本發(fā)明屬于搬運車控制，具體涉及一種軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)及方法。

背景技術：

1、軌道式搬運車系統(tǒng)是一種利用軌道小車進行物料搬運的自動化物流系統(tǒng)，?主要包括軌道小車、導軌、物料站點和控制系統(tǒng)等組成部分，其中，?軌道小車?負責在導軌上移動，完成物料的搬運任務，?導軌?提供小車移動的軌道，確保小車按照預設路徑行駛，?物料站點?用于物料的裝載和卸載，?控制系統(tǒng)?負責小車的運行控制和調度。

2、現(xiàn)階段，在軌道式搬運車系統(tǒng)中，軌道小車在進入軌道的分歧合流段前，需要知道分歧合流段內是否有其它小車，以避免相撞。傳統(tǒng)的接觸式傳感器交互方式容易受外界影響，比如當光通訊模塊之間有物體擋住時，小車通信就會中斷，影響整個軌道式搬運車系統(tǒng)運行的穩(wěn)定性和安全性。

技術實現(xiàn)思路

1、為此，本發(fā)明提供一種軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)及方法，解決傳統(tǒng)技術存在的通信穩(wěn)定性差導致的存在安全隱患的問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)，包括第一行駛軌道、第二行駛軌道和分歧合流軌道；所述第一行駛軌道和所述分歧合流軌道的交匯處形成有分歧段入口，所述第二行駛軌道和所述分歧合流軌道的交匯處形成有合流段出口；

3、所述分歧段入口的位置設有光電傳感器s1，所述分歧合流軌道設有光電傳感器s2和光電傳感器s3，所述合流段出口的位置設有光電傳感器s4；所述第二行駛軌道在所述合流段出口的駛入側設有光電傳感器s5，所述第二行駛軌道在所述合流段出口的駛出側設有光電傳感器s6；

4、還包括主控plc、光電通信模組b1和光電通信模組b2；所述第一行駛軌道上運行有第一直行車輛，所述第二行駛軌道上運行有第二直行車輛，所述分歧合流軌道運行有由所述第一行駛軌道駛入經所述分歧合流軌道后再并入所述第二行駛軌道的分歧合流車輛；所述第一直行車輛配置有第一車輛plc和光電通信模組b5，所述第二直行車輛配置有第二車輛plc和光電通信模組b6；

5、所述光電傳感器s1、所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s5、所述光電傳感器s6均和所述主控plc建立連接；所述主控plc通過所述光電通信模組b1、所述光電通信模組b5和所述第一車輛plc建立連接；所述主控plc通過所述光電通信模組b2、所述光電通信模組b6和所述第二車輛plc建立連接；

6、所述主控plc根據(jù)所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6的狀態(tài)向所述第一車輛plc下發(fā)對所述第一直行車輛行駛控制指令；

7、所述主控plc根據(jù)所述光電傳感器s1、所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6的狀態(tài)向所述第二車輛plc下發(fā)對所述第二直行車輛行駛控制指令。

8、作為軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，還包括光電通信模組b3，所述分歧合流車輛配置有第三車輛plc和光電通信模組b4；所述主控plc通過所述光電通信模組b3、所述光電通信模組b4和所述第三車輛plc建立連接；

9、所述主控plc根據(jù)所述分歧合流軌道上運行有在前的分歧合流車輛信號，控制在后的分歧合流車輛在所述分歧段入口前停止進入所述分歧合流軌道；

10、所述主控plc根據(jù)所述分歧合流軌道上未運行有在前的分歧合流車輛信號，控制在后的分歧合流車輛進入所述分歧合流軌道。

11、作為軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，當所述光電傳感器s2處于感應關閉狀態(tài)，且所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6至少有一個處于感應打開狀態(tài)時，所述主控plc向所述第一車輛plc下發(fā)允許所述第一直行車輛通過所述分歧段入口繼續(xù)直行的指令。

12、作為軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，當所述光電傳感器s2處于感應打開狀態(tài)，且所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6至少有一個處于感應關閉狀態(tài)時，所述主控plc向所述第一車輛plc下發(fā)禁止所述第一直行車輛通過所述分歧段入口繼續(xù)直行的指令。

13、作為軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，當所述光電傳感器s1、所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6均處于感應關閉狀態(tài)時，所述主控plc向所述第二車輛plc下發(fā)允許所述第二直行車輛通過所述合流段出口繼續(xù)直行的指令。

14、作為軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，當所述光電傳感器s1、所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6至少有一個處于感應打開狀態(tài)時，所述主控plc向所述第二車輛plc下發(fā)禁止所述第二直行車輛通過所述合流段出口繼續(xù)直行的指令。

15、作為軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，通過所述光電傳感器s5的感應打開或關閉狀態(tài)，判斷所述第二直行車輛是否駛向所述合流段出口。

16、本發(fā)明還提供一種軌道式搬運車的分歧合流控制方法，包括以下步驟：

17、主控plc根據(jù)分歧合流軌道上是否運行有在前的分歧合流車輛信號，控制在后的分歧合流車輛是否進入分歧合流軌道；

18、主控plc根據(jù)分歧合流軌道上是否運行有分歧合流車輛信號，控制第一行駛軌道上的第一行駛車輛是否通過分歧段入口繼續(xù)直行；

19、主控plc根據(jù)分歧合流軌道上是否運行有分歧合流車輛信號，控制第二行駛軌道上的第二行駛車輛是否通過合流段出口繼續(xù)直行。

20、作為軌道式搬運車的分歧合流控制方法優(yōu)選方案，所述主控plc根據(jù)所述分歧合流軌道上運行有在前的分歧合流車輛信號，控制在后的分歧合流車輛在所述分歧段入口前停止進入所述分歧合流軌道；

21、所述主控plc根據(jù)所述分歧合流軌道上未運行有在前的分歧合流車輛信號，控制在后的分歧合流車輛進入所述分歧合流軌道。

22、本發(fā)明具有如下優(yōu)點：分歧段入口的位置設有光電傳感器s1，分歧合流軌道設有光電傳感器s2和光電傳感器s3，合流段出口的位置設有光電傳感器s4；第二行駛軌道在合流段出口的駛入側設有光電傳感器s5，第二行駛軌道在合流段出口的駛出側設有光電傳感器s6；第一行駛軌道上運行有第一直行車輛，第二行駛軌道上運行有第二直行車輛，分歧合流軌道運行有由第一行駛軌道駛入經分歧合流軌道后再并入第二行駛軌道的分歧合流車輛；第一直行車輛配置有第一車輛plc和光電通信模組b5，第二直行車輛配置有第二車輛plc和光電通信模組b6；主控plc根據(jù)光電傳感器s2、光電傳感器s3、光電傳感器s4、光電傳感器s6的狀態(tài)向第一車輛plc下發(fā)對第一直行車輛行駛控制指令；主控plc根據(jù)光電傳感器s1、光電傳感器s2、光電傳感器s3、光電傳感器s4、光電傳感器s6的狀態(tài)向第二車輛plc下發(fā)對第二直行車輛行駛控制指令。本發(fā)明能夠實現(xiàn)非接觸式的通信控制，有效減少外界對通信的影響，確保軌道式搬運車運行的安全性和可靠性。

技術特征：

1.一種軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，包括第一行駛軌道（1）、第二行駛軌道（2）和分歧合流軌道（3）；所述第一行駛軌道（1）和所述分歧合流軌道（3）的交匯處形成有分歧段入口（4），所述第二行駛軌道（2）和所述分歧合流軌道（3）的交匯處形成有合流段出口（5）；

2.根據(jù)權利要求1所述的一種軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括光電通信模組b3，所述分歧合流車輛（12）配置有第三車輛plc（9）和光電通信模組b4；所述主控plc（6）通過所述光電通信模組b3、所述光電通信模組b4和所述第三車輛plc（9）建立連接；

3.根據(jù)權利要求1所述的一種軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，當所述光電傳感器s2處于感應關閉狀態(tài)，且所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6至少有一個處于感應打開狀態(tài)時，所述主控plc（6）向所述第一車輛plc（7）下發(fā)允許所述第一直行車輛（10）通過所述分歧段入口（4）繼續(xù)直行的指令。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，當所述光電傳感器s2處于感應打開狀態(tài)，且所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6至少有一個處于感應關閉狀態(tài)時，所述主控plc（6）向所述第一車輛plc（7）下發(fā)禁止所述第一直行車輛（10）通過所述分歧段入口（4）繼續(xù)直行的指令。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，當所述光電傳感器s1、所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6均處于感應關閉狀態(tài)時，所述主控plc（6）向所述第二車輛plc（8）下發(fā)允許所述第二直行車輛（11）通過所述合流段出口（5）繼續(xù)直行的指令。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，當所述光電傳感器s1、所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6至少有一個處于感應打開狀態(tài)時，所述主控plc（6）向所述第二車輛plc（8）下發(fā)禁止所述第二直行車輛（11）通過所述合流段出口（5）繼續(xù)直行的指令。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，通過所述光電傳感器s5的感應打開或關閉狀態(tài)，判斷所述第二直行車輛（11）是否駛向所述合流段出口（5）。

8.一種軌道式搬運車的分歧合流控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

9.根據(jù)權利要求8所述的一種軌道式搬運車的分歧合流控制方法，其特征在于，所述主控plc（6）根據(jù)所述分歧合流軌道（3）上運行有在前的分歧合流車輛（12）信號，控制在后的分歧合流車輛（12）在所述分歧段入口（4）前停止進入所述分歧合流軌道（3）；

技術總結
一種軌道式搬運車的分歧合流控制系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)第一行駛軌道上運行有第一直行車輛，第二行駛軌道上運行有第二直行車輛，分歧合流軌道運行有由第一行駛軌道駛入經分歧合流軌道后再并入第二行駛軌道的分歧合流車輛；第一直行車輛配置有第一車輛PLC和光電通信模組B5，第二直行車輛配置有第二車輛PLC和光電通信模組B6；主控PLC根據(jù)光電傳感器S2、光電傳感器S3、光電傳感器S4、光電傳感器S6的狀態(tài)向第一車輛PLC下發(fā)對第一直行車輛行駛控制指令；主控PLC根據(jù)光電傳感器S1、光電傳感器S2、光電傳感器S3、光電傳感器S4、光電傳感器S6的狀態(tài)向第二車輛PLC下發(fā)對第二直行車輛行駛控制指令。本發(fā)明減少外界對通信影響，確保軌道式搬運車運行安全性和可靠性。

技術研發(fā)人員：趙建普,張廣路
受保護的技術使用者：成都思越智能裝備股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19