專利名稱：步行機的制作方法
所屬步行機械和運輸機械領域。
本發(fā)明未提出之前的汽車運輸機械的運行原理是將動力的圓周旋轉運動帶動汽車輪子作周而復始的圓周運動，利用汽車輪子的旋轉半徑與地面接觸產(chǎn)生作用力，推動汽車向前運動。汽車輪子在水平面上運行時，只能作一條直線運動。所以汽車輪子只能在平坦硬質寬擴的公路上、20°以下的斜坡上，進行運輸作業(yè)。其缺點汽車輪子是固定的旋轉半徑，不能將汽車輪子的旋轉直徑增長和縮短。汽車輪子旋轉一周360°，有效利用角度不大于20°，汽車輪子不能在大于20°的階梯坡度、大角度的斜坡上、山間小路、水田、旱地、沙漠、草原、水下、海底水下從事運輸和其他作業(yè)。
針對以上不足之處，根據(jù)人、雞、鴨、馬、豬、牛的行走動作著和兩肢、四肢骨頭結構、四邊形能放大縮小的原理；杠桿能省力、省距離、往上舉、向前推的原理，利用汽壓、液壓機械能升高降低的原理，發(fā)明設計了能伸展、收縮的行走機構，能升高降低的越野調控系統(tǒng)代替汽車輪子走路的步行機。
步行機的行走工作過程由行走機構和越野調控系統(tǒng)兩部分完成，行走機構行走固定寬度和高度100mm-200mm。不經(jīng)過其他任何機構和系統(tǒng)，直接運行行走的高度和寬度，也就是步行機行走的高度和寬度。越野調控系統(tǒng)是應用升高和降低原理來增加步行機的垮越能力，適應復雜環(huán)境的需要。
行走機構上應用的基本原理四邊形能放大縮小及給四邊形不同的動力方向發(fā)生不同的變化原理，四邊形的變化原理是在對應角上，一端是動力推動點，另一端是固定點，當動力點發(fā)生變化，四邊形就發(fā)生變化。
作實驗一將一個等邊四邊形的對角∠A、∠B，設∠A為動力推動點，∠B為固定點，給∠A點一個上下的作用力，四邊形就隨力的變化升高、壓縮。附實驗簡

圖1。
杠桿原理是省力、省距離、往上舉、向前推。
作實驗二杠桿能將物體往上舉、向前推的原理，將杠桿AB，平放在地面上，在AB之間選一點，把物體固定在上面。在A點上給他一個園弧力，當A點旋轉90°時，AB杠桿垂直地面，AB之間的物體也旋轉90°與地面垂直，這時物體既往上升高，又向前推動。附實驗簡圖2。
行走機構是應用伸展、收縮的工作過程代替汽車輪子作圓周運動的工作過程。是將動力的圓周運動一周360°，轉變成行走機構的伸展180°，收縮180°的兩個循環(huán)的一個工作過程代替汽車輪子旋轉一周360°的一個工作過程。附結構簡圖3。
組成由推動桿[1]、推動連桿[2]、傳力桿[3]、收縮桿[4]、行走桿[5]、行走支承桿[6]、支承桿、[7]支承連片[101]、拉簧[102]、平衡桿[8]組成。
制作推動桿[1]、傳力桿[3]、收縮桿[4]、行走桿[5]、行走支承桿[6]、平衡桿[8]制作成有動臂、阻力臂、支點的杜桿。
推動連桿[2]、收縮桿[4]、行走桿[5]、平衡桿[8]制成單件，構造形狀園簡、槽形。附結構簡圖4。
推動桿[1]、傳力桿[3]、行走支承桿[6]、支承桿[7]制作成雙件，構造形狀 拱園、園槽形，附結構簡圖5。
行走桿[5]的阻力臂一端制作成園形。附結構簡圖32。
支承桿[7]的一端制作成凹陷半園形。附結構簡圖33。
結構由傳力四邊形、行走四邊形、支承四邊形構成。附行走機構結構簡圖6。
傳力四邊形組成由推動桿[1]的阻力臂，推動連桿[2]、傳力桿[3]的動力臂，收縮桿[4]的動力臂組成。
結構推動桿[1]的動力臂與轉換機構的軸銷連結，構成傳力四邊形的對應角的動力推動點。推動桿[1]的阻力臂與收縮桿[4]的動力臂連結，推動連桿[2]的一端與支點連結、另一端與傳力桿[3]的動力臂連結。傳力桿[3]的支點與收縮桿[4]的支點連結。支點軸的一端與支點連結、另一端與支點立軸[72]連結。前肢腳傳力四邊形支點軸與前支點立軸[72]連結。后肢腳傳力四邊形支點軸與后支點立軸[72]連結。傳力桿[3]的支點與收縮桿[4]的支點構成傳力四邊形的對應角固定點。
作用是將動力旋轉一周360°的一個力，由推動桿[1]的阻力臂，支點經(jīng)推動連桿[2]分成兩個力，傳給傳力桿[3]的動力臂和收縮桿[4]的動力臂。
行走四邊形組成由傳力桿[3]的阻力臂、收縮桿[4]的阻力臂、行走桿[5]的動力臂、行走支承桿[6]的動力臂組成。
結構傳力桿[3]的阻力臂與行走桿[5]的動力臂連結，收縮桿[4]的阻力臂與行走支承桿[6]的動力臂連結。行走桿[5]的支點與行走支承桿[6]的支點連結。支點與支點軸連結，構成行走四邊形對應角的動力推動點。
作用行走四邊形是以收縮桿[4]、行走桿[5]為主體，在伸展、收縮兩個循環(huán)過程中，收縮桿[4]起到省距離、行走桿[5]起到省力的作用。在運行過程中，使收縮桿[4]省距離消耗的動力，由行走桿[5]省力得到補充，使省力、省距離相互補充，相互利用，達到二力平衡，將原始動力不損耗的傳給支承四邊形。
支承四邊形組成由行走支承桿[6]的阻力臂、行走桿[5]的阻力臂、支承桿[7]、支承連片[101]、拉簧[102]、平衡桿[8]組成。
結構行走支承桿[6]的阻力臂與平衡桿[8]的動力臂連結。支承桿凹陷半園形的一端與行走桿[5]的阻力臂連結，另一端與平衡桿[8]的支點連結，構成支承四邊形。支承連片[101]的一端與行走支承桿連結，另一端與支承桿[7]連結。拉簧[102]的一端與支承桿[7]連結另一端與行走桿[5]的阻力臂連結。
作用一方面是將行走四邊形的收縮桿[4]、行走桿[5]分別傳來的兩個力傳給平衡桿[8]，合成一個推動力，以一定的傾斜度、平衡的接觸地面產(chǎn)生作用力。另一方面是將行走四邊形的收縮[4]、行走桿[5]傳來的兩個力合成一個力，代動平衡裝置，以90°的園弧線升高，以180°半園弧線向前跨進。
行走機構的作用在伸展過程中，將動力的園周運動，順時針旋轉180°，代動彎曲的行走機構，以一定的傾角向地面伸開與地面平衡的接觸產(chǎn)生作用力，推動機身向前運動。在收縮過程中，將動力繼續(xù)旋轉的園周運動，順時針繼續(xù)旋轉180°，推動伸展的行走機構彎曲收縮，以90°的園弧曲線將行走機構升高，以180°的半園弧曲線向前跨進。的半園弧曲線向前垮進。
行走機構的伸展過程就是做功過程，旋轉角度為180°有效利用角度為180°，是將機身向前推進。
行走機構的收縮過程就是準備過程。旋轉角度為180°是將行走機構收縮提高90°的園弧曲線，以180°的半園弧曲線向前垮進，也就是步行機行走的高度和寬度為100mm-200mm，不超過200mm。
越野調控系統(tǒng)推動桿、支點立軸、聯(lián)合升降等三種結構方式。
升降系汽壓、液壓、機械三種結構升降方式。
推動桿升降系統(tǒng)組成由推動桿[1]、升降系組成。
結構推動桿[1]與升降系升降部件的一端連結，另一端與轉換部件的軸銷連結。
作用增長推動桿[1]的長度，加大行走機構的行走角度，提高越野高度，這種結構的越野高度為100mm-300mm。越野高度升高，垮越寬度隨之減少。
用途推動桿升降系統(tǒng)，只能用于垮越總高度為500mm的步行機上。
支點立軸升降系統(tǒng)組成支點立軸[100]、機架[99]升降系組成。
結構支點立軸[100]與升降系升降部件的一端連結，升降部件與機架[99]連結。
作用增長移動支點立軸[100]位置，加大行走機構的行走角度，提高越野高度。這種結構的越野高度仍然是100mm-300mm，越野高度升高，垮越寬度隨之減少。
聯(lián)合升降系統(tǒng)組成推動桿支點立軸升降系兩大系組成。
作用通過兩個升降系同時將步行升高來，提高步行機的越野高度。這種結構的越野高度100mm-500mm。
用途聯(lián)合升降系統(tǒng)，使用于垮越總高度為800mm的步行機上。
行走機構、越野調控系統(tǒng)的用途行走機構的做功工作過程，時效角度為180°，比汽車輪子的有效角度20°提高了160°。準備工作過程，時效角度為180°，比汽車輪子的效時角度340°降低了160°。步行機就是應用伸展過程的有效利用角度和收縮過程降低的時效角度循環(huán)的差距越野調控系統(tǒng)升降的越野高度，行走階梯坡度、山間小路、大角度的濃度、水田、旱地、沙漠、草原、水下、海底水下還能從事運輸和其它作業(yè)。
為了達到上述的目的，本發(fā)明設計的兩肢腳、四肢腳、八肢腳的步行機，由動力裝備、變速系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、轉換機構、行走機構、平衡裝置、導向機構、電氣系統(tǒng)、越野調控系統(tǒng)、固定裝置組成。
動力裝備(略)變速系統(tǒng)(略)傳動系統(tǒng)單軸傳動系統(tǒng)、雙軸傳動系統(tǒng)、雙軸雙分力傳動系統(tǒng)三種結構方式。
單軸傳動系統(tǒng)；轉向離合殺車系和豎傳動系兩部分構成。
轉向離合殺車系(略)豎傳動系齒輪鏈條、齒輪、三角帶、杠桿、汽壓、液壓六種傳動方式。
齒輪鏈條傳動系統(tǒng)組成動力輸出裝置[9]、鏈條[10]、傳動系[11]的齒輪組成。
結構鏈條[10]的一端與動力輸出裝置[9]連結、另一端與傳動系[11]的齒輪連結。附結構框圖7。
三角帶傳動系統(tǒng)組成動力輸出裝置[9]的三角帶皮帶輪、三角帶[12]、傳動系[11]的三角帶皮帶輪組成。
結構與單軸齒輪鏈條傳動系統(tǒng)結構相同。附結構框圖8。
齒輪傳動系統(tǒng)組成動力輸出裝置[9]的齒輪、傳動齒輪組[13]、傳動系[11]的齒輪組成。
結構傳動齒輪組[13]的動力臂與動力輸出裝置[9]的阻力臂連結、阻力臂與傳動系[11]齒輪的動力臂連結。齒輪盤與齒輪軸、齒輪軸的一端與機架[71]連結。附結構框圖9。
杠桿傳動系統(tǒng)單級杠桿、杠桿組傳動兩種傳動方式。
單級杠桿傳動系統(tǒng)組成動力輸出裝置[9]、動力杠桿[14]、傳動系[11]的動力臂組成。
結構動力杠桿[14]的動力臂與動力輸出裝置[9]、阻力臂與傳動系[11]的動力臂連結，支點軸的一端與支點連結，另一端與機架[99]連結。附結構框圖10。
杠桿組傳動系統(tǒng)組成動力輸出裝置[9]、動力杠桿組[15]、傳動系[11]的動力臂組成。
結構動力杠桿組[15]的動力臂與動力輸出裝置[9]連結。支點與支點軸連結、支點軸的一端與機架[99]連結阻力臂與傳動系[11]的動力臂連結。附結構框圖11。
汽壓傳動系統(tǒng)(略)液壓傳動系統(tǒng)(略)單軸傳動系統(tǒng)的作用是將動的園周旋轉運動的一個力，通過齒輪鏈條、三角帶、齒輪組、杠桿、汽壓、液壓六種傳動方式，經(jīng)轉換機構轉變成步行機所需要的圓周旋轉運動或杠桿往復運動的兩個力。
單軸傳動系統(tǒng)的用途單軸傳動系統(tǒng)與轉換部件組成兩肢腳步行機的轉換機構，使用在兩肢腳步行機上。
雙軸傳動系統(tǒng)由前傳動系、后傳動系、豎傳動系三部分構成。
前傳動系導向離合和轉向離合殺車系兩種結構方式。
導向離合系；前傳動雙十字軸承和豎傳動軸十字軸承兩種結構方式。
前傳動軸雙十字軸承導向離合系。
組成十字軸承[20]、軸[21]、單軸[22]、齒輪[23]、離合輪[24]、旋轉輪[25]、壓縮管[26]組成。
制作離合輪[24]、旋轉輪[25]制作成半園輪。
結構十字軸承[20]的一端與軸[21]連結，另一端與轉換部件連結、平軸承[22]與軸[21]連結、旋轉輪[25]與動力齒輪[23]的軸連結、離合輪[24]與離合輪軸連結、離合輪軸與軸[21]連結、壓縮管[26]的一端與離合輪[24]連結，另一端與軸承固架連結。附結構圖13。
作用將前肢腳及轉換部件通過導向機構擺動導向。
豎傳動軸十字軸承導向離合系組成豎傳動軸[27]、旋轉輪[28]、離合輪[29]、壓縮簧[30]、十字軸承[31]、前傳動軸[32]組成。
結構豎傳動軸[27]與旋轉輪[28]連結、離合輪[29]與離合輪軸連結、十字軸承[31]與離合輪軸連結、另一端與前傳動軸[32]連結、壓縮簧[30]的一端與離合輪[29]連結，另一端與十字軸承[31]的固架連結。附結構簡圖14作用是將前傳動軸及前肢腳整體擺動導向。
轉向離合殺車系組成連結軸[33]、平軸承[34]、殺車裝置[35]、旋轉輪[37]、離合輪[36]、離合輪空心軸[38]、壓縮簧[39]、動力齒輪[40]組成。
結構連結軸[33]與平衡承[34]連結，殺車裝置[35]與平軸承[34]的固架連結、離合輪[36]與離合輪空心軸[38]連結。離合輪空心軸[38]的一端與連結軸[33]連結、另一端與動力齒輪[40]連結。旋轉輪[31]與動力齒輪[40]軸連結。旋轉輪[37]與動力齒輪[40]的軸連結、壓縮簧[39]的一端與連結軸[33]連結、另一端離合輪空心軸[38]連結。附結構圖15作用是將動力分離后，把行走機構腳桿、殺住控制在一定的工作過程便于轉彎導向。
用途轉向離合殺車系，主要用于兩肢腳步行機上。
后傳動系組成連結[41]、平軸承[42]、離合輪[43]、離合輪空心軸[44]、壓縮簧[45]、旋轉輪[46]、動力齒輪[47]組成。
結構連結軸[41]與平軸承[42]連結。離合輪[43]與離合輪空心軸[44]連結。離合輪空心軸[44]的一端與連結軸[41]連結、另一端與動力齒輪[47]連結。壓縮簧[45]的一端與連結軸[41]連結、另一端與離合輪空心軸[44]連結。旋轉輪[46]與動力齒輪[47]的軸連結。附結構簡圖16作用當左轉彎時，切斷左肢動力使左肢無動力，加大右肢行走距離，便于左轉彎。當右轉彎時，切斷右肢動力，加大左肢行走距離，便于右轉彎，當緊急殺車時，切斷左右后肢動力，使后肢腳自行收縮降低高度減少慣性沖力。
豎傳動系齒輪鏈條、齒輪、三角帶、杠桿、傳動軸、汽壓、液壓七種結構方式。
齒輪鏈條傳動系統(tǒng)組成由前傳動系[16]前傳動鏈條[17]、動力輸出裝置[9]、后傳動系[19]、后傳動系[19]、后傳動鏈條[18]組成。
結構前傳動鏈條[17]的一端與支力輸出裝置[9]的前傳動齒輪，另一端與前傳動系[16]的齒輪連結。后傳動鏈條[18]的一端與后傳動齒輪連結、另一端與后傳動系[19]的齒輪連結。附結構圖12齒輪傳動系統(tǒng)組成由前傳動系[16]、前傳動齒輪組[48]、動力輸出裝置[9]、后傳動系[19]、后傳動齒輪組組成。
結構動力輸出裝置[9]齒輪的一端與前傳動齒輪組[48]的動力臂連結、另一端與后傳動齒輪組[49]的動力臂連結。前傳動齒輪組[48]的阻力臂與前傳動軸[16]的齒輪動力臂連結。后傳動齒輪組[49]的阻力臂與后傳動軸[19]的動力臂連結。前傳動齒輪組[48]、后傳動齒輪[49]的齒輪盤與齒輪軸連結、齒輪軸與機架[99]連結。附結構圖17三角帶傳動系統(tǒng)組成由前傳動軸[16]、前傳動三角帶[50]、動力輸出裝置[9]、后傳動三角帶[51]、后傳動軸[9]組成。
結構動力輸出裝置[9]的三角帶皮代輪與前傳動三角帶[50]的一端連結，后傳動三角帶皮代輪與后傳動三角帶[51]的一端連結。前傳動三角帶[50]的另一端與前傳動軸[16]的三角帶皮代輪連結，后傳動三角帶[51]的另一端與后傳動軸[19]的三角帶皮代輪連結。附結構圖18單級杠桿傳動系統(tǒng)組成前傳動系[16]、前傳動杠桿[52]、動力輸出裝置[9]、后傳動杠桿[53]、后傳動系[19]組成。
結構動力輸出裝置[9]與前傳動杠桿[52]的動力臂、后傳動杠桿[53]的動力臂連結。前傳動杠桿[52]的支點、后傳動杠桿[53]的支點與支點軸連結、支點軸與機架[99]連結。前傳動杠桿[52]的阻力臂與前傳動軸[16]的動力臂連結。后傳動杠桿[53]的阻力臂與后傳動軸[19]的動力臂連結。附結構框圖19杠桿組傳動系統(tǒng)組成由前傳動軸[16]、前傳動杠桿組[54]、動力輸出裝置[9]、后傳動杠桿組[55]、后傳動軸[19]組成。
結構動力輸出裝置[9]與前傳動杠桿組[54]的動力臂、后傳動杠桿組[55]的動力臂連結。前傳動杠桿組[54]的支點、后傳動杠桿組[55]的支點與支點軸連結。支點軸與機架[99]連結。前傳動杠桿組[54]的動力臂與前傳動軸[16]的動力臂連結。后傳動杠桿組[55]的阻力臂與后傳動軸[19]的動力臂連結。附結構框圖20雙軸傳動系統(tǒng)的作用是將動力的園周旋轉運動，通過齒輪鏈條、齒輪、三角帶、杠桿、傳動軸、汽壓、液壓七種傳動方式經(jīng)轉換機構轉變成步行機需要的雙軸園周旋轉運動的四個力或雙軸杠桿往復運動的四個力。
雙軸傳動系統(tǒng)的用途雙軸傳動系統(tǒng)與轉換部件構成四肢腳轉換機構，使用在四肢腳的步行機上。
雙軸雙分力傳動系統(tǒng)組成由雙軸傳動系統(tǒng)[56]、前端分力系統(tǒng)[57]、后端分力系統(tǒng)[58]組成。
結構雙軸前分力系統(tǒng)[57]與后端分力系統(tǒng)[58]的結構相同，與雙軸傳動系統(tǒng)[56]的結構相同。附結構框圖21雙軸雙分力傳動系統(tǒng)的作用是將動力的園周旋轉運動經(jīng)過兩次齒輪鏈條、齒輪、三角帶、杠桿、傳動軸、汽壓、液壓七種傳動方式，經(jīng)轉換機構轉變成步行所需要雙軸雙分力系統(tǒng)的園周旋轉運動或杠桿往復運動的八個力。
雙軸雙分力傳動系統(tǒng)的用途雙軸雙分力系統(tǒng)與轉換部件構成八肢腳轉換機構，使用在八肢腳步行機上。
轉換機構兩肢腳、四肢腳、八肢腳轉換機構三種結構方式。
兩肢腳轉換機構組成由單軸傳動系統(tǒng)[59]、左轉換部件[60]、軸銷[61]、右轉換部件[62]、軸銷[63]組成。
結構左轉換部件[60]的一端與單軸傳動系[59]的左端連結、另一端與軸銷[61]連結。右轉換部件[62]的一端與單軸傳動系[59]的右端連結、另一端與軸銷[63]連結。左轉換部件[60]、右轉換部件[62]與單軸傳動系[59]連結角度為對稱角的180°。附結構簡圖22作用將園周旋轉運動的一個力，經(jīng)轉換機構變成兩肢腳步行機所需要的兩個力。
四肢腳轉換機構由前肢腳、后肢腳轉換機構兩個部分構成。附結構簡圖23前肢腳轉換機構組成由前傳動系[16]、左轉換部件[64]、軸銷[65]、右轉換部件[66]、軸銷[67]組成。
結構左轉換部件[64]與前傳動系[16]的右端連結、另一端與軸銷[65]連結、右轉換部件[66]的一端與傳動系[16]的右端連結、另一端與軸銷[67]連結。左轉換部件[64]、右轉換部件[66]與前傳動系[16]連結角度為對稱角的180°。
后肢腳轉換機構組成傳動系[19]、左轉換部件[68]、軸銷[69]、右轉換部件[70]、軸銷[71]組成。
結構后肢腳與前肢腳轉換機構的結構相同。前肢腳左轉換部件[64]與后肢腳左轉換部件[68]連結角度為對稱角的180°。前肢腳右轉換部件[66]與后肢腳部件[70]連結角度為對稱角的180°。
作用是將雙軸傳動系統(tǒng)的兩個園周旋轉運動的兩個力經(jīng)過前肢腳，后肢腳轉換機構轉變成四肢腳步行機所需要的四個力。
八肢腳轉換機構由前端和后端轉換機構兩部分構成。附結構簡圖24前端轉換機構由前端前肢腳和前端后肢腳兩部分構成。
前端前肢腳轉換機構組成由傳動系[16]、左轉換部件[72]、軸銷[73]、右轉換部件[74]、軸銷[75]組成。
結構右轉換部件[72]的一端與傳動系[16]右端連結、另一端與軸銷[73]連結。右轉換部件[74]的一端與傳動系[16]的右端連結、另一端與軸銷[75]連結。左轉換部件[72]、右轉換件[74]連結為同一角度。
前端后肢腳轉換機構組成由傳動系[19]、右轉換部件[76]、軸銷[77]、右轉換部件[78]、軸銷[79]組成。
結構左轉換部件[76]的一端與傳動系[19]的左端連結、另一端與軸銷[77]連結。右轉換部件[78]的一端與傳動系[19]的右端連結、另一端與軸銷[79]連結。左轉換部件[76]與右轉換部件[78]連結為同一角度。
前端前肢腳左轉換部件[72]與前端后肢腳左轉換部件[76]連結角度為對稱角的180°。左端與右端結構相同連結同一角度。
后端轉換機構前肢腳和后肢腳轉換機構兩部分構成。
后端前肢腳轉換機構組成由傳動系[16]、左轉換部件[80]、軸銷[81]、右轉換部件[82]、軸銷[83]組成。
結構后端前肢腳與前端前肢腳轉換機構的結構相同，連結同一角度。
后端后肢腳轉換機構。
組成由傳動系[19]左轉換部件[85]；右轉換部件[86]、軸銷[87]組成。
結構后端后肢與前端后腳轉換機構結構相同，連結同一角度。
八肢腳轉換機構的作用是將雙軸雙分力傳動系的四個旋轉力轉變成八肢腳步行機所需要的八個力。
行走機構又叫腳桿平衡裝置又叫腳，可以制造園形、半園形、橢園形。
組成；由腳掌[88]、左趾[89]、右趾[90]、前趾[91]、輔助趾[92]組成。
制作腳掌[88]為六棱形?！螦、∠B為90°的一端為前端?！螪、∠E為115°或112°的一端為后端。附結構簡圖25。
左趾[89]、右趾[90]、前趾[91]、輔助趾[92]為三角形、扇形、附結構簡圖26。
結構左趾[89]、右趾[90]、前趾[91]與腳掌[88]的左端、右端、前端連結。輔助趾[92]與腳掌[88]后端的斜面連結、構成空心腳底。
輔助趾[92]在腳掌[88]的右端斜面上的為左腳；連結在左端的為右腳。附結構簡圖27。
左腳輔助趾[92]與左趾[89]連結角度為180°；。與前趾[91]、右趾[92]連結角度分別為60°。
右腳輔助趾[92]與右趾[90]連結角度為180°與前趾[91]、左趾[92]連結角度分別為60°。
左趾[89]、右趾[90]、前趾[91]、輔助趾[92]構造形狀是三角形結構的平衡裝置稱為瓜式腳。是扇形結構的平衡裝置稱為扇形腳。
平衡裝置的作用一個平衡裝置與行走機構連結支稱步行機的一部分重量和重力，保證步行機在行走過程中平衡和穩(wěn)定。
平衡裝置的用途瓜式腳行走容易打滑的地方和比較硬質的地方。扇形腳行走水田、旱地、沙漠比較容易旱腳的地方。
導向機構組成由操作桿或方向盤[93]、立軸[94]立軸套[95]、推動桿[96]、橫推桿[97]、豎推桿[98]組成。
結構立軸[94]的一端與操作桿或方向盤[93]連結另一端與推動桿[96]的一端連結。立軸[94]與立軸套[95]連結、立軸套[95]與機架[99]連結。推動桿[96]的另一端與橫推桿[97]的一端連結。橫推桿[97]的另一端與豎推桿[98]的一端連結，豎推桿[98]的另一端與支點立軸升降部件[100]連結。附結構簡圖28。
導向機構的作用主要轉彎導向。
固定裝置由車架和車身兩部構成。
車架由機架[99]、支點立軸[100]兩大部構成。附四肢腳機架結構簡圖29。
步行機的行走裝置由左肢腳、右肢腳，前肢腳、后肢腳組成。
左肢腳與右肢腳，前肢腳與后肢腳結構相同。
組成由行走機構、平衡裝置、外套組成。
結構行走機構的平衡桿[8]與腳掌[88]連結。行走機構連結在外套內。外套的一端與腳掌[88]連結、另一端與車架連結。
兩肢腳步行機組成轉換機構、左肢腳、右肢腳組成。
結構轉換機構的左端軸銷[61]、右端軸銷[63]與左肢腳、右肢腳推動桿[1]的動力臂升降部件連結。外套的一端與車架連結、另一端與平衡裝置腳掌[88]鏈結。
工作原理；將動力的圓周旋運動經(jīng)過變速系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)傳給轉換機構轉變成兩肢腳步行機的行走工作過程，使左肢腳伸展、右肢腳收縮的兩個循環(huán)過程，推動步行機一步一步的向前行走。
用途兩肢腳步行機，能在一定的坡度和設計范圍的階梯坡度，進行特殊作業(yè)。它能安裝在機器上，成為一個完整的步行機器人。
兩肢腳步行機與輪子運行相比具有獨特的優(yōu)點。使用輪子運行，就是在圓周轉運動的同一根軸上或同一旋轉系統(tǒng)上，也就是一條直線旋轉運動的軸上安裝兩個輪子運行，輪子是無法支撐車架和車身站立運行，只有車架和車身拖地而行。輪子運行，只有在兩根軸上，安裝兩個輪子才能支撐車架和車身，站立運行。如摩托車、自行車的支撐運行原理。在同一根圓周旋轉運動的軸上或同一旋轉系統(tǒng)上，一條直線旋轉運動的軸上，安裝上兩肢腳的步行機就能支撐車架和車身，站立向前行走。這就是兩肢腳步行機獨特的優(yōu)點。
四肢腳步行機組成前肢腳、后肢腳轉換機構；左前肢腳、右前肢腳左后肢腳、右后肢腳組成。附模型樣機圖30。
結構前肢腳轉換機構左端軸銷[65]、右端軸銷[67]與左肢腳、右肢腳推動桿[1]的動力臂升降部件連結。后肢腳轉換機構左端軸銷[69]、右端軸銷[71]與左肢腳、右肢腳推動桿的動力臂升降部件連結。附結構簡圖31。
工作原理是將動力的圓周旋轉運動經(jīng)過變速系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)傳給轉換機構轉變成四肢腳步行機的行走工作過程。使四肢腳步行機的對角兩肢腳伸展，對角兩肢腳收縮的兩個循環(huán)過程，推動步行機一步一步的向前行走。
用途四肢腳步行機，它能在設計范圍的斜坡、階梯坡度、山間小路、水田、旱地、沙漠、草原上進行運輸和其他作業(yè)。在平坦更質的公路上，掛拖車可以進行重型運輸。特別適用于山區(qū)、丘陵、沙漠、農(nóng)村沒有公路的地方使用。
八肢腳步行機組成由前端前肢腳、后肢腳轉換機構。前端前肢左肢腳、右肢腳；前端后肢左肢腳、右肢腳。后端前肢左肢腳、右肢腳；后端后肢左肢腳、右肢腳組成。
結構；前端前肢腳轉換機構左端軸銷[73]、右端軸銷[75]與左肢腳、右肢腳推動桿[1]的動力臂升降部件連結。前端后肢腳轉換機構左端軸銷[77]、右端軸銷[79]與左肢腳、右肢腳推動桿[1]的動力臂升降部件連結。后端前肢腳轉換機構左端軸銷[81]、右端軸銷[83]與左肢腳、右肢腳推動桿的動力臂升降部件連結。后端后肢腳轉換機構右端軸銷[85]、右端軸銷[87]與左肢腳、右肢腳推動桿[1]的動力臂升降部件連結。
工作原理是將動力的園周旋轉運動經(jīng)過變速系統(tǒng)，傳動系統(tǒng)轉換機構轉換成八肢腳步行機的行走工作過程。使八肢腳步行機的前端前肢腳、后端后肢腳作伸展，前端后肢腳、后端后肢腳作收縮的兩個循環(huán)過程，推動步行機一步一步的向前行走。
用途八肢腳步行機是笨重型步行機，它本身能進行重型運輸。除有四肢腳步行機的動能外，還可以從事礦山井下斜坡運輸、水下、海底水下進行運輸和其它作業(yè)。
《步行機》缺點一、步行機是一種越野性能較強的運輸機械和其他作業(yè)機構。不管設計大小動行作業(yè)時不管是上坡、下坡，還是平地的行步都必須有動力代動，才能行走。
二、與汽輪子相比，不能切斷動力進行下坡滑行。
三、動行作業(yè)時，只能前進，不能后退，后退最多只有半個循環(huán)，就是二分之一步。
四、必須有靈活的轉彎裝置和機構。
五、步行機切斷動力，立即停止運行，必須有防慣性沖力裝置和機構。
權利要求
1.本發(fā)明所述的步行機兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機。由動力裝備，傳動系統(tǒng)，傳動系統(tǒng)前傳動系、后傳動系、豎傳動系，轉換機構兩肢腳、四肢腳、八肢腳轉換機構，行走機構，越野調控系統(tǒng)推動桿升降系統(tǒng)、支點立軸升降系統(tǒng)，平衡裝置，導向機構，電氣設備，固定裝置組成。其特征是變速系統(tǒng)的動力輸入端與動力裝備連結、輸出端與豎傳動系連結。豎傳動系與前傳動系、后傳動系連結。轉換機構的轉換部件一端與前傳動系、后傳動系的兩端連結、另一端與推動桿升降系統(tǒng)升降部件的一端連結。推動桿升降系統(tǒng)的另一端與行走機構連結。行走機構的另一端與平衡裝置連結。支點軸升降系統(tǒng)部件的一端與支點立軸[100]的一端連結。導向機構的一端與升降部件連結。動力裝備、變速系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、轉換機構、行走機構、越野調控系統(tǒng)、導向機構、電氣設備與固定裝置連結。
2.根據(jù)權利要求所述的前傳動系前傳動軸雙十字軸承導向離合系，由十字軸承[20]、軸[21]、平軸承[22]、離合輪[24]、旋轉輪[25]、壓縮簧[26]組成。其特征是十字軸承[20]的一端支與軸[21]連結另一端與轉換部件連結。平軸承[22]與軸[21]連結，旋轉輪[25]與動力齒輪[23]的軸連結。離合輪[24]與離合輪軸連結。離合輪軸與軸[21]連結。壓縮簧[26]的一端與離合輪[24]連結、另一端與軸承固架連結。
3.根據(jù)權利要求所述的前傳動系豎傳動軸十字軸承導向離合系，由豎傳動軸[27]、旋轉輪[28]、離合輪[29]、壓縮簧[30]、十字軸承[31]、傳動軸[32]組成。其特征是豎傳動軸[27]與旋轉輪[28]連結。離合輪[29]與離合輪軸連結。十字軸承[31]與離合輪軸連結、另一端與傳動軸[32]連結。壓縮簧[30]的一端與離合輪[29]連結、另一端與十字軸承[31]的固架連結。
4.根據(jù)要利要求所述的前傳動系轉向離合殺車系，由連結軸[33]，平軸承[34]，殺車裝置[35]，旋轉輪[37]，離合輪[36]，離合空心軸[38]，壓縮簧[39]，動力齒輪[40]組成。其特征是連結軸[33]與單軸承[34]連結。殺車裝置[35]與平軸承[34]的固架連結。離合輪[36]與離合輪空心軸[38]連結。離合輪空心軸[38]的一端與連結軸[33]連結、另一端與動力齒輪[40]連結。旋轉輪[37]與動力齒輪[40]連結。壓縮簧[39]的一端與連結軸[33]連結、另一端與離合輪空心軸[38]連結。
5.根據(jù)權利要求所述的后轉動系由連結軸[41]、平軸承[42]、離合輪[43]、離合輪空心軸[44]、壓縮簧[45]、旋轉輪[46]、動力齒輪[47]組成。其特征是連結軸[41]與平軸承[42]連結。離合輪[43]與離合空心軸[44]連結。離合輪空心軸[44]的一端與連結軸[44]連結、另一端與動力齒輪[47]連結。壓縮簧[45]的一端與連結軸[41]連結、另一端與離合空心軸[44]連結。旋轉輪[46]與動力齒輪[47]連結。
6.根據(jù)權利要求所述的傳動系統(tǒng)離合輪其特征是半圓齒合輪。
7.根據(jù)權利要求所述的傳動系統(tǒng)，旋轉輪其特征是半園齒合輪。
8.根據(jù)權利要求所述的兩肢腳轉換機構由單軸傳動系[59]，左轉換部件[60]；左轉換部件[62]、軸銷[63]組成。其特征是左轉換部件[60]的一端與單軸傳動系[59]的左端連結、另一端與軸銷[61]連結。右轉換部件[62]的一端與單軸傳動系[59]的右端連結、另一端與軸銷[63]連結。
9.根據(jù)權利要求所述的兩肢腳轉換機構左轉換部件[60]、左轉換部件[62]，單軸傳動系[59]組成。其特征是左轉換部件[60]、右轉換部件[62]與單軸傳動系[59]的兩端連結，連結角度為對稱角的180 °。
10.根據(jù)權利要求所述的四肢轉換機構前傳動系[16]、后傳動系[1 9]，前肢左轉換部件[64]，左轉換部件[66]，后肢左轉換部件[68]，左轉換部件[70]組成。其特征是前肢左轉換部件[64]、后肢左轉換部件[68]；前肢右轉換部件[66]、后肢右轉換部件[70]與前傳動系[16]、后傳動系[19]的兩端連結，角度為對稱角的180°，前后連結角為對稱角的180°。
11.根據(jù)權利要求所述八肢腳轉換機構由前端前傳動系[16]、后傳動系[19]。后端前傳動系[16]、后傳動系[19]。前端前肢左轉換部件[72]、右轉換部件[74]。前端后肢左轉換部件[76]、右轉換部件[78]。后端前肢左轉換部件[80]、左轉換部件[82]。后端后肢左轉換部件[84]、左轉換部件[86]組成。其特征是前端前傳動系[16]、后端前傳動系[16]與左轉換部件[72]、右轉換部件[74]，左轉換部件[80]、左轉換部件[82]左右連結同一角度，前后連同一角度。前端后傳動系[19]，后端后傳動系[19]與前端后肢左轉換部件[76]，右轉換部件[78]。后端后肢左轉換部件[84]、右轉換部件[86]左右連結同一角度，前后連結同一角度。前傳動系[16]與后傳動系[19]的轉換部件連結角度為對稱角的180°。
12.根據(jù)權利要求所述的行走機構由推動桿[1]、推動連桿[2]、傳動桿[3]、收縮桿[4]、行走桿[5]、行走支承桿[6]、支承桿[7]、支承連片[101]、拉簧[102]平衡桿[8]組成。其特征是推動桿[1]、傳力桿[3]、收縮桿[4]、行走桿[5]、行走支承桿[6]、平衡桿[8]具有動力臂、阻力臂、支點的杠桿。推動桿[1]的支點與推動連桿[2]的一端連結、阻力臂與收縮桿[4]的動力臂連結。推動桿[2]的另一端與傳力桿[3]的動力臂連結。傳力桿[3]的阻力臂與行走桿[5]的動力臂連結。收縮桿[4]的阻力臂與行走支承桿[6]的動力臂連結。傳力桿[3]、收縮桿[4]的支點與支點軸連結，支點軸的另一端與支點立軸[100]連結。行走桿[5]、行走支承桿[6]的支點與支點軸連結。行走支承桿[6]的阻力臂與平衡桿[8]的動力臂連結。行走桿[5]的阻力臂與拉簧[102]的一端、支承桿的一端連結。拉簧[102]的另一端與支承桿[7]連結。支承桿[7]的另一端與平衡桿[8]的支點連結。支承片[101]的一端與支承桿[7]連結、另一端與行走支承桿[6]連結。
13.根據(jù)權利要求所述的行走機構行走桿[5]其特征是行走桿[5]的阻力臂制作成園形。
14.根據(jù)權利要求所述的行走機構支承桿[7]其特征是與行走桿[5]連結的一端制作凹陷半園形。
15.根據(jù)權利要求所述推動桿升降系統(tǒng)由推動桿[1]、升降系組成。其特征是升降的升降部件的一端與推動桿[1]連結、另一端與轉換部件的軸銷連結。
16.根據(jù)權利要求所述的支點立軸升降系統(tǒng)由支點立軸[100]、機架[99]，升降系組成。其特征是支立軸[100]與升降部件的一端連結。升降部件與機架[99]連結。
17.根據(jù)權利要求所述的平衡裝置由腳掌[88]、左趾[89]、右趾[90]、前趾[91]、輔助趾[92]組成。其特征是腳掌[88]為六欏形，90°的一端為前端。112°或115°的一端為后端。左趾[89]、右趾[90]、前趾[91]、輔助趾[92]與腳掌[88]的左端右端、前端連結。輔助趾[92]與腳掌[88]后端的斜面連結。構成空心腳底。
18.根據(jù)權利要求所述的平衡裝置左趾[89]、右趾[91]、輔助趾[62]其特征是形狀為三角形。
19.根據(jù)權利要求所述的平衡裝置左趾[89]、右趾[91]、輔助趾[92]其特征是形狀為扇形。
20.根據(jù)權利要求所述的導向機構由操作桿或方向盤[93]、立軸[94]、立軸套[95]、推動桿[96]、橫推桿[97]。豎推桿[98]組成。其特征是立軸[94]的一端與操作桿或方向盤[93]連結、另一端與推動桿[96]的一端連結。立軸[94]與立軸套[95]連結。立軸套[95]與機架[99]連結。推動桿[96]的另一端與橫推桿[97]的一端連結。橫推桿[97]的另一端與豎推桿[98]的一端連結。豎推桿[98]的另一端與支點立軸[100]升降部件連結。
21.根據(jù)權利要求所述的步行機由左肢腳、右肢腳、前肢腳、后肢腳組成，其結構相同。由行走機構、平衡裝置、外套組成。其特征是行走機構的平衡桿[8]與平衡裝置的腳掌[88]連結，行走機構連結在外套內。外套的一端與腳掌[88]連結，另一端與車架連結。
22.根據(jù)權利要求所述的兩肢腳步行機由轉換機構、左肢腳、右肢腳組成。其特征是轉換機構的左端軸銷[61]、右端軸銷[63]與左肢腳、右肢腳推動桿[1]的動力臂升降部件連結。外套的一端與車架連結，另一端與平衡裝置的腳掌[88]連結。左右肢腳的支點軸與支點立軸[100]連結。
23.根據(jù)權利要求所述的四肢腳步行機由前肢腳、后肢腳轉換機構；左前肢腳、右前肢腳；左后肢腳、右后肢腳組成。其特征是前肢腳轉換機構左端軸銷[65]、右端軸銷[67]與左肢腳、右肢腳推動桿[1]的動力臂升降部件連結。左右、前后肢腳的支點軸與支點立軸[100]連結。
24.根據(jù)權利要求所述的八肢腳步行機由前端前肢腳、后腳腳轉換機構；后端前肢腳、后肢腳轉換機構。前端前后左肢腳、右肢腳；后端前后左肢腳、右肢腳組成。其特征是前端前肢腳轉換機構左端軸銷[73]、右端軸銷[75]與左肢腳、右肢腳推動桿[1]的動力臂升降部件連結。前端后肢腳轉換機構左端軸銷[77]、右端軸銷[79]與左肢腳，右腳腳推動桿[1]的動力臂升降部件連結。后端前肢腳轉換機構左端軸銷[81]、右端軸銷[83]與左肢腳、右肢腳推動桿[1]的動力臂升降部件連結。后端后肢腳轉換機構左端軸銷[85]，右端軸銷[82]與左肢腳、右肢腳推動桿[1]的動力臂升降部件連結。前端前后左肢腳、右肢腳；后端前后左肢腳，右肢腳的支點軸與支點立軸[100]連結。
全文摘要
本發(fā)明提供的是一種用腳桿代替汽車輪子走路的兩肢腳、四肢腳、八支腳步行機。它屬于步行機械及運輸機械領域。步行機它是將動力經(jīng)過機械傳動、轉換機構代動腳桿伸展收縮兩個循環(huán)過程,推動步行機向前一步一步的行走。它能在設計范圍內行走汽車輪子不能運行的地方。兩肢腳步行機:安裝在機器人上,成為一個完整的步行機器人。四肢腳步行機:特別適應于山區(qū)丘陵、沙漠、農(nóng)村沒有公路的地方使用。八肢腳步行機:重型步行機,在設計范圍內從事礦山、水下、海底進行重型運輸作業(yè)。
文檔編號B62D57/032GK1333154SQ00129118
公開日2002年1月30日 申請日期2000年9月28日 優(yōu)先權日1999年9月28日
發(fā)明者劉小柱, 劉忠剛 申請人:劉忠剛