運(yùn)行周期的預(yù)測(cè)運(yùn)行速度信息；

11、第一確定模塊，被配置為根據(jù)預(yù)設(shè)期望運(yùn)行速度信息和所述預(yù)測(cè)運(yùn)行速度信息，確定所述目標(biāo)列車在所述當(dāng)前運(yùn)行周期的速度偏差信息；

12、第二確定模塊，被配置為根據(jù)所述速度偏差信息和所述當(dāng)前運(yùn)行加速度信息，確定所述目標(biāo)列車在所述當(dāng)前運(yùn)行周期的加速度偏差信息；

13、計(jì)算模塊，被配置為根據(jù)預(yù)設(shè)比例系數(shù)、預(yù)設(shè)積分系數(shù)、預(yù)設(shè)微分系數(shù)和所述加速度偏差信息，計(jì)算所述目標(biāo)列車在所述當(dāng)前運(yùn)行周期的目標(biāo)控制數(shù)據(jù)，并將所述目標(biāo)控制數(shù)據(jù)輸出至所述目標(biāo)列車。

14、根據(jù)本說明書實(shí)施例的第三方面，提供了一種計(jì)算設(shè)備，包括：

15、存儲(chǔ)器和處理器；

16、所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序/指令，所述處理器用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

17、根據(jù)本說明書實(shí)施例的第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

18、根據(jù)本說明書實(shí)施例的第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

19、本說明書一實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了，在使用預(yù)設(shè)比例系數(shù)、預(yù)設(shè)積分系數(shù)和預(yù)設(shè)微分系數(shù)計(jì)算目標(biāo)列車的目標(biāo)控制數(shù)據(jù)之前，先通過獲取目標(biāo)列車的當(dāng)前運(yùn)行速度信息、當(dāng)前運(yùn)行加速度信息和目標(biāo)列車在歷史運(yùn)行周期的歷史控制數(shù)據(jù)，對(duì)目標(biāo)列車在當(dāng)前運(yùn)行周期的運(yùn)行速度信息進(jìn)行預(yù)測(cè)，以獲得預(yù)測(cè)運(yùn)行速度信息，進(jìn)而，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的預(yù)設(shè)期望運(yùn)行速度信息和預(yù)測(cè)獲得的預(yù)測(cè)運(yùn)行速度信息，確定速度偏差信息，并基于速度偏差信息確定加速度偏差信息，使用加速度偏差信息進(jìn)行后續(xù)計(jì)算，相對(duì)于直接使用加速度計(jì)獲取的加速度信息進(jìn)行計(jì)算，降低計(jì)算獲得目標(biāo)列車在當(dāng)前運(yùn)行周期的目標(biāo)控制數(shù)據(jù)的誤差，提高計(jì)算獲得目標(biāo)控制數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，并進(jìn)一步提高基于目標(biāo)控制數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)列車進(jìn)行控制的準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，應(yīng)用于列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述當(dāng)前運(yùn)行速度信息和所述歷史控制數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)所述目標(biāo)列車在當(dāng)前運(yùn)行周期的預(yù)測(cè)運(yùn)行速度信息，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)設(shè)期望運(yùn)行速度信息和所述預(yù)測(cè)運(yùn)行速度信息，確定所述目標(biāo)列車在所述當(dāng)前運(yùn)行周期的速度偏差信息，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述速度偏差信息和所述當(dāng)前運(yùn)行加速度信息，確定所述目標(biāo)列車在所述當(dāng)前運(yùn)行周期的加速度偏差信息，包括：

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，對(duì)所述速度偏差信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換，獲得所述目標(biāo)列車在所述當(dāng)前運(yùn)行周期的微分運(yùn)行加速度信息，包括：

6.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，對(duì)所述微分運(yùn)行加速度信息進(jìn)行限幅處理，確定限幅運(yùn)行加速度信息，包括：

7.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述限幅運(yùn)行加速度信息和所述當(dāng)前運(yùn)行加速度信息，確定所述目標(biāo)列車在所述當(dāng)前運(yùn)行周期的加速度偏差信息，包括：

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述加速度差異信息和預(yù)設(shè)誤差閾值，確定所述目標(biāo)列車在所述當(dāng)前運(yùn)行周期的加速度偏差信息，包括：

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)設(shè)比例系數(shù)、預(yù)設(shè)積分系數(shù)、預(yù)設(shè)微分系數(shù)和所述加速度偏差信息，計(jì)算所述目標(biāo)列車在所述當(dāng)前運(yùn)行周期的目標(biāo)控制數(shù)據(jù)，包括：

10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，對(duì)所述預(yù)測(cè)運(yùn)行加速度信息進(jìn)行限幅處理，確定所述目標(biāo)列車在所述當(dāng)前運(yùn)行周期的目標(biāo)控制數(shù)據(jù)，包括：

11.一種數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，應(yīng)用于列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括：

12.一種計(jì)算設(shè)備，包括：

13.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-10任意一項(xiàng)所述方法的步驟。

14.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-10任意一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本說明書提供數(shù)據(jù)處理方法及裝置，其中數(shù)據(jù)處理方法應(yīng)用于列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括：獲取目標(biāo)列車的當(dāng)前運(yùn)行速度信息、當(dāng)前運(yùn)行加速度信息和目標(biāo)列車在歷史運(yùn)行周期的歷史控制數(shù)據(jù)；根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行速度信息和歷史控制數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)目標(biāo)列車在當(dāng)前運(yùn)行周期的預(yù)測(cè)運(yùn)行速度信息；根據(jù)預(yù)設(shè)期望運(yùn)行速度信息和預(yù)測(cè)運(yùn)行速度信息，確定目標(biāo)列車在當(dāng)前運(yùn)行周期的速度偏差信息；根據(jù)速度偏差信息和當(dāng)前運(yùn)行加速度信息，確定目標(biāo)列車在當(dāng)前運(yùn)行周期的加速度偏差信息；根據(jù)預(yù)設(shè)比例系數(shù)、預(yù)設(shè)積分系數(shù)、預(yù)設(shè)微分系數(shù)和加速度偏差信息，計(jì)算目標(biāo)列車在當(dāng)前運(yùn)行周期的目標(biāo)控制數(shù)據(jù)，并將目標(biāo)控制數(shù)據(jù)輸出至目標(biāo)列車。提高獲得目標(biāo)控制數(shù)據(jù)和控制目標(biāo)列車的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：孫秀元,吳正中,張輝,賀振宜,姜子旺,鄧能文,王曉東
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京城建智控科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/24