多功能水平和臺階運載機的制作方法
專利名稱:多功能水平和臺階運載機的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種多功能水平和臺階運載機，包括行走機構(gòu)、裝載平臺和驅(qū)動控制系統(tǒng)三個部分，所述裝載平臺用于固定載荷，所述行走機構(gòu)由六條腿組成，每條腿均由移動裝置和伸縮裝置組成；裝載平臺由行走機構(gòu)安裝層和載荷安放層組成；驅(qū)動控制系統(tǒng)由驅(qū)動控制器和手動操作裝置組成，驅(qū)動控制器通過電源線與內(nèi)置電源或外接電源連接，手動操作裝置通過驅(qū)動控制器控制每條腿運動。本實用新型運載機不僅能夠作為升降平臺使用，實現(xiàn)一定高度范圍內(nèi)平穩(wěn)搬運要求，而且利用六條可分別控制運動的腿，可以水平前進、水平后退、上臺階、下臺階及整體升降，實現(xiàn)了建筑物內(nèi)樓道平穩(wěn)搬運病人、貨物的需求。
【專利說明】
多功能水平和臺階運載機
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種運載機，具體涉及一種多功能水平和臺階運載機。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的運載機大都只能夠作為升降平臺使用，實現(xiàn)一定高度范圍內(nèi)平穩(wěn)搬運要求及人力無法完成的搬運。但是在實際中這種水平運載機功能單一，無法以下幾類情況的搬運需求:(I)建筑物內(nèi)樓道平穩(wěn)搬運病人、貨物的需求；(2)家庭裝修行業(yè)的材料搬運，搬家公司搬運重物；(3)面對人口老齡化，老舊小區(qū)改造困難和缺乏電梯，老人、行動不便病人以及殘疾人上下樓。針對以上或類似情況，要求運載機除了具備水平平穩(wěn)搬運功能，還具備適用于臺階的平穩(wěn)搬運功能。
[0003]專利號為201520397859的中國實用新型專利公開了一種可跨越臺階及坡道的水平輸送裝置，在載物架底面的前端安裝有兩個前主輪，在每個前主輪的內(nèi)側(cè)各安裝有一個前輔輪，在載物架底面的后端安裝有兩個后主輪，在每個后主輪的內(nèi)側(cè)各安裝有一個后輔輪，在載物架上表面靠邊的位置上均勻的設(shè)有六個固定輔件安裝螺絲槽。這種輸送裝置通過伸縮多個輪子，在運輸過程中保持運載物品的平衡。但是這種輸送裝置沒有詳細說明向前運動的驅(qū)動力來源，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)只能采用人工搬運驅(qū)動，因此對運載最大承重的局限性較大。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供一種多功能水平和臺階運載機。
[0005]為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，達到上述技術(shù)效果，本實用新型是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0006]—種多功能水平和臺階運載機，包括行走機構(gòu)、裝載平臺和驅(qū)動控制系統(tǒng)三個部分，所述裝載平臺用于固定載荷，所述
[0007]行走機構(gòu)，由兩條前腿(A5+L5，A6+L6)、兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)及兩條后腿(Al+LI，A2+L2)共六條腿組成，每條腿均由可前后運動的移動裝置(Al/A2/A3/A4/A5/A6)、固定安裝在移動裝置上的伸縮裝置(L1/L2/L3/L4/L5/L6)組成；
[0008]裝載平臺，由位于下層的行走機構(gòu)安裝層、位于上層的載荷安放層組成；
[0009]驅(qū)動控制系統(tǒng)，由驅(qū)動控制器和手動操作裝置組成，所述驅(qū)動控制器通過電源線與內(nèi)置電源或外接電源連接，所述手動操作裝置通過驅(qū)動控制器控制每條腿中移動裝置及伸縮裝置的運動。
[0010]進一步地，每條所述腿中移動裝置及伸縮裝置結(jié)構(gòu)相同。
[0011]進一步地，所述移動裝置的底端設(shè)有水平支撐腳。
[0012]進一步地，所述載荷通過人工或機器輔助方式安放在裝載平臺的載荷安放層上，使其重心位于兩條中間腿的中央。
[0013]進一步地，所述載荷安放層的周部安裝有便于運輸?shù)腻^環(huán)或柵欄。
[0014]進一步地，所述行走機構(gòu)安裝層與載荷安放層為一體結(jié)構(gòu)。
[0015]本實用新型的有益效果是:
[0016]本實用新型提供的多功能水平和臺階運載機，不僅能夠作為升降平臺使用，實現(xiàn)一定高度范圍內(nèi)平穩(wěn)搬運要求及人力無法完成的搬運，而且利用六條可分別控制運動的腿，可以水平前進、水平后退、上臺階、下臺階及整體升降，實現(xiàn)了建筑物內(nèi)樓道平穩(wěn)搬運病人、貨物的需求，便于家庭裝修行業(yè)的材料搬運、搬家公司搬運重物、行動不便病人或殘疾人上下樓，而不用太多的人來搬運。面對人口老齡化，老舊小區(qū)改造困難和缺乏電梯，如果居民小區(qū)配備了這樣的設(shè)備，將極大節(jié)省人力。
[0017]當(dāng)然，實施本實用新型的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。
【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為本實用新型運載機的結(jié)構(gòu)組成示意圖；
[0020]圖2為本實用新型運載機中行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成示意圖；
[0021 ]圖3為本實用新型運載機上/下臺階的工作示意圖；
[0022]圖4為本實用新型運載機連續(xù)上/下臺階的工作循環(huán)示意圖；
[0023]圖5為本實用新型運載機水平前進/后退的工作示意圖；
[0024]圖6為本實用新型運載機連續(xù)前進/后退的工作循環(huán)示意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0026]請參閱圖1-6所示，本實用新型為一種多功能水平和臺階運載機，包括行走機構(gòu)1、裝載平臺2和驅(qū)動控制系統(tǒng)3三個部分。行走機構(gòu)I由兩六條腿組成，每條腿均由可前后運動的移動裝置、固定安裝在移動裝置上的伸縮裝置組成;裝載平臺2由行走機構(gòu)安裝層201和載荷安放層202組成；驅(qū)動控制系統(tǒng)3由驅(qū)動控制器301和手動操作裝置302組成，驅(qū)動控制器301通過電源線303與內(nèi)置電源或外接電源連接，手動操作裝置302通過驅(qū)動控制器301控制每條腿中移動裝置和伸縮裝置的運動，下面分“上臺階”、“下臺階”、“水平前進”、“水平后退”、“整體升降”五種具體應(yīng)用分別表述。
[0027]本實施例的第一種具體應(yīng)用，“上臺階”的操作為:第一步，兩條前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L5、L6縮短，兩條前腿上移動裝置A5、A6向前運動到達高一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L5、L6伸長到達高一級臺階的表面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的S3表示，如圖3所示。
[0028]第二步，兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)上的伸縮裝置L3、L4縮短，兩條前腿上移動裝置A3、A4向前運動到達高一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L3、L4伸長到達高一級臺階的表面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的S2表示，如圖3所示。
[0029]第三步，兩條后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸縮裝置L1、L2縮短，兩條前腿上移動裝置Al、A2向前運動到達高一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L1、L2伸長到達高一級臺階的表面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的SI表示，如圖3所示。
[0030]第四步，前3個步驟完成了整個裝載機邁上一個臺階，如需連續(xù)跨上多個臺階，只需要不斷重復(fù)前3個步驟即可，如圖4所示的內(nèi)循環(huán)。
[0031]本實施例的第二種具體應(yīng)用，“下臺階”的操作為:第一步，兩條后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸縮裝置L1、L2縮短，兩條前腿上移動裝置Al、A2向后運動到達低一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L1、L2伸長到達低一級臺階的表面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩后腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的表示，如圖3所示。
[0032]第二步，兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)上的伸縮裝置L3、L4縮短，兩條前腿上移動裝置A3、A4向前運動到達低一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L3、L4伸長到達低一級臺階的表面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩中間腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的表示，如圖3所示。
[0033]第三步，兩條前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L5、L6縮短，兩條前腿上移動裝置A5、A6向前運動到達低一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L5、L6伸長到達低一級臺階的表面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的表示，如圖3所示。
[0034]第四步，前3個步驟完成了整個裝載機下邁一個臺階，如需連續(xù)下邁多個臺階，只需要不斷重復(fù)前3個步驟即可，如圖4所示的外循環(huán)。
[0035]本實施例的第三種具體應(yīng)用，“7K平前進”的操作為:第一步，兩條前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L5、L6縮短，兩條前腿上移動裝置A5、A6向前運動到達水平下一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L5、L6伸長到達水平下一步地面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的S3表示，如圖5所示。
[0036]第二步，兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)上的伸縮裝置L3、L4縮短，兩條前腿上移動裝置A3、A4向前運動到達水平下一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L3、L4伸長到達水平下一步地面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的S2表示，如圖5所示。
[0037]第三步，兩條后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸縮裝置L1、L2縮短，兩條前腿上移動裝置A1、A2向前運動到達水平下一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L1、L2伸長到達水平下一步地面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的SI表示，如圖5所示。
[0038]第四步，前3個步驟完成了整個裝載機向水平方向前進一步，如需連續(xù)前進多步，只需要不斷重復(fù)前3個步驟即可，如圖6所示的內(nèi)循環(huán)。
[0039]本實施例的第四種具體應(yīng)用，“水平后退”的操作為:第一步，兩條后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸縮裝置L1、L2縮短，兩條前腿上移動裝置Al、A2向后運動到達水平前一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L1、L2伸長到達水平前一步地面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩后腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的表示，如圖5所示。
[0040]第二步，兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)上的伸縮裝置L3、L4縮短，兩條前腿上移動裝置A3、A4向前運動到達水平前一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L3、L4伸長到達水平前一步地面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩中間腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的表示，如圖5所示。
[0041]第三步，兩條前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L5、L6縮短，兩條前腿上移動裝置A5、A6向前運動到達水平前一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L5、L6伸長到達水平前一步地面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的表示，如圖5所示。
[0042]第四步，前3個步驟完成了整個裝載機向水平方向后退一步，如需連續(xù)后退多步，只需要不斷重復(fù)前3個步驟即可，如圖6所示的外循環(huán)。
[0043]本實施例的第五種具體應(yīng)用，“整體升降”的操作為:下降:六條腿(A1+L1，A2+L2，△3+1^3^4+1^4^5+1^5，46+1^6)上的伸縮裝置1^1、1^、1^3、1^4、1^5、1^6同時縮短，此運動過程中八1、A2、A3、A4、A5、A6保持固定不動，裝載平臺和其上安放的載荷共同下降一定高度。
[0044]上升:六條腿(A1+L1，A2+L2，A3+L3，A4+L4，A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L1、L2、L3、1^4、1^5、1^6同時伸長，此運動過程中41^2^3^4^5^6保持固定不動，裝載平臺和其上安放的載荷共同上升一定高度。
[0045]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“示例”、“具體示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料過著特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0046]以上公開的本實用新型優(yōu)選實施例只是用于幫助闡述本實用新型。優(yōu)選實施例并沒有詳盡敘述所有的細節(jié)，也不限制該實用新型僅為所述的【具體實施方式】。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本實用新型的原理和實際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本實用新型。本實用新型僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。
【主權(quán)項】
1.一種多功能水平和臺階運載機，包括行走機構(gòu)(I)、裝載平臺(2)和驅(qū)動控制系統(tǒng)(3)三個部分，所述裝載平臺(2)用于固定載荷，其特征在于:所述 行走機構(gòu)(I)，由兩條前腿、兩條中間腿及兩條后腿共六條腿組成，每條腿均由可前后運動的移動裝置、固定安裝在移動裝置上的伸縮裝置組成； 裝載平臺(2)，由位于下層的行走機構(gòu)安裝層(201)、位于上層的載荷安放層(202)組成； 驅(qū)動控制系統(tǒng)(3)，由驅(qū)動控制器(301)和手動操作裝置(302)組成，所述驅(qū)動控制器(301)通過電源線(303)與內(nèi)置電源或外接電源連接，所述手動操作裝置(302)通過驅(qū)動控制器(301)控制每條腿中移動裝置和伸縮裝置的運動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能水平和臺階運載機，其特征在于:每條所述腿中移動裝置及伸縮裝置結(jié)構(gòu)相同。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能水平和臺階運載機，其特征在于:所述移動裝置的底端設(shè)有水平支撐腳。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能水平和臺階運載機，其特征在于:所述載荷通過人工或機器輔助方式安放在裝載平臺(2)的載荷安放層(202)上，使其重心位于兩條中間腿的中央。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能水平和臺階運載機，其特征在于:所述載荷安放層(202)的周部安裝有便于運輸?shù)腻^環(huán)或柵欄。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能水平和臺階運載機，其特征在于:所述行走機構(gòu)安裝層(201)與載荷安放層(202)為一體結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B62D57/024GK205706941SQ201620371311
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年4月27日
【發(fā)明人】羅建國, 何茂艷, 羅悅宸
【申請人】華北科技學(xué)院
【專利摘要】本實用新型公開了一種多功能水平和臺階運載機，包括行走機構(gòu)、裝載平臺和驅(qū)動控制系統(tǒng)三個部分，所述裝載平臺用于固定載荷，所述行走機構(gòu)由六條腿組成，每條腿均由移動裝置和伸縮裝置組成；裝載平臺由行走機構(gòu)安裝層和載荷安放層組成；驅(qū)動控制系統(tǒng)由驅(qū)動控制器和手動操作裝置組成，驅(qū)動控制器通過電源線與內(nèi)置電源或外接電源連接，手動操作裝置通過驅(qū)動控制器控制每條腿運動。本實用新型運載機不僅能夠作為升降平臺使用，實現(xiàn)一定高度范圍內(nèi)平穩(wěn)搬運要求，而且利用六條可分別控制運動的腿，可以水平前進、水平后退、上臺階、下臺階及整體升降，實現(xiàn)了建筑物內(nèi)樓道平穩(wěn)搬運病人、貨物的需求。
【專利說明】
多功能水平和臺階運載機
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種運載機，具體涉及一種多功能水平和臺階運載機。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的運載機大都只能夠作為升降平臺使用，實現(xiàn)一定高度范圍內(nèi)平穩(wěn)搬運要求及人力無法完成的搬運。但是在實際中這種水平運載機功能單一，無法以下幾類情況的搬運需求:(I)建筑物內(nèi)樓道平穩(wěn)搬運病人、貨物的需求；(2)家庭裝修行業(yè)的材料搬運，搬家公司搬運重物；(3)面對人口老齡化，老舊小區(qū)改造困難和缺乏電梯，老人、行動不便病人以及殘疾人上下樓。針對以上或類似情況，要求運載機除了具備水平平穩(wěn)搬運功能，還具備適用于臺階的平穩(wěn)搬運功能。
[0003]專利號為201520397859的中國實用新型專利公開了一種可跨越臺階及坡道的水平輸送裝置，在載物架底面的前端安裝有兩個前主輪，在每個前主輪的內(nèi)側(cè)各安裝有一個前輔輪，在載物架底面的后端安裝有兩個后主輪，在每個后主輪的內(nèi)側(cè)各安裝有一個后輔輪，在載物架上表面靠邊的位置上均勻的設(shè)有六個固定輔件安裝螺絲槽。這種輸送裝置通過伸縮多個輪子，在運輸過程中保持運載物品的平衡。但是這種輸送裝置沒有詳細說明向前運動的驅(qū)動力來源，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)只能采用人工搬運驅(qū)動，因此對運載最大承重的局限性較大。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供一種多功能水平和臺階運載機。
[0005]為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，達到上述技術(shù)效果，本實用新型是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0006]—種多功能水平和臺階運載機，包括行走機構(gòu)、裝載平臺和驅(qū)動控制系統(tǒng)三個部分，所述裝載平臺用于固定載荷，所述
[0007]行走機構(gòu)，由兩條前腿(A5+L5，A6+L6)、兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)及兩條后腿(Al+LI，A2+L2)共六條腿組成，每條腿均由可前后運動的移動裝置(Al/A2/A3/A4/A5/A6)、固定安裝在移動裝置上的伸縮裝置(L1/L2/L3/L4/L5/L6)組成；
[0008]裝載平臺，由位于下層的行走機構(gòu)安裝層、位于上層的載荷安放層組成；
[0009]驅(qū)動控制系統(tǒng)，由驅(qū)動控制器和手動操作裝置組成，所述驅(qū)動控制器通過電源線與內(nèi)置電源或外接電源連接，所述手動操作裝置通過驅(qū)動控制器控制每條腿中移動裝置及伸縮裝置的運動。
[0010]進一步地，每條所述腿中移動裝置及伸縮裝置結(jié)構(gòu)相同。
[0011]進一步地，所述移動裝置的底端設(shè)有水平支撐腳。
[0012]進一步地，所述載荷通過人工或機器輔助方式安放在裝載平臺的載荷安放層上，使其重心位于兩條中間腿的中央。
[0013]進一步地，所述載荷安放層的周部安裝有便于運輸?shù)腻^環(huán)或柵欄。
[0014]進一步地，所述行走機構(gòu)安裝層與載荷安放層為一體結(jié)構(gòu)。
[0015]本實用新型的有益效果是:
[0016]本實用新型提供的多功能水平和臺階運載機，不僅能夠作為升降平臺使用，實現(xiàn)一定高度范圍內(nèi)平穩(wěn)搬運要求及人力無法完成的搬運，而且利用六條可分別控制運動的腿，可以水平前進、水平后退、上臺階、下臺階及整體升降，實現(xiàn)了建筑物內(nèi)樓道平穩(wěn)搬運病人、貨物的需求，便于家庭裝修行業(yè)的材料搬運、搬家公司搬運重物、行動不便病人或殘疾人上下樓，而不用太多的人來搬運。面對人口老齡化，老舊小區(qū)改造困難和缺乏電梯，如果居民小區(qū)配備了這樣的設(shè)備，將極大節(jié)省人力。
[0017]當(dāng)然，實施本實用新型的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。
【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為本實用新型運載機的結(jié)構(gòu)組成示意圖；
[0020]圖2為本實用新型運載機中行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成示意圖；
[0021 ]圖3為本實用新型運載機上/下臺階的工作示意圖；
[0022]圖4為本實用新型運載機連續(xù)上/下臺階的工作循環(huán)示意圖；
[0023]圖5為本實用新型運載機水平前進/后退的工作示意圖；
[0024]圖6為本實用新型運載機連續(xù)前進/后退的工作循環(huán)示意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0026]請參閱圖1-6所示，本實用新型為一種多功能水平和臺階運載機，包括行走機構(gòu)1、裝載平臺2和驅(qū)動控制系統(tǒng)3三個部分。行走機構(gòu)I由兩六條腿組成，每條腿均由可前后運動的移動裝置、固定安裝在移動裝置上的伸縮裝置組成;裝載平臺2由行走機構(gòu)安裝層201和載荷安放層202組成；驅(qū)動控制系統(tǒng)3由驅(qū)動控制器301和手動操作裝置302組成，驅(qū)動控制器301通過電源線303與內(nèi)置電源或外接電源連接，手動操作裝置302通過驅(qū)動控制器301控制每條腿中移動裝置和伸縮裝置的運動，下面分“上臺階”、“下臺階”、“水平前進”、“水平后退”、“整體升降”五種具體應(yīng)用分別表述。
[0027]本實施例的第一種具體應(yīng)用，“上臺階”的操作為:第一步，兩條前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L5、L6縮短，兩條前腿上移動裝置A5、A6向前運動到達高一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L5、L6伸長到達高一級臺階的表面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的S3表示，如圖3所示。
[0028]第二步，兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)上的伸縮裝置L3、L4縮短，兩條前腿上移動裝置A3、A4向前運動到達高一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L3、L4伸長到達高一級臺階的表面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的S2表示，如圖3所示。
[0029]第三步，兩條后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸縮裝置L1、L2縮短，兩條前腿上移動裝置Al、A2向前運動到達高一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L1、L2伸長到達高一級臺階的表面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的SI表示，如圖3所示。
[0030]第四步，前3個步驟完成了整個裝載機邁上一個臺階，如需連續(xù)跨上多個臺階，只需要不斷重復(fù)前3個步驟即可，如圖4所示的內(nèi)循環(huán)。
[0031]本實施例的第二種具體應(yīng)用，“下臺階”的操作為:第一步，兩條后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸縮裝置L1、L2縮短，兩條前腿上移動裝置Al、A2向后運動到達低一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L1、L2伸長到達低一級臺階的表面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩后腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的表示，如圖3所示。
[0032]第二步，兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)上的伸縮裝置L3、L4縮短，兩條前腿上移動裝置A3、A4向前運動到達低一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L3、L4伸長到達低一級臺階的表面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩中間腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的表示，如圖3所示。
[0033]第三步，兩條前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L5、L6縮短，兩條前腿上移動裝置A5、A6向前運動到達低一級臺階上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L5、L6伸長到達低一級臺階的表面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的表示，如圖3所示。
[0034]第四步，前3個步驟完成了整個裝載機下邁一個臺階，如需連續(xù)下邁多個臺階，只需要不斷重復(fù)前3個步驟即可，如圖4所示的外循環(huán)。
[0035]本實施例的第三種具體應(yīng)用，“7K平前進”的操作為:第一步，兩條前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L5、L6縮短，兩條前腿上移動裝置A5、A6向前運動到達水平下一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L5、L6伸長到達水平下一步地面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的S3表示，如圖5所示。
[0036]第二步，兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)上的伸縮裝置L3、L4縮短，兩條前腿上移動裝置A3、A4向前運動到達水平下一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L3、L4伸長到達水平下一步地面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的S2表示，如圖5所示。
[0037]第三步，兩條后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸縮裝置L1、L2縮短，兩條前腿上移動裝置A1、A2向前運動到達水平下一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L1、L2伸長到達水平下一步地面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的SI表示，如圖5所示。
[0038]第四步，前3個步驟完成了整個裝載機向水平方向前進一步，如需連續(xù)前進多步，只需要不斷重復(fù)前3個步驟即可，如圖6所示的內(nèi)循環(huán)。
[0039]本實施例的第四種具體應(yīng)用，“水平后退”的操作為:第一步，兩條后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸縮裝置L1、L2縮短，兩條前腿上移動裝置Al、A2向后運動到達水平前一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L1、L2伸長到達水平前一步地面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩后腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的表示，如圖5所示。
[0040]第二步，兩條中間腿(A3+L3，A4+L4)上的伸縮裝置L3、L4縮短，兩條前腿上移動裝置A3、A4向前運動到達水平前一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L3、L4伸長到達水平前一步地面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩中間腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的表示，如圖5所示。
[0041]第三步，兩條前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L5、L6縮短，兩條前腿上移動裝置A5、A6向前運動到達水平前一步上方的理想位置，兩條前腿上的伸縮裝置L5、L6伸長到達水平前一步地面，此運動過程中其余四條腿保持固定不動，兩前腿的運動過程可以運動軌跡示意圖中的表示，如圖5所示。
[0042]第四步，前3個步驟完成了整個裝載機向水平方向后退一步，如需連續(xù)后退多步，只需要不斷重復(fù)前3個步驟即可，如圖6所示的外循環(huán)。
[0043]本實施例的第五種具體應(yīng)用，“整體升降”的操作為:下降:六條腿(A1+L1，A2+L2，△3+1^3^4+1^4^5+1^5，46+1^6)上的伸縮裝置1^1、1^、1^3、1^4、1^5、1^6同時縮短，此運動過程中八1、A2、A3、A4、A5、A6保持固定不動，裝載平臺和其上安放的載荷共同下降一定高度。
[0044]上升:六條腿(A1+L1，A2+L2，A3+L3，A4+L4，A5+L5，A6+L6)上的伸縮裝置L1、L2、L3、1^4、1^5、1^6同時伸長，此運動過程中41^2^3^4^5^6保持固定不動，裝載平臺和其上安放的載荷共同上升一定高度。
[0045]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“示例”、“具體示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料過著特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0046]以上公開的本實用新型優(yōu)選實施例只是用于幫助闡述本實用新型。優(yōu)選實施例并沒有詳盡敘述所有的細節(jié)，也不限制該實用新型僅為所述的【具體實施方式】。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本實用新型的原理和實際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本實用新型。本實用新型僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。
【主權(quán)項】
1.一種多功能水平和臺階運載機，包括行走機構(gòu)(I)、裝載平臺(2)和驅(qū)動控制系統(tǒng)(3)三個部分，所述裝載平臺(2)用于固定載荷，其特征在于:所述 行走機構(gòu)(I)，由兩條前腿、兩條中間腿及兩條后腿共六條腿組成，每條腿均由可前后運動的移動裝置、固定安裝在移動裝置上的伸縮裝置組成； 裝載平臺(2)，由位于下層的行走機構(gòu)安裝層(201)、位于上層的載荷安放層(202)組成； 驅(qū)動控制系統(tǒng)(3)，由驅(qū)動控制器(301)和手動操作裝置(302)組成，所述驅(qū)動控制器(301)通過電源線(303)與內(nèi)置電源或外接電源連接，所述手動操作裝置(302)通過驅(qū)動控制器(301)控制每條腿中移動裝置和伸縮裝置的運動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能水平和臺階運載機，其特征在于:每條所述腿中移動裝置及伸縮裝置結(jié)構(gòu)相同。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能水平和臺階運載機，其特征在于:所述移動裝置的底端設(shè)有水平支撐腳。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能水平和臺階運載機，其特征在于:所述載荷通過人工或機器輔助方式安放在裝載平臺(2)的載荷安放層(202)上，使其重心位于兩條中間腿的中央。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能水平和臺階運載機，其特征在于:所述載荷安放層(202)的周部安裝有便于運輸?shù)腻^環(huán)或柵欄。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能水平和臺階運載機，其特征在于:所述行走機構(gòu)安裝層(201)與載荷安放層(202)為一體結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B62D57/024GK205706941SQ201620371311
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年4月27日
【發(fā)明人】羅建國, 何茂艷, 羅悅宸
【申請人】華北科技學(xué)院
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