專利名稱:一種多足滾動(dòng)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，包括上機(jī)械足、固定結(jié)構(gòu)、展開結(jié)構(gòu)和下機(jī)械足，上機(jī)械足設(shè)置在固定結(jié)構(gòu)的頂部，展開結(jié)構(gòu)與固定結(jié)構(gòu)的底部連接，下機(jī)械足與展開結(jié)構(gòu)連接，上機(jī)械足和下機(jī)械足上設(shè)有弧面；固定結(jié)構(gòu)包括上固定板、下固定板和頂部設(shè)有固定夾板的保護(hù)板，保護(hù)板的底部與上固定板連接。本實(shí)用新型提供的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人通過固定結(jié)構(gòu)使得機(jī)器人內(nèi)部一體固定連接，增強(qiáng)了結(jié)構(gòu)的穩(wěn)固性，弧面增加了機(jī)器人滾動(dòng)的便利，同時(shí)對(duì)內(nèi)部在電路元器件提供有效的保護(hù)，在任何環(huán)境下都可以進(jìn)行移動(dòng)和保持系統(tǒng)的平衡與穩(wěn)定。
【專利說(shuō)明】
一種多足滾動(dòng)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，屬于機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著人類活動(dòng)的發(fā)展和探索研究各領(lǐng)域的深入，軍事運(yùn)輸、礦山開采、海底探測(cè)、教育娛樂等眾多領(lǐng)域?qū)C(jī)器人的需求日益強(qiáng)烈，對(duì)機(jī)器人功能的要求也越來(lái)越高，所以一種能夠在不平整的復(fù)雜地形中活動(dòng)的機(jī)器人將具有非常廣闊的應(yīng)用前景。現(xiàn)在常見的腿式、輪式、履帶式移動(dòng)機(jī)器人可以適應(yīng)大部分的不特定地形的環(huán)境，但是在一些惡劣復(fù)雜的環(huán)境中卻難以適用。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，在任何環(huán)境下都可以進(jìn)行移動(dòng)并保持系統(tǒng)的平衡與穩(wěn)定，且與靜態(tài)或動(dòng)態(tài)的障礙物發(fā)生碰撞后，能經(jīng)過短暫的自身調(diào)整恢復(fù)平穩(wěn)狀態(tài)。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本實(shí)用新型采用如下的技術(shù)方案:
[0005]—種多足滾動(dòng)機(jī)器人，包括上機(jī)械足、固定結(jié)構(gòu)、展開結(jié)構(gòu)和下機(jī)械足，所述上機(jī)械足設(shè)置在固定結(jié)構(gòu)的頂部，所述展開結(jié)構(gòu)與固定結(jié)構(gòu)的底部連接，所述下機(jī)械足與展開結(jié)構(gòu)連接，所述上機(jī)械足和下機(jī)械足上設(shè)有弧面。所述固定結(jié)構(gòu)包括上固定板、下固定板和頂部設(shè)有固定夾板的保護(hù)板，所述保護(hù)板的底部與上固定板連接。
[0006]進(jìn)一步的，上述下固定板下方設(shè)有電源安裝板。
[0007]更進(jìn)一步的，上述上固定板、下固定板和電源安裝板通過螺桿同軸水平縱向連接。
[0008]更進(jìn)一步的，上述保護(hù)板為六塊且分布成圓周狀。
[0009]上述展開結(jié)構(gòu)包括舵機(jī)、曲桿、齒輪和一對(duì)中心固定板，所述曲桿的一端通過螺桿連接中心固定板和齒輪，所述舵機(jī)設(shè)置在中心固定板之間，通過齒輪連接曲桿，所述中心固定板設(shè)置在上固定板和下固定板之間，通過螺桿與上固定板和下固定板同軸水平縱向連接。
[0010]進(jìn)一步的，上述齒輪為八個(gè)，所述曲桿為六對(duì)，每對(duì)曲桿之間設(shè)有鋁柱。
[0011 ]上述上機(jī)械足包括舵機(jī)和兩端設(shè)有連接板的H型支架，所述舵機(jī)分別設(shè)置在H型支架兩端的連接板的正面，所述H型支架的一端的連接板的背面設(shè)有支桿，另一端的連接板的背面連接保護(hù)板。
[0012]上述下機(jī)械足包括兩端設(shè)有連接板的H型支架和舵機(jī)，所述舵機(jī)分別設(shè)置在H型支架兩端的連接板的正面，所述H型支架的一端的連接板的背面設(shè)有支桿，連接板的外側(cè)面設(shè)有緩沖器，另一端的連接板通過設(shè)有舵機(jī)的連接板與曲桿的末端連接。
[0013]上述弧面與設(shè)置在H型支架一端的固定板背面的支桿連接。
[0014]進(jìn)一步的，上述弧面閉合形成整球。
[0015]本實(shí)用新型的有益之處在于:本實(shí)用新型提供的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，在任何環(huán)境下都可以進(jìn)行移動(dòng)和保持系統(tǒng)的平衡與穩(wěn)定，且不存在失穩(wěn)狀態(tài)，在與靜態(tài)或動(dòng)態(tài)的障礙發(fā)生碰撞后也可以在經(jīng)過短暫的自身調(diào)整后恢復(fù)平穩(wěn)狀態(tài)。通過固定結(jié)構(gòu)使得機(jī)器人內(nèi)部一體固定連接，增強(qiáng)了結(jié)構(gòu)的穩(wěn)固性，弧面增加了機(jī)器人滾動(dòng)的便利，同時(shí)對(duì)內(nèi)部在電路元器件提供有效的保護(hù)。
【附圖說(shuō)明】

[0016]圖1為本實(shí)用新型的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人的外觀示意圖。
[0017]圖2為本實(shí)用新型的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3為本實(shí)用新型的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人的固定結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4為本實(shí)用新型的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人的展開結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖5為本實(shí)用新型的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人的上機(jī)械足的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021 ]圖6為本實(shí)用新型的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人的下機(jī)械足的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]附圖中標(biāo)記的含義如下:1、弧面，2、上固定板，3、下固定板，4、保護(hù)板，5、固定夾板，6、電源安裝板，7、螺桿，8、舵機(jī)，9、曲桿，10、齒輪，11、中心固定板，12、鋁柱，13、連接板，14、H型支架，15、支桿，16、緩沖器。
【具體實(shí)施方式】
[0023]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作具體的介紹。
[0024]—種多足滾動(dòng)機(jī)器人，包括上機(jī)械足、固定結(jié)構(gòu)、展開結(jié)構(gòu)和下機(jī)械足，上機(jī)械足設(shè)置在固定結(jié)構(gòu)的頂部，展開結(jié)構(gòu)與固定結(jié)構(gòu)的底部連接，下機(jī)械足與展開結(jié)構(gòu)連接，上機(jī)械足和下機(jī)械足上設(shè)有弧面I。
[0025]固定結(jié)構(gòu)包括上固定板2、下固定板3和頂部設(shè)有固定夾板5的保護(hù)板4，下固定板3下方設(shè)有電源安裝板6，上固定板2、下固定板3和電源安裝板6通過螺桿7同軸水平縱向連接，達(dá)到一體固定連接的效果，增強(qiáng)了結(jié)構(gòu)的穩(wěn)固性;保護(hù)板4為六塊且成圓周狀與上固定板2連接。
[0026]展開結(jié)構(gòu)包括舵機(jī)8、六對(duì)曲桿9、八個(gè)齒輪10和一對(duì)中心固定板11，曲桿9的一端通過螺桿7連接中心固定板11和齒輪1，每對(duì)曲桿9之間設(shè)有鋁柱12，增加曲桿9的穩(wěn)固性；舵機(jī)8設(shè)置在中心固定板11之間，通過齒輪1連接曲桿9，舵機(jī)8通過齒輪1間的嚙合傳輸動(dòng)力從而帶動(dòng)曲桿9的張合，增大下機(jī)械足的運(yùn)動(dòng)范圍；中心固定板11設(shè)置在上固定板2和下固定板3之間，通過螺桿7與上固定板2和下固定板3同軸水平縱向連接。
[0027]上機(jī)械足包括舵機(jī)8和兩端設(shè)有連接板13的H型支架14，舵機(jī)8分別設(shè)置在H型支架14兩端的連接板13的正面，H型支架14的一端的連接板13的背面設(shè)有支桿15，另一端的連接板13的背面連接保護(hù)板4的外側(cè)面。
[0028]下機(jī)械足包括兩端設(shè)有連接板13的H型支架14和舵機(jī)8，舵機(jī)8分別設(shè)置在H型支架14兩端的連接板13的正面，H型支架14的一端的連接板13的背面設(shè)有支桿15，連接板13的外側(cè)面設(shè)有緩沖器16，緩沖器16用作與地面接觸形成足的作用。另一端的連接板13通過設(shè)有舵機(jī)8的連接板13與曲桿9的末端連接。
[0029]弧面I與設(shè)置在H型支架14一端的固定板背面的支桿15連接，弧面I閉合形成整球，有效的保護(hù)內(nèi)部的電路元器件，增強(qiáng)對(duì)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)。
[0030]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，上述實(shí)施例不以任何形式限制本實(shí)用新型，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，包括上機(jī)械足、固定結(jié)構(gòu)、展開結(jié)構(gòu)和下機(jī)械足，其特征在于所述上機(jī)械足設(shè)置在固定結(jié)構(gòu)的頂部，所述展開結(jié)構(gòu)與固定結(jié)構(gòu)的底部連接，所述下機(jī)械足與展開結(jié)構(gòu)連接，所述上機(jī)械足和下機(jī)械足上設(shè)有弧面，所述固定結(jié)構(gòu)包括上固定板、下固定板和頂部設(shè)有固定夾板的保護(hù)板，所述保護(hù)板的底部與上固定板連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述下固定板下方設(shè)有電源安裝板。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述上固定板、下固定板和電源安裝板通過螺桿同軸水平縱向連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述保護(hù)板為六塊且分布成圓周狀。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述展開結(jié)構(gòu)包括舵機(jī)、曲桿、齒輪和一對(duì)中心固定板，所述曲桿的一端通過螺桿連接中心固定板和齒輪，所述舵機(jī)設(shè)置在中心固定板之間，通過齒輪連接曲桿，所述中心固定板設(shè)置在上固定板和下固定板之間，通過螺桿與上固定板和下固定板同軸水平縱向連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述齒輪為八個(gè)，所述曲桿為六對(duì)，每對(duì)曲桿之間設(shè)有鋁柱。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述上機(jī)械足包括舵機(jī)和兩端設(shè)有連接板的H型支架，所述舵機(jī)分別設(shè)置在H型支架兩端的連接板的正面，所述H型支架的一端的連接板的背面設(shè)有支桿，另一端的連接板的背面連接保護(hù)板。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述下機(jī)械足包括兩端設(shè)有連接板的H型支架和舵機(jī)，所述舵機(jī)分別設(shè)置在H型支架兩端的連接板的正面，所述H型支架的一端的連接板的背面設(shè)有支桿，連接板的外側(cè)面設(shè)有緩沖器，另一端的連接板通過設(shè)有舵機(jī)的連接板與曲桿的末端連接。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述弧面與設(shè)置在H型支架一端的固定板背面的支桿連接。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多足滾動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述弧面閉合形成整球。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK205706946SQ201620391274
【公開日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年5月4日
【發(fā)明人】黃勝?gòu)?qiáng)
【申請(qǐng)人】南京工程學(xué)院