專利名稱：車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用來借助于一個執(zhí)行器響應(yīng)駕駛員的轉(zhuǎn)向輸入轉(zhuǎn)向車輛的車輛轉(zhuǎn)向設(shè)備和過程。
背景技術(shù)：
在通過導(dǎo)線轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(steer-by-wire steering system)中，用來改變車輛的可轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度的一個轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)與由駕駛員操作的方向盤分離。一個角度傳感器借助于一個編碼器檢測轉(zhuǎn)向輪，并且一個控制器借助于一個執(zhí)行器按照檢測的轉(zhuǎn)向輪角度改變輪子轉(zhuǎn)向角度。
這樣一種類型早期技術(shù)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括兩個或多個子系統(tǒng)，每個子系統(tǒng)包括一個轉(zhuǎn)向軸電機(jī)，用來致動諸如一個齒條和小齒輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)之類的轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)；和一個轉(zhuǎn)向控制器，用來按照由一個角度傳感器檢測的轉(zhuǎn)向軸的角位移、和一個希望目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度控制轉(zhuǎn)向軸電機(jī)。

發(fā)明內(nèi)容
然而，在這樣一種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，每個子系統(tǒng)檢測一個控制量，并且用于轉(zhuǎn)向軸電機(jī)的控制量因為機(jī)械位移誤差、和電氣檢測誤差，如在角度傳感器中的傳感器誤差，可能隨子系統(tǒng)不同而不同。因此，子系統(tǒng)可能用不同的控制量不一致地驅(qū)動相應(yīng)轉(zhuǎn)向軸電機(jī)，并且轉(zhuǎn)向軸電機(jī)可能相互干涉，及可能產(chǎn)生相反方向的轉(zhuǎn)矩，從而用于轉(zhuǎn)向軸電機(jī)的驅(qū)動電流可能連續(xù)地增大。
因此，本發(fā)明的一個目的在于，提供用來以很少或沒有干擾驅(qū)動多個轉(zhuǎn)向軸電機(jī)的車輛轉(zhuǎn)向設(shè)備和過程。
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，一種車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括一個轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，包括一個輸入部分、和一個與輸入部分機(jī)械分離的轉(zhuǎn)向部分，并且布置成按照輸入部分的轉(zhuǎn)向輸入量轉(zhuǎn)向車輛；一個執(zhí)行部分，把一個實際轉(zhuǎn)矩傳給轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)， 執(zhí)行部分包括多個驅(qū)動單元以產(chǎn)生實際轉(zhuǎn)矩；及一個控制部分，控制執(zhí)行部分以借助于驅(qū)動單元達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，控制部分包括多個控制單元，以分別按照由控制單元之一計算的公共轉(zhuǎn)矩份額控制驅(qū)動單元。
根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，一種用來控制借助于多個驅(qū)動單元產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的每一個以響應(yīng)轉(zhuǎn)向輸入量實現(xiàn)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的車輛轉(zhuǎn)向控制過程包括當(dāng)規(guī)定角色用作代表性單元時計算公共轉(zhuǎn)矩份額的一個第一過程元件；當(dāng)規(guī)定角色用作非代表性單元時接收公共轉(zhuǎn)矩份額的一個第二過程元件；及按照公共轉(zhuǎn)矩份額控制轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的一個第三過程元件。
根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，用來借助于多個子系統(tǒng)控制用于轉(zhuǎn)向車輛的實際轉(zhuǎn)矩以響應(yīng)駕駛員的轉(zhuǎn)向輸入量實現(xiàn)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的車輛轉(zhuǎn)向控制設(shè)備，該車輛轉(zhuǎn)向控制設(shè)備包括用來把子系統(tǒng)之一選擇為代表性單元、和把剩余的保留為非代表性單元的裝置；用來使代表性單元按照目標(biāo)轉(zhuǎn)矩計算一個公共轉(zhuǎn)矩份額的裝置；用來使非代表性單元從代表性單元接收公共轉(zhuǎn)矩份額的裝置；及通過使每個單元按照公共轉(zhuǎn)矩份額產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩、用來響應(yīng)駕駛員的用來轉(zhuǎn)向車輛的轉(zhuǎn)向輸入產(chǎn)生實際轉(zhuǎn)矩的裝置。


圖1是示意圖，表示根據(jù)本發(fā)明第一實施例的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
圖2是示意圖，表示根據(jù)本發(fā)明第一實施例的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一個轉(zhuǎn)向執(zhí)行系統(tǒng)。
圖3是流程圖，表示由在圖2中表示的每個子系統(tǒng)的一個轉(zhuǎn)向軸角度控制器進(jìn)行的轉(zhuǎn)向軸角度控制過程。
圖4是圖2的轉(zhuǎn)向執(zhí)行系統(tǒng)的示意圖，用來說明在正常狀態(tài)下的信號流動。
圖5是圖2的轉(zhuǎn)向執(zhí)行系統(tǒng)的示意圖，用來說明在其中一個轉(zhuǎn)向軸角度控制器20a不適當(dāng)?shù)仄鹱饔脮r的狀態(tài)下的信號流動。
圖6是圖2的轉(zhuǎn)向執(zhí)行系統(tǒng)的示意圖，用來說明在其中一個轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11b不適當(dāng)?shù)仄鹱饔脮r的狀態(tài)下的信號流動。
圖7是示意圖，表示根據(jù)第二實施例轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一個轉(zhuǎn)向執(zhí)行系統(tǒng)，其中本發(fā)明應(yīng)用于表示在圖1中的反作用機(jī)構(gòu)50。
具體實施例方式
圖1示意表示裝有根據(jù)本發(fā)明第一實施例的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛。
車輛的一個轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括彼此機(jī)械分離的兩個分離部分。第一部分是一個包括一個轉(zhuǎn)向輪1的輸入部分，而第二部分是一個包括一個轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)5的轉(zhuǎn)向(齒輪)部分(表示在圖2中)。輸入部分進(jìn)一步包括一個用來把一個轉(zhuǎn)向反作用力提供給轉(zhuǎn)向輪1的反作用單元50。
根據(jù)第一實施例的一個轉(zhuǎn)向執(zhí)行單元或系統(tǒng)10為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向部分(5)而提供。轉(zhuǎn)向執(zhí)行系統(tǒng)10與方向盤1機(jī)械地分離。這個例子的執(zhí)行系統(tǒng)10包括多個子系統(tǒng)SUBa、SUBb和SUBc，在這個例子中數(shù)量是三。每個子系統(tǒng)包括一個驅(qū)動單元，包括轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a、11b或11c；和一個控制單元，用來控制驅(qū)動單元。子系統(tǒng)的驅(qū)動單元用作一個用來把實際轉(zhuǎn)矩傳到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向齒輪部分5上的執(zhí)行部分(11a～11c)。
作為反作用單元50，有可能采用用來提供一種轉(zhuǎn)向反作用的已知機(jī)構(gòu)的構(gòu)造。在這個例子中，一個上部控制器60按照由傳感器90檢測的操作條件計算與轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩相對應(yīng)的目標(biāo)反作用轉(zhuǎn)矩；并且反作用單元50通過驅(qū)動反作用產(chǎn)生電機(jī)把與計算目標(biāo)反作用轉(zhuǎn)矩相對應(yīng)的轉(zhuǎn)向反作用轉(zhuǎn)矩提供到轉(zhuǎn)向輪1的轉(zhuǎn)向柱軸3。在這個例子中，按照在執(zhí)行單元10中的轉(zhuǎn)向軸的位移量和由包括在傳感器90中的一個車輛速度傳感器檢測的車輛速度計算目標(biāo)反作用轉(zhuǎn)矩。因而，駕駛員能感覺與轉(zhuǎn)向量相對應(yīng)的反作用力。
這個例子的轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)5是如圖2中所示的一個齒條和小齒輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。這個例子的轉(zhuǎn)向執(zhí)行單元或系統(tǒng)10由三個子系統(tǒng)SUBa、SUBb和SUBc組成，每個用來驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a、11b和11c的對應(yīng)一個以驅(qū)動齒條和小齒輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的小齒輪。子系統(tǒng)SUBa、SUBb和SUBc在構(gòu)造方面基本上彼此相同，并且由一根用作通信線的通信總線40彼此連接和與上部控制器60連接，從而能在子系統(tǒng)和上部控制器60中交換信息。子系統(tǒng)的每一個用作一個控制單元，并且子系統(tǒng)和上部控制器60用作一個控制執(zhí)行部分的控制部分以借助于執(zhí)行部分的驅(qū)動單元(11a～11c)實現(xiàn)一個希望目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。
子系統(tǒng)SUBa包括轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a，用來驅(qū)動轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)5；一個電機(jī)驅(qū)動器12a，用來驅(qū)動對應(yīng)轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a，一個角度傳感器13a，用來檢測一個用于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)5的轉(zhuǎn)向軸件的轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向角速度；一個電流傳感器14a，用來檢測供給到轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a的電流；及一個轉(zhuǎn)向軸角度控制器20a，用來控制電機(jī)驅(qū)動器12a。按照來自角度傳感器13a的傳感器信號、來自上部控制器60的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令、來自另一個子系統(tǒng)的控制角度命令、及電流傳感器14a的傳感器信號，角度控制器20a計算用于轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a的一個電流命令，并且把與電流命令相對應(yīng)的電流輸送到電機(jī)驅(qū)動器12a。角度控制器20a包括一個角度控制運算部分21a和一個電流控制運算部分22a。
轉(zhuǎn)向電機(jī)11a經(jīng)一個能夠脫開在轉(zhuǎn)向電機(jī)11a與轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)5之間的驅(qū)動路徑的離合器機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)5連接。當(dāng)在轉(zhuǎn)向電機(jī)11a、角度控制器20a或在子系統(tǒng)SUBa中的其它元件中探測到故障時，這個控制系統(tǒng)停止驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機(jī)11a的操作，并且通過脫開離合器機(jī)構(gòu)把子系統(tǒng)SUBa的轉(zhuǎn)向電機(jī)11a與轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)5脫開。
角度控制器20a的角度控制運算部分21a通過使用由角度傳感器13a檢測的轉(zhuǎn)向角度和角速度、上部控制器60的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令、關(guān)于子系統(tǒng)是否處于正常操作狀態(tài)的其它子系統(tǒng)的操作狀態(tài)、及子系統(tǒng)SUBa、SUBb和SUBc的預(yù)定優(yōu)先權(quán)順序進(jìn)行運算。如果其本身子系統(tǒng)SUBa的優(yōu)先權(quán)級在所有子系統(tǒng)中最高，則角度控制運算部分21a按照輸入信息項計算用于轉(zhuǎn)向角度的一個控制量，并且把計算結(jié)構(gòu)作為控制轉(zhuǎn)向角度命令經(jīng)通信總線40供給到其它子系統(tǒng)。
電流控制運算部分22a按照由角度控制運算部分21a或從其它子系統(tǒng)之一經(jīng)通信總線40得到的控制轉(zhuǎn)向角度、和來自電流傳感器14a的傳感器信號進(jìn)行運算以控制電流。
在這個例子中確定優(yōu)先權(quán)順序，從而把最高優(yōu)先權(quán)給由其角度傳感器檢測的轉(zhuǎn)向角度最接近在三個子系統(tǒng)SUBa～SUBc的檢測轉(zhuǎn)向角度中的平均值。
盡管以上解釋指向第一子系統(tǒng)SUBa，但第二和第三子系統(tǒng)SUBb和SUBc在構(gòu)造和操作方面基本上與第一子系統(tǒng)SUBa相同。
圖3表示根據(jù)本發(fā)明這個實施例由轉(zhuǎn)向軸角度控制器20a進(jìn)行的轉(zhuǎn)向軸角度控制過程。該過程在三個子系統(tǒng)SUBa～SUBc中相同。如下解釋僅指向子系統(tǒng)SUBa。角度控制器20a布置成以預(yù)定循環(huán)時間的正常間隔執(zhí)行該過程。
在步驟S2，控制器20a進(jìn)行一種自診斷操作。在這個例子中，當(dāng)插入車輛的點火鑰匙時，控制系統(tǒng)按照一個預(yù)定自診斷轉(zhuǎn)向角度命令(例如，設(shè)置成等于一個單位角度)、和來自角度傳感器13a的轉(zhuǎn)向角度，計算一個電流命令以改變轉(zhuǎn)向角度，并且通過把與計算的電流命令相對應(yīng)的電流輸送到電機(jī)驅(qū)動器12a驅(qū)動電機(jī)11a。然后，控制器20a檢查角度傳感器13a的傳感器信號以確定是否與命令一致地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。然后，在轉(zhuǎn)向軸角度控制過程的開始之后，每當(dāng)以循環(huán)時間的正常時間間隔進(jìn)行這個轉(zhuǎn)向軸角度控制過程時，這個控制系統(tǒng)通過監(jiān)視由角度傳感器13a檢測的轉(zhuǎn)向軸角度的變化速率、或在一個循環(huán)期間的轉(zhuǎn)向軸角度的變化進(jìn)行自診斷操作。
然后，在步驟S4，控制器20a檢查自診斷操作的結(jié)果，并且由此確定子系統(tǒng)SUBa是否正常。當(dāng)判斷子系統(tǒng)SUBa 常時，控制器20a轉(zhuǎn)到步驟S6，并且讀經(jīng)通信總線40來自上部控制器60的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令。然后，在下個步驟S8，控制器20a讀關(guān)于其它子系統(tǒng)SUBb和SUBc的操作狀態(tài)的信息，并且通過檢查關(guān)于其它子系統(tǒng)的操作狀態(tài)的信息、和預(yù)置優(yōu)先權(quán)順序，檢查其自己子系統(tǒng)SUBa的優(yōu)先權(quán)是否是最高。當(dāng)預(yù)置優(yōu)先權(quán)順序是SUBa、SUBb、SUBc時，那么控制器20a判斷子系統(tǒng)SUBa在優(yōu)先權(quán)方面最高。當(dāng)預(yù)置優(yōu)先權(quán)順序是SUBc、SUBa、SUBb時，那么控制器20a通常判斷子系統(tǒng)SUBa在優(yōu)先權(quán)方面不是最高。然而，如果由關(guān)于其它子系統(tǒng)的操作狀態(tài)的信息認(rèn)為子系統(tǒng)SUBc處于異常狀態(tài)下，那么控制器20a判斷子系統(tǒng)SUBa在優(yōu)先權(quán)方面最高。
當(dāng)判斷是子系統(tǒng)SUBa的優(yōu)先權(quán)最高時，那么控制器20a從步驟S10轉(zhuǎn)到步驟S12。在步驟S12，控制器20a讀角度傳感器13a的傳感器信號，并且把得到的數(shù)據(jù)傳遞到其它子系統(tǒng)SUBb和SUBc。
在步驟S12之后的步驟S14，控制器20a通過進(jìn)行角度控制計算計算一個電流命令I(lǐng)*。在這個例子中，按照在電流命令計算操作中依次更新的內(nèi)部變量，計算提供到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)5以把實際轉(zhuǎn)向角度帶向規(guī)定為目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令的角度的一個轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。在這個例子中，內(nèi)部變量包括在步驟S6得到的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令、在步驟S12得到的轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向角速度、及轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)*的以前值。由如此計算的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，控制器20a計算轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)*以達(dá)到這個轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。在步驟S12和S14進(jìn)行角度控制計算。
然后，在步驟S16，控制器20a按照在步驟S8確定的子系統(tǒng)的操作狀態(tài)計數(shù)在正常狀態(tài)下的子系統(tǒng)，并且確定在正常狀態(tài)下適當(dāng)起作用的子系統(tǒng)的數(shù)量(N)。在下個步驟S18，控制器20a通過劃分在步驟S14確定的轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)*、通過在步驟S16確定的正常子系統(tǒng)的數(shù)量N，確定用于每個正常子系統(tǒng)的劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)s*。然后，在步驟S20，控制器20a經(jīng)通信總線40把劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)s*傳輸?shù)狡渌酉到y(tǒng)SUBb和SUBc。在步驟S22，控制器20a把劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)s*設(shè)置為控制電流命令。
當(dāng)在步驟S10的判斷是子系統(tǒng)SUBa的優(yōu)先權(quán)不是最高時，那么控制器20a轉(zhuǎn)到步驟S24，并且從最高優(yōu)先權(quán)級的其它子系統(tǒng)SUBb和SUBc讀角度數(shù)據(jù)。
在步驟S26，控制器20a通過像在步驟S14進(jìn)行角度控制計算而計算電流命令I(lǐng)*。在這個例子中，按照在步驟S24從最高優(yōu)先權(quán)子系統(tǒng)得到的轉(zhuǎn)向角度數(shù)據(jù)、和在步驟S6從上部控制器60得到的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令，計算提供到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)5以把轉(zhuǎn)向角度帶向規(guī)定為目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令的角度的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。由如此計算的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，控制器20a計算轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)*以實現(xiàn)這個轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。控制器20a在一個預(yù)定存儲區(qū)域中存儲在其自己子系統(tǒng)SUBa中如此計算的轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)*。
在步驟S28，控制器20a經(jīng)通信總線40讀由最高優(yōu)先權(quán)的其它子系統(tǒng)計算的劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)s*，并且把這個劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)s*設(shè)置為控制電流命令。
在步驟S22或S28以這種方式確定控制電流命令之后，控制器20a轉(zhuǎn)到步驟S30，并且讀由電流傳感器14a檢測的到轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a上的供給電流。在S30以后的步驟S32，控制器20a進(jìn)行電流控制計算以把在步驟S30得到的電機(jī)供給電流帶到靠近控制電流命令，并且在步驟S34把與控制電流命令相對應(yīng)的驅(qū)動信號輸送到電機(jī)驅(qū)動器12a。然后，控制器20a終止這個過程。電流控制計算操作由步驟S30和S32的操作構(gòu)成。
響應(yīng)來自控制器20a的驅(qū)動信號，電機(jī)驅(qū)動器12a驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a，并因此轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a把轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳到轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)5。
如果子系統(tǒng)SUBa不處于正常狀態(tài)下，則控制器20a從步驟S4轉(zhuǎn)到步驟S40，并且經(jīng)通信總線40通知其它子系統(tǒng)SUBb和SUBc及上部控制器60子系統(tǒng)SUBa不處于正常狀態(tài)下。然后，控制器20a終止圖3的控制過程。
控制系統(tǒng)按如下操作上部控制器60從用來檢測由駕駛員操作的方向盤1的轉(zhuǎn)向(輸入)量的一個方向盤角度傳感器(包括在傳感器90中)接收一個傳感器信號，并且按照檢測的轉(zhuǎn)向輸入量通過一個已知控制過程計算目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令。把計算的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令輸送到轉(zhuǎn)向執(zhí)行單元10。況且，上部控制器60按照在轉(zhuǎn)向單元10中的轉(zhuǎn)向軸位移、和車輛速度通過一個已知過程計算與轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩相對應(yīng)的目標(biāo)反作用轉(zhuǎn)矩，并且按照目標(biāo)反作用轉(zhuǎn)矩驅(qū)動在反作用單元50中的反作用產(chǎn)生電機(jī)。響應(yīng)這個，反作用單元50把與轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩相對應(yīng)的反作用轉(zhuǎn)矩傳到方向盤1的柱軸3。駕駛員能感覺與轉(zhuǎn)向量相對應(yīng)的反作用轉(zhuǎn)矩。
轉(zhuǎn)向執(zhí)行單元10的子系統(tǒng)SUBa、SUBb和SUBc的每一個進(jìn)行轉(zhuǎn)向角度控制過程。當(dāng)所有子系統(tǒng)都適當(dāng)?shù)仄鹱饔脮r，每個子系統(tǒng)從步驟S2經(jīng)步驟S4轉(zhuǎn)到步驟S6；在步驟S6讀來自上部控制器60的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令；得到關(guān)于其它子系統(tǒng)的操作狀態(tài)的信息；及在步驟S8通過檢查其它子系統(tǒng)的操作狀態(tài)識別其自己子系統(tǒng)的優(yōu)先權(quán)級。
當(dāng)例如由上部控制器60規(guī)定的優(yōu)先權(quán)順序是SUBa、SUBb、SUBc，并且所有子系統(tǒng)都正常時，那么子系統(tǒng)SUBa識別其優(yōu)先權(quán)是最高的，子系統(tǒng)SUBb識別其優(yōu)先權(quán)是第二高，及子系統(tǒng)SUBc識別其優(yōu)先權(quán)是最低的。
在最高優(yōu)先權(quán)級的子系統(tǒng)SUBa中，控制器20a從步驟S10轉(zhuǎn)到步驟S12，讀來自角度傳感器13a的角度數(shù)據(jù)，及把角度數(shù)據(jù)經(jīng)通信總線40發(fā)送到其它子系統(tǒng)。子系統(tǒng)SUBa進(jìn)一步從步驟S12轉(zhuǎn)到步驟S14，按照從上部控制器60供給的目標(biāo)轉(zhuǎn)向命令和在步驟S12得到的角度數(shù)據(jù)計算用于轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)5的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩以把實際轉(zhuǎn)向角度控制到目標(biāo)轉(zhuǎn)向命令，及計算轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)*以實現(xiàn)這個轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。由子系統(tǒng)SUBa計算的轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)*表示為帶有一個指示由其計算轉(zhuǎn)向電流命令的子系統(tǒng)的下標(biāo)的Ia*。轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)*用作一個控制命令量。
所有子系統(tǒng)在這個例子中是正常的，從而正常子系統(tǒng)的數(shù)量N等于“3”(在步驟S16)。因此，通過把轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)a*除以“3”確定每個子系統(tǒng)的劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)s*(與一個命令控制份額相對應(yīng))(在步驟S18)，并且經(jīng)通信總線40把劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)s*發(fā)送到其它子系統(tǒng)SUBb和SUBc(在步驟S20)。由子系統(tǒng)SUBa計算的劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)s*表示為帶有一個指示由其計算劃分轉(zhuǎn)向電流命令的子系統(tǒng)的下標(biāo)的Isa*。
子系統(tǒng)SUBa把如此計算的劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sa*用作控制電流命令(在步驟S22)，并且把由電流控制計算確定的驅(qū)動信號輸送到電機(jī)驅(qū)動器12a，以把用于轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a、由電流傳感器14a檢測的供給電流控制到設(shè)置成等于劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sa*的控制電流命令(在S30～S34)。
另一方面，子系統(tǒng)SUBb從步驟S10轉(zhuǎn)到步驟S24，因為子系統(tǒng)SUBb的優(yōu)先權(quán)不是最高的。因而，子系統(tǒng)SUBb從子系統(tǒng)SUBa得到來自角度傳感器13a的角度數(shù)據(jù)；按照如此得到的角度數(shù)據(jù)計算轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)b*；及把轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)b*存儲在預(yù)定存儲區(qū)域中(在S26)。
然后，在步驟S28，子系統(tǒng)SUBb讀在子系統(tǒng)SUBa中確定的劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sa*，并且把這個命令I(lǐng)sa*設(shè)置為子系統(tǒng)SUBb的控制電流命令。然后，子系統(tǒng)SUBb讀由電流傳感器14b檢測的電流，進(jìn)行電流控制計算以把供給到轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11b、由電流傳感器14b檢測的電流控制到設(shè)置成等于由子系統(tǒng)SUBa計算的劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sa*的控制電流命令，及把由電流控制計算確定的驅(qū)動信號輸送到電機(jī)驅(qū)動器12b(在S30～S34)。
類似地，子系統(tǒng)SUBc從最高優(yōu)先權(quán)的子系統(tǒng)SUBa得到來自角度傳感器13a的角度數(shù)據(jù)；按照如此得到的角度數(shù)據(jù)計算轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)c*；及把轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)c*存儲在預(yù)定存儲區(qū)域中(在步驟S24和S26)。此外，子系統(tǒng)SUBc讀在子系統(tǒng)SUBa中確定的劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sa*，并且把這個命令I(lǐng)sa*設(shè)置為控制電流命令。然后，子系統(tǒng)SUBc讀由電流傳感器14c檢測的電流，進(jìn)行電流控制計算以把供給到轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11c、由電流傳感器14c檢測的電流控制到設(shè)置成等于由子系統(tǒng)SUBa計算的劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sa*的控制電流命令，及把由電流控制計算確定的驅(qū)動信號輸送到電機(jī)驅(qū)動器12c(在S30～S34)。
圖4表明在子系統(tǒng)SUBa、SUBb和SUBc中的信號流動。子系統(tǒng)SUBa計算劃分電流命令I(lǐng)sa*，并且子系統(tǒng)SUBb和SUBc經(jīng)通信總線40從子系統(tǒng)SUBa接收劃分電流命令I(lǐng)sa*。按照劃分電流命令I(lǐng)sa*和角度傳感器13a～13c的傳感器信號控制轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a～11c。
因此，子系統(tǒng)SUBa～SUBc的電機(jī)驅(qū)動器12a～12c分別驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a～11c，從而把供給到每個電機(jī)的電流帶到接近劃分電流命令I(lǐng)sa*。因此，如此驅(qū)動所有電機(jī)11a～11c，以便在相同轉(zhuǎn)動方向上產(chǎn)生相同數(shù)值的轉(zhuǎn)矩。
如果如圖5中所示，故障出現(xiàn)在最高優(yōu)先權(quán)子系統(tǒng)SUBa中，則子系統(tǒng)SUBa通過自我診斷認(rèn)識到其自己的異常，從步驟S4轉(zhuǎn)到步驟S40，并且經(jīng)通信總線40把子系統(tǒng)SUBa的異常狀態(tài)通知其它子系統(tǒng)SUBb和SUBc。此后，異常子系統(tǒng)SUBa重復(fù)步驟S2、S4和S40的操作，并且把轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a保持在非操作狀態(tài)下而不驅(qū)動電機(jī)11a，直到自我診斷判斷子系統(tǒng)SUBa正常。
另一方面，保持正常的子系統(tǒng)SUBb從步驟S2經(jīng)步驟S4轉(zhuǎn)到步驟S6，讀來自上部控制器60的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令，并且在S8確定子系統(tǒng)SUBb的優(yōu)先權(quán)級。在這種情況下，子系統(tǒng)SUBb由子系統(tǒng)SUBa不正常的信息、和由上部控制器60預(yù)先確定的優(yōu)先權(quán)順序識別子系統(tǒng)SUBb的優(yōu)先權(quán)是最高的。
因此，子系統(tǒng)SUBb從步驟S8經(jīng)S10轉(zhuǎn)到步驟S12；把角度傳感器12b的傳感器信號發(fā)送到剩余子系統(tǒng)SUBc；按照角度傳感器12b的傳感器信號計算轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)b*；通過把轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)b*除以正常子系統(tǒng)的數(shù)量(“2”)計算劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sb*；把如此計算的劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sb*設(shè)置為控制電流命令；及把劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sb*通知剩余正常子系統(tǒng)SUBc。按照劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sb*和來自電流傳感器14b的傳感器信號，子系統(tǒng)SUBb進(jìn)行電流控制計算，及驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11b。
子系統(tǒng)SUBc從步驟S10轉(zhuǎn)到步驟S24；接收來自最高優(yōu)先權(quán)子系統(tǒng)SUBb的角度傳感器12b的角度數(shù)據(jù)；按照角度傳感器12b的傳感器信號計算轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)c*；存儲轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)c*；接收來自子系統(tǒng)SUBb的劃分電流命令I(lǐng)sb*；按照劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sb*和來自電流傳感器14c的傳感器信號進(jìn)行電流控制計算；及驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11c。
因此，根據(jù)相同的劃分電流命令I(lǐng)sb*控制轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11b和11c，以便在相同轉(zhuǎn)動方向上產(chǎn)生相同數(shù)值的轉(zhuǎn)矩。由于子系統(tǒng)SUBa不適當(dāng)?shù)仄鹱饔茫钥刂葡到y(tǒng)僅借助于兩個電機(jī)11b和11c，不包括異常子系統(tǒng)SUBa的電機(jī)11a，產(chǎn)生轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。然而，把轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)b*除以二，并且結(jié)果是設(shè)置為劃分電流命令I(lǐng)sb*。因此，控制系統(tǒng)借助于兩個電機(jī)11b和11c能產(chǎn)生與轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)b*相對應(yīng)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，并且適當(dāng)?shù)匕褜嶋H轉(zhuǎn)向角度控制到目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令。
如果例如如圖6中所示，故障出現(xiàn)在子系統(tǒng)SUBb的轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11b中，而其它子系統(tǒng)保持正常，那么子系統(tǒng)SUBb通過步驟S2的自我診斷探測電機(jī)11b的故障，經(jīng)步驟S4轉(zhuǎn)到步驟S40，及把子系統(tǒng)SUBb的異常狀態(tài)通知其它子系統(tǒng)。
子系統(tǒng)SUBa按照角度傳感器13a的傳感器信號和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令，如在上述例子中那樣計算轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)a*。然而，在這種情況下，正常子系統(tǒng)SUBa和SUBc的數(shù)量是二，并且通過把轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)a*除以二確定劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sa*。把子系統(tǒng)SUBb的異常通知子系統(tǒng)SUBc，但識別子系統(tǒng)SUBa的優(yōu)先權(quán)仍然是最高的。因此，子系統(tǒng)SUBc按照從子系統(tǒng)SUBa發(fā)送的劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sa*驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11c。
如果除子系統(tǒng)SUBb之外子系統(tǒng)SUBa變得異常，那么子系統(tǒng)SUBc判斷其自己的優(yōu)先權(quán)是最高的，因為更高等級的子系統(tǒng)SUBa和SUBb都異常，及按照角度傳感器13c的傳感器信號和來自上部控制器60的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度命令計算轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)c*。由于正常子系統(tǒng)的數(shù)量等于1，所以子系統(tǒng)SUBc把劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)sc*設(shè)置為等于Ic*，并且按照如此確定的劃分電流命令I(lǐng)sc*驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11c。在這種情況下，轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩僅由電機(jī)11c產(chǎn)生。
以這種方式，子系統(tǒng)之一起一個代表性子系統(tǒng)或代表性單元的作用，并且計算劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)s*作為一個代表公共轉(zhuǎn)矩份額的變量。剩余子系統(tǒng)或子系統(tǒng)用作非代表性子系統(tǒng)或單元，并且根據(jù)由代表性單元確定的劃分轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)s*控制相應(yīng)轉(zhuǎn)向軸電機(jī)。因而，子系統(tǒng)能在相同方向上以相同轉(zhuǎn)矩控制相應(yīng)電機(jī)而沒有有害干擾。
即使子系統(tǒng)之一變得異常，保持正常的子系統(tǒng)也能適當(dāng)?shù)赜嬎銊澐洲D(zhuǎn)向電流命令，并且通過把控制命令量除以正常子系統(tǒng)的數(shù)量控制剩余子系統(tǒng)的電機(jī)。一般地，執(zhí)行系統(tǒng)10安裝在靠近排氣歧管或排氣管的位置處，并且轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a～11c對于諸如過熱之類的不利影響敏感。然而，根據(jù)這個實施例，即使在電機(jī)的一個或多個中有某種故障，車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)也能適當(dāng)?shù)乩^續(xù)產(chǎn)生轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，并且通過這樣做系統(tǒng)能更有效地利用冗余度。
必須通過使用在轉(zhuǎn)向電流命令的以前計算中使用的各種內(nèi)部變量的值計算轉(zhuǎn)向電流命令。然而，在這個實施例中的非代表性子系統(tǒng)的每一個接收來自最高優(yōu)先權(quán)的代表性子系統(tǒng)的角度數(shù)據(jù)，并且按照從代表性單元供給的角度數(shù)據(jù)確定轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)*。因此，如果非代表性子系統(tǒng)需要取代代表性子系統(tǒng)的角色，則每個非代表性子系統(tǒng)能迅速和平穩(wěn)地開始轉(zhuǎn)向電流命令和公共轉(zhuǎn)矩份額的計算。每個非代表性子系統(tǒng)布置成通過使用來自代表性子系統(tǒng)的角度數(shù)據(jù)確定轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)*。因此，能直接進(jìn)行轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)*而不改變內(nèi)部變量。
在表明的例子中，子系統(tǒng)(SUBa、SUBb和SUBc)的數(shù)量是三。然而，子系統(tǒng)的數(shù)量可以是二或者等于或大于四。在表明的例子中，角度控制計算部分21a～21c的每一個計算代表希望電路的轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)*，并且公共轉(zhuǎn)矩份額為劃分轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)向電流命令I(lǐng)s*的形式。然而，本發(fā)明不限于這點。角度控制計算部分21a～21c的每一個可以布置成計算代表供給到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的希望轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩命令。在這種情況下，通過把由最高優(yōu)先權(quán)的子系統(tǒng)計算的轉(zhuǎn)矩命令除以正常子系統(tǒng)的數(shù)量，確定用作命令轉(zhuǎn)矩份額的劃分轉(zhuǎn)矩命令。電流控制操作部分22a～22c的每一個按照劃分轉(zhuǎn)矩命令和由電流傳感器檢測的電流控制對應(yīng)轉(zhuǎn)向軸電機(jī)11a、11b或11c。
圖7表示根據(jù)本發(fā)明第二實施例的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在第二實施例中，為包括方向盤3的輸入部分的反作用單元50提供一個轉(zhuǎn)向執(zhí)行單元或系統(tǒng)。這個例子的執(zhí)行系統(tǒng)10包括多個子系統(tǒng)，在圖7的表明例子中數(shù)量是三。每個子系統(tǒng)包括一個驅(qū)動單元，包括一個反作用產(chǎn)生電機(jī)11a′、11b′或11c′；和一個控制單元，包括一個用來控制驅(qū)動單元的反作用產(chǎn)生控制器20a′、20b′或20c′。
反作用產(chǎn)生控制器20a′、20b′或20c′的每一個包括一個角度控制運算部分21a′、21b′或21c′和一個電流控制運算部分22a′、22b′或22c′。把角度控制運算部分21a′、21b′和21c′布置成按照由角度傳感器13a′、13b′和13c′得到的信息和與由上部控制器60計算的目標(biāo)反作用轉(zhuǎn)矩相對應(yīng)的方向盤1的柱軸3的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度進(jìn)行角度控制計算。按照由角度控制操作部分21a′～21c′之一通過角度控制計算而計算的電流命令、和由電流傳感器11a′～11c′之一檢測的供給電流，電流控制運算部分22a、22b和22c的每一個計算驅(qū)動電流，以向電流命令控制用于反作用產(chǎn)生電機(jī)11a′、11b′和11c′對應(yīng)一個的實際電流。與如此確定的數(shù)值相對應(yīng)的電流供給到對應(yīng)反作用產(chǎn)生電機(jī)。
也在第二實施例中，子系統(tǒng)之一用作一個代表性單元，并且計算每個子系統(tǒng)的電流命令。用作非代表性單元的每個子系統(tǒng)從最高優(yōu)先權(quán)的子系統(tǒng)得到每個子系統(tǒng)的電流命令，并且控制對應(yīng)反作用產(chǎn)生電機(jī)11a′、11b′或11c′。
當(dāng)一個指定角色用作一個代表性單元時，步驟S12～S22與計算一個公共轉(zhuǎn)矩份額的過程元件相對應(yīng)。當(dāng)一個指定角色用作一個非代表性單元時，步驟S24、S26和S28與接收公共轉(zhuǎn)矩份額的過程元件相對應(yīng)。步驟S30～S34與按照公共轉(zhuǎn)矩份額控制轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的過程元件相對應(yīng)。步驟S2～S10與用來把子系統(tǒng)之一選擇為代表性單元、和把剩余一個留作非代表性單元的裝置相對應(yīng)。步驟S18與用來使代表性單元按照目標(biāo)轉(zhuǎn)矩計算公共轉(zhuǎn)矩份額的裝置相對應(yīng)。步驟S28與用來使非代表性單元從代表性單元接收公共轉(zhuǎn)矩份額的裝置相對應(yīng)。步驟S30～S34通過使每個單元按照公共轉(zhuǎn)矩份額產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，與響應(yīng)用來轉(zhuǎn)向車輛的駕駛員轉(zhuǎn)向輸入產(chǎn)生實際轉(zhuǎn)矩的裝置相對應(yīng)。角度傳感器13a、13b和13c(或13a′、13b′或13c′)的每一個用作操作狀態(tài)傳感器，以檢測轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的操作量。
本申請基于提出于2002年8月30日的以前日本專利申請No.2002-255072。這個日本專利申請No.2002-255072的整個內(nèi)容由此通過參考包括。
盡管通過參考本發(fā)明的某些實施例已經(jīng)描述了本發(fā)明，但本發(fā)明不限于上述實施例。對于熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員鑒于以上講授會想到上述實施例的修改和變更。本發(fā)明的范圍借助于如下權(quán)利要求書限定。
權(quán)利要求
1.一種車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括一個轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，包括一個輸入部分、和一個與輸入部分機(jī)械分離的轉(zhuǎn)向部分，并且布置成按照輸入部分的轉(zhuǎn)向輸入量轉(zhuǎn)向車輛；一個執(zhí)行部分，把一個實際轉(zhuǎn)矩傳給轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)， 執(zhí)行部分包括多個驅(qū)動單元以產(chǎn)生實際轉(zhuǎn)矩；及一個控制部分，控制執(zhí)行部分以借助于驅(qū)動單元達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，控制部分包括多個控制單元，以分別按照由控制單元之一計算的公共轉(zhuǎn)矩份額控制驅(qū)動單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中控制單元通過通信線彼此連接，并且布置成交換關(guān)于由控制單元之一計算的公共轉(zhuǎn)矩份額的信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中控制單元的每一個配置成，在用來計算公共轉(zhuǎn)矩份額和傳輸公共轉(zhuǎn)矩份額的代表性單元、與用來從代表性單元接收公共轉(zhuǎn)矩份額的非代表性單元之間選擇一個角色。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中控制單元的每一個配置成，探測在單元中的操作狀態(tài)、經(jīng)通信線發(fā)送關(guān)于操作狀態(tài)的信息、及按照控制單元的操作狀態(tài)確定在代表性單元與非代表性單元之間的角色。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中控制單元的每一個配置成，探測單元中的異常狀態(tài)、經(jīng)通信線發(fā)送關(guān)于異常狀態(tài)的信息、及按照在控制單元中的預(yù)定優(yōu)先權(quán)順序，如果有處于異常狀態(tài)下的一個或多個控制單元則不包括該單元，確定在代表性單元與非代表性單元之間的角色。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中控制單元的每一個當(dāng)用作代表性單元時，按照控制單元的數(shù)量或不處于異常狀態(tài)下的控制單元計算公共轉(zhuǎn)矩份額。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中控制單元的每一個配置成，如果在控制單元中探測到異常狀態(tài)則停止分配給該控制單元的驅(qū)動單元的操作。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中控制單元的每一個包括一個操作狀態(tài)傳感器，檢測轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的操作量；和每個控制單元，當(dāng)用作代表性單元時，按照由在控制單元中的操作狀態(tài)傳感器檢測的操作量計算公共轉(zhuǎn)矩份額。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中控制單元的每一個配置成，當(dāng)控制單元用作代表性單元時，按照由在控制單元內(nèi)的操作狀態(tài)傳感器檢測的操作狀態(tài)計算一個控制命令量并且按照控制命令量進(jìn)一步計算公共轉(zhuǎn)矩份額；并且控制單元的每一個配置成，即使當(dāng)控制單元用作非代表性單元時也計算控制命令量。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中控制單元的每一個配置成，當(dāng)控制單元用作代表性單元時，按照目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和由在控制單元內(nèi)的操作量傳感器檢測的操作量計算控制命令量；并且控制單元的每一個配置成，當(dāng)控制單元用作非代表性單元時，按照目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和由代表性單元的操作量傳感器檢測的和從代表性單元發(fā)送的操作量計算控制命令量。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中控制單元的每一個，當(dāng)用作代表性單元時，通過把控制命令量除以不處于異常狀態(tài)下的控制單元的數(shù)量確定公共轉(zhuǎn)矩份額。
12.根據(jù)權(quán)利要求1～10之一所述的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中執(zhí)行部分為轉(zhuǎn)向部分提供，并且布置成把實際轉(zhuǎn)矩傳給轉(zhuǎn)向部分。
13.根據(jù)權(quán)利要求1～10之一所述的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中輸入部分包括一個反作用產(chǎn)生機(jī)構(gòu)；并且執(zhí)行部分為輸入部分的反作用產(chǎn)生機(jī)構(gòu)而提供，并且布置成把實際轉(zhuǎn)矩傳給反作用產(chǎn)生機(jī)構(gòu)。
14.根據(jù)權(quán)利要求1～10之一所述的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中控制部分包括一個按照車輛操作狀態(tài)確定目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的上部控制器部分。
15.一種用來控制借助于驅(qū)動單元產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的每一個以響應(yīng)轉(zhuǎn)向輸入量實現(xiàn)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的車輛轉(zhuǎn)向控制過程，該車輛轉(zhuǎn)向控制過程包括當(dāng)規(guī)定角色用作代表性單元時，計算一個公共轉(zhuǎn)矩份額；當(dāng)規(guī)定角色用作非代表性單元時，接收公共轉(zhuǎn)矩份額；及按照公共轉(zhuǎn)矩份額控制轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的至少一個。
全文摘要
在一種車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，一個轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括一個輸入部分、和一個與輸入部分機(jī)械分離的轉(zhuǎn)向部分，并且配置成轉(zhuǎn)向車輛。一個執(zhí)行部分包括用來產(chǎn)生到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的實際轉(zhuǎn)矩的多個驅(qū)動單元。一個控制部分包括分別按照由控制單元之一計算的公共轉(zhuǎn)矩份額控制驅(qū)動單元的多個控制單元。
文檔編號B62D5/00GK1486900SQ0315557
公開日2004年4月7日 申請日期2003年8月29日 優(yōu)先權(quán)日2002年8月30日
發(fā)明者加藤裕介, 安達(dá)和孝, 孝 申請人:日產(chǎn)自動車株式會社